高精地圖在車(chē)路協(xié)同中的應(yīng)用

2019中國(guó)汽車(chē)互聯(lián)與車(chē)路協(xié)同大會(huì)在深圳舉行。晶眾地圖總工陸哲元博士在會(huì)上發(fā)表了題為“高精地圖在車(chē)路協(xié)同中的應(yīng)用”的演講。以下是演講全文。

各位尊敬的領(lǐng)導(dǎo)、嘉賓，大家下午好！我是陸哲元，來(lái)自上海晶眾信息科技有限公司。我們這個(gè)環(huán)節(jié)的主題是車(chē)路協(xié)同，我們是一家圖商，是專(zhuān)門(mén)做高精地圖的，我在這里分享一些我們的高精地圖在車(chē)路協(xié)同方面的應(yīng)用。

我的演講分為兩個(gè)部分，第一部分是高精度地圖在車(chē)路協(xié)同中處于什么樣的角色。車(chē)路協(xié)同里面的高精地圖是什么樣的？高精地圖在車(chē)路協(xié)同里面起了什么樣的作用？第二部分詳細(xì)介紹一下晶眾三維高精度地圖產(chǎn)品。

高精地圖在車(chē)路協(xié)同中的角色

這張圖來(lái)自中國(guó)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟V2X工作組整理的，這個(gè)圖說(shuō)的是基于車(chē)路協(xié)同在智能交通系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域，一共歸納了六個(gè)大的功能模塊，就是中間的六個(gè)圈，包括行人非機(jī)動(dòng)車(chē)安全服務(wù)、實(shí)時(shí)交通信息服務(wù)、實(shí)時(shí)交通管理服務(wù)、車(chē)輛及道路運(yùn)營(yíng)服務(wù)、緊急救援服務(wù)、車(chē)輛安全與控制，它們都是解決問(wèn)題的功能服務(wù)；把這六個(gè)功能模塊再細(xì)分，又可以分成很多的細(xì)分功能，也就是對(duì)應(yīng)這幾大類(lèi)的中一些具體問(wèn)題。

而我們經(jīng)常研究的自動(dòng)駕駛領(lǐng)域?qū)嶋H上是在車(chē)輛安全與控制這一大類(lèi)里。只是車(chē)路協(xié)同應(yīng)用的一個(gè)方向。這幾個(gè)功能模塊要想實(shí)現(xiàn)離不開(kāi)背后的技術(shù)支撐，一般歸類(lèi)為四方面的技術(shù)：V2X技術(shù)、大數(shù)據(jù)技術(shù)、云計(jì)算技術(shù)和人工智能。

隨著這些技術(shù)的催生，車(chē)路協(xié)同平臺(tái)概念產(chǎn)生。什么是車(chē)路協(xié)同平臺(tái)呢？

還是拿前面的圖舉例，把這6個(gè)服務(wù)功能之間的交叉交互傳輸，演變?yōu)榻y(tǒng)一的輸入把整體的交通環(huán)境，包括人、車(chē)、路所有的信息做一個(gè)統(tǒng)一的輸入，最終形成一個(gè)車(chē)路協(xié)同平臺(tái)，由中間的車(chē)路協(xié)同平臺(tái)作為統(tǒng)一收集以及共享。在對(duì)應(yīng)的幾個(gè)功能模塊有一些具體的問(wèn)題進(jìn)行分析，把車(chē)路協(xié)同平臺(tái)的信息進(jìn)行統(tǒng)一的共享，解決這些對(duì)應(yīng)的問(wèn)題。

換句話說(shuō)，車(chē)路協(xié)同是提供一個(gè)平臺(tái)，讓所有的交通主體在人、車(chē)、路這個(gè)平臺(tái)上可以實(shí)時(shí)、全方位得到信息共享。在這個(gè)基礎(chǔ)上，車(chē)路協(xié)同平臺(tái)扮演著統(tǒng)一收集及共享的角色，為交通出行的安全和交通管理提供一個(gè)新的平臺(tái)。車(chē)路協(xié)同是一個(gè)整體的交通功能實(shí)現(xiàn)，是一個(gè)大交通的概念。

下面說(shuō)一下高精地圖在車(chē)路協(xié)同平臺(tái)里面起到了哪些作用。

傳統(tǒng)的自動(dòng)駕駛一般用的都是這樣一個(gè)高精度地圖，我們管它叫HAD地圖。在自動(dòng)駕駛里面的高精地圖有幾個(gè)功能：輔助感知、進(jìn)行高精度定位、進(jìn)行路徑規(guī)劃。但是在車(chē)路協(xié)同下的自動(dòng)駕駛，隨著技術(shù)的進(jìn)步，地圖行業(yè)也起了一個(gè)新的概念，叫做局部動(dòng)態(tài)地圖，叫做LDM地圖，在這個(gè)地圖里面高精地圖分成四個(gè)圖層：

最底下的圖層是傳統(tǒng)的靜態(tài)數(shù)據(jù)，這里面包含的就是普通的高精地圖的基礎(chǔ)道路路網(wǎng)；第二層是相對(duì)的靜態(tài)數(shù)據(jù)，這里面包括一些基礎(chǔ)設(shè)施，包括道路的標(biāo)志標(biāo)牌，所有的建筑物信息。第三層是相對(duì)的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)圖層，這里面有一些交通狀況的信息，包括一些紅綠燈的信息、交通擁堵的信息、因?yàn)樘鞖庖鸬牡缆窛窕男畔?，第四層是高度?dòng)態(tài)數(shù)據(jù)信息，這里面就是在道路路段內(nèi)的車(chē)輛、行人、騎自行車(chē)的人的動(dòng)態(tài)信息?；谶@些動(dòng)態(tài)信息還可以得到預(yù)測(cè)的信息，也就是下一個(gè)車(chē)的位置信息，或者是交通流的預(yù)測(cè)等等。局部動(dòng)態(tài)的地圖里面增加了很多的內(nèi)容，尤其是增加了動(dòng)態(tài)的內(nèi)容，它對(duì)自動(dòng)駕駛的決策和控制提供了有效的支持。

下面再說(shuō)一下高精地圖在車(chē)路協(xié)同應(yīng)用中處于什么樣的角色。剛才說(shuō)了，局部動(dòng)態(tài)地圖多了很多的動(dòng)態(tài)信息，其實(shí)我們可以想一下，它這里面包括的信息，就是車(chē)路協(xié)同平臺(tái)里面包括的信息。有專(zhuān)家總結(jié)局部動(dòng)態(tài)信息是車(chē)路協(xié)同平臺(tái)的一個(gè)載體，我認(rèn)為這種說(shuō)法是很好的。

晶眾三維高精地圖產(chǎn)品

下面介紹一下我們的高精地圖產(chǎn)品。

第一個(gè)是道路產(chǎn)品，它是一款城市級(jí)的地圖產(chǎn)品，它是以城市道路為主，結(jié)合道路標(biāo)識(shí)、障礙物、建筑物、自然環(huán)境，為無(wú)人駕駛提供基礎(chǔ)的數(shù)據(jù)服務(wù)。

這個(gè)產(chǎn)品的特點(diǎn)：一是三維化，它是3D的形式，第二是高精度，第三是全要素，覆蓋了道路、設(shè)施、自然環(huán)境、周邊建筑物的全部要素。目前我們這個(gè)地圖已經(jīng)覆蓋了全國(guó)50多個(gè)城市，并且以每年30多個(gè)城市的速度增長(zhǎng)。

下面左邊這個(gè)是傳統(tǒng)的二維地圖，我們通過(guò)這些基礎(chǔ)數(shù)據(jù)生成三維的地圖，中間這個(gè)是矢量圖，是車(chē)機(jī)用的，右邊是渲染的三維地圖，主要是用于展示給人看的。

這里展示的是我們的地圖制作的工藝流程，分成幾個(gè)部分：

第一部分是二維高精度地圖，通過(guò)我們的軟件和生成工藝，轉(zhuǎn)化成三維高精度地圖，然后在這個(gè)基礎(chǔ)上會(huì)集成一些自然環(huán)境，比如說(shuō)樹(shù)木、綠地等等，然后再集成一些標(biāo)志標(biāo)牌，再集成一些建筑物，最后通過(guò)交通仿真的信息，導(dǎo)入車(chē)流、人流，在這張圖的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了某種意義上的局部動(dòng)態(tài)地圖，也就是LDM地圖。

下面介紹我們的另外一個(gè)產(chǎn)品，就是我們的停車(chē)產(chǎn)品。它是基于泊車(chē)的停車(chē)場(chǎng)地圖，它主要是應(yīng)用到智慧停車(chē)、車(chē)位誘導(dǎo)、反向停車(chē)、自主代客泊車(chē)。

我們的地圖也是高精度，達(dá)到0.2米，全要素，包括停車(chē)場(chǎng)里面的背景信息、路網(wǎng)信息、車(chē)位信息，包括它的屬性信息、車(chē)位號(hào)、車(chē)位的屬性，是否是一個(gè)充電樁車(chē)位，或者是一個(gè)殘疾人車(chē)位，包括設(shè)備信息，所有停車(chē)場(chǎng)的電梯、樓梯、貨梯、衛(wèi)生間等等設(shè)施，還提供二三維轉(zhuǎn)換。

這種數(shù)據(jù)主要是面向三種停車(chē)場(chǎng)，一個(gè)是地面停車(chē)場(chǎng)，一個(gè)是路邊停車(chē)場(chǎng)，一個(gè)是建筑物地下停車(chē)場(chǎng)。

這是我們的一個(gè)樣品展示，左上角是一個(gè)二維地圖，通過(guò)我們的轉(zhuǎn)換軟件自動(dòng)生成三維的地下停車(chē)場(chǎng)地圖，再導(dǎo)入一些交通流信息，最終形成進(jìn)行虛擬測(cè)試用的動(dòng)態(tài)高精度地圖。在這里可以看到所有的設(shè)施都在里面做了明確的標(biāo)注。

我今天大概就介紹這些，謝謝大家。