詳細(xì)介紹Linux Device Tree的原理及應(yīng)用

一、前言

作為一個多年耕耘在linux 2.6.23內(nèi)核的開發(fā)者，各個不同項目中各種不同周邊外設(shè)驅(qū)動的開發(fā)以及各種瑣碎的、扯皮的俗務(wù)占據(jù)了大部分的時間。當(dāng)有機(jī)會下載3.14的內(nèi)核并準(zhǔn)備學(xué)習(xí)的時候，突然發(fā)現(xiàn)linux kernel對于我似乎變得非常的陌生了，各種新的機(jī)制，各種framework、各種新的概念讓我感到閱讀內(nèi)核代碼變得舉步維艱。 還好，剖析內(nèi)核的熱情還在，剩下的就交給時間的。首先進(jìn)入視線的是Device Tree機(jī)制，這是和porting內(nèi)核非常相關(guān)的機(jī)制，如果想讓將我們的硬件平臺遷移到高版本的內(nèi)核上，Device Tree是一個必須要掃清的障礙。

我想從下面三個方面來了解Device Tree：

1、為何要引入Device Tree，這個機(jī)制是用來解決什么問題的？（這是本文的主題）

2、Device Tree的基礎(chǔ)概念（請參考DT基礎(chǔ)概念）

3、ARM linux中和Device Tree相關(guān)的代碼分析（請參考DT代碼分析）

閱讀linux內(nèi)核代碼就像欣賞冰山，有看得到的美景（各種內(nèi)核機(jī)制及其代碼），也有埋在水面之下看不到的基礎(chǔ)（機(jī)制背后的源由和目的）。沉醉于各種內(nèi)核機(jī)制的代碼固然有無限樂趣，但更重要的是注入更多的思考，思考其背后的機(jī)理，真正理解軟件抽象。這樣才能舉一反三，并應(yīng)用在具體的工作和生活中。

本文主要從下面幾個方面闡述為何ARM linux會引入Device Tree：

1、沒有Device Tree的ARM linux是如何運(yùn)轉(zhuǎn)的？

2、混亂的ARM architecture代碼和存在的問題

3、新內(nèi)核的解決之道

二、沒有Device Tree的ARM linux是如何運(yùn)轉(zhuǎn)的？

我曾經(jīng)porting內(nèi)核到兩個ARM-based的平臺上。一個是小的芯片公司的應(yīng)用處理器，公司自己購買了CPU core，該CPU core使用ARM兼容的指令集（但不是ARM）加上各種公司自行設(shè)計的多媒體外設(shè)整合成公司的產(chǎn)品進(jìn)行銷售。而我的任務(wù)就是porting 2.4.18內(nèi)核到該平臺上。在黑白屏幕的手機(jī)時代，那顆AP（application process）支持了彩屏、camera、JPEG硬件加速、2D/3D加速、MMC/SD卡、各種音頻加速（內(nèi)置DSP）等等特性，功能強(qiáng)大到無法直視。另外一次移植經(jīng)歷是讓2.6.23內(nèi)核跑在一個大公司的冷門BP（baseband processor）上。具體porting的方法是很簡單的：

1、自己撰寫一個bootloader并傳遞適當(dāng)?shù)?a target="_blank">參數(shù)給kernel。除了傳統(tǒng)的command line以及tag list之類的，最重要的是申請一個machine type，當(dāng)拿到屬于自己項目的machine type ID的時候，當(dāng)時心情雀躍，似乎自己已經(jīng)是開源社區(qū)的一份子了（其實當(dāng)時是有意愿，或者說有目標(biāo)是想將大家的代碼并入到linux kernel main line的）。

2、在內(nèi)核的arch/arm目錄下建立mach-xxx目錄，這個目錄下，放入該SOC的相關(guān)代碼，例如中斷controller的代碼，時間相關(guān)的代碼，內(nèi)存映射，睡眠相關(guān)的代碼等等。此外，最重要的是建立一個board specific文件，定義一個machine的宏：

MACHINE_START(project name, "xxx公司的xxx硬件平臺")?
??? .phys_io??? = 0x40000000,?
??? .boot_params??? = 0xa0000100,???
??? .io_pg_offst??? = (io_p2v(0x40000000) >> 18) & 0xfffc,?
??? .map_io??????? = xxx_map_io,?
??? .init_irq??? = xxx_init_irq,?
??? .timer??????? = &xxx_timer,?
??? .init_machine??? = xxx_init,?
MACHINE_END

在xxx_init函數(shù)中，一般會加入很多的platform device。因此，伴隨這個board specific文件中是大量的靜態(tài)table，描述了各種硬件設(shè)備信息。

3、調(diào)通了system level的driver（timer，中斷處理，clock等）以及串口terminal之后，linux kernel基本是可以起來了，后續(xù)各種driver不斷的添加，直到系統(tǒng)軟件支持所有的硬件。

綜上所述，在linux kernel中支持一個SOC平臺其實是非常簡單的，讓linux kernel在一個特定的平臺上“跑”起來也是非常簡單的，問題的重點是如何優(yōu)雅的”跑”。

三、混亂的ARM architecture代碼和存在的問題

每次正式的linux kernel release之后都會有兩周的merge window，在這個窗口期間，kernel各個部分的維護(hù)者都會提交各自的patch，將自己測試穩(wěn)定的代碼請求并入kernel main line。每到這個時候，Linus就會比較繁忙，他需要從各個內(nèi)核維護(hù)者的分支上取得最新代碼并merge到自己的kernel source tree中。Tony Lindgren，內(nèi)核OMAP development tree的維護(hù)者，發(fā)送了一個郵件給Linus，請求提交OMAP平臺代碼修改，并給出了一些細(xì)節(jié)描述：

1、簡單介紹本次改動

2、關(guān)于如何解決merge conficts。有些git mergetool就可以處理，不能處理的，給出了詳細(xì)介紹和解決方案

一切都很平常，也給出了足夠的信息，然而，正是這個pull request引發(fā)了一場針對ARM linux的內(nèi)核代碼的爭論。我相信Linus一定是對ARM相關(guān)的代碼早就不爽了，ARM的merge工作量較大倒在其次，主要是他認(rèn)為ARM很多的代碼都是垃圾，代碼里面有若干愚蠢的table，而多個人在維護(hù)這個table，從而導(dǎo)致了沖突。因此，在處理完OMAP的pull request之后（Linus并非針對OMAP平臺，只是Tony Lindgren撞在槍口上了），他發(fā)出了怒吼：

Gaah. Guys, this whole ARM thing is a f*cking pain in the ass.

負(fù)責(zé)ARM linux開發(fā)的Russell King臉上掛不住，進(jìn)行了反駁：事情沒有那么嚴(yán)重，這次的merge conficts就是OMAP和IMX/MXC之間一點協(xié)調(diào)的問題，不能抹殺整個ARM linux團(tuán)隊的努力。其他的各個ARM平臺維護(hù)者也加入討論：ARM平臺如何復(fù)雜，如何龐大，對于arm linux code我們已經(jīng)有一些思考，正在進(jìn)行中……一時間，討論的氣氛有些尖銳，但總體是坦誠和友好的。

對于一件事情，不同層次的人有不同層次的思考。這次爭論涉及的人包括：

1、內(nèi)核維護(hù)者（CPU體系結(jié)構(gòu)無關(guān)的代碼）

2、維護(hù)ARM系統(tǒng)結(jié)構(gòu)代碼的人

3、維護(hù)ARM sub architecture的人（來自各個ARM SOC vendor）

維護(hù)ARM sub architecture的人并沒有強(qiáng)烈的使命感，作為公司的一員，他們最大的目標(biāo)是以最快的速度支持自己公司的SOC，盡快的占領(lǐng)市場。這些人的軟件功力未必強(qiáng)，對linux kernel的理解未必深入（有些人可能很強(qiáng)，但是人在江湖身不由己）。在這樣的情況下，很多SOC specific的代碼都是通過copy and paste，然后稍加修改代碼就提交了。此外，各個ARM vendor的SOC family是一長串的CPU list，每個CPU多多少少有些不同，這時候＃ifdef就充斥了各個源代碼中，讓ARM mach-和plat-目錄下的代碼有些不忍直視。

作為維護(hù)ARM體系結(jié)構(gòu)的人，其能力不容置疑。以Russell King為首的team很好的維護(hù)了ARM體系結(jié)構(gòu)的代碼?；旧希薽ach-和plat-目錄，其他的目錄中的代碼和目錄組織是很好的。作為ARM linux的維護(hù)者，維護(hù)一個不斷有新的SOC加入的CPU architecture code的確是一個挑戰(zhàn)。在Intel X86的架構(gòu)一統(tǒng)天下的時候，任何想正面攻擊Intel的對手都敗下陣來。想要擊倒巨人（或者說想要和巨人并存）必須另辟蹊徑。ARM的策略有兩個，一個是focus在嵌入式應(yīng)用上，也就意味著要求低功耗，同時也避免了和Intel的正面對抗。另外一個就是博采眾家之長，采用license IP的方式，讓更多的廠商加入ARM建立的生態(tài)系統(tǒng)。毫無疑問，ARM公司是成功的，但是這種模式也給ARM linux的維護(hù)者帶來了噩夢。越來越多的芯片廠商加入ARM陣營，越來越多的ARM platform相關(guān)的代碼被加入到內(nèi)核，不同廠商的周邊HW block設(shè)計又各不相同……

內(nèi)核維護(hù)者是真正對操作系統(tǒng)內(nèi)核軟件有深入理解的人，他們往往能站在更高的層次上去觀察問題，發(fā)現(xiàn)問題。Linus注意到每次merge window中，ARM的代碼變化大約占整個ARCH目錄的60％，他認(rèn)為這是一個很明顯的符號，意味著ARM linux的代碼可能存在問題。其實，60％這個比率的確很夸張，因為unicore32是在2.6.39 merge window中第一次全新提交，它的代碼是全新的，但是其代碼變化大約占整個ARCH目錄的9.6％（需要提及的是unicore32是一個中國芯）。有些維護(hù)ARM linux的人認(rèn)為這是CPU市場占用率的體現(xiàn)，不是問題，直到內(nèi)核維護(hù)者貼出實際的代碼并指出問題所在。內(nèi)核維護(hù)者當(dāng)然想linux kernel支持更多的硬件平臺，但是他們更愿意為linux kernel制定更長遠(yuǎn)的規(guī)劃。例如：對于各種繁雜的ARM平臺，用一個kernel image來支持。

經(jīng)過爭論，確定的問題如下：

1、ARM linux缺少platform（各個ARM sub architecture，或者說各個SOC）之間的協(xié)調(diào)，導(dǎo)致arm linux的代碼有重復(fù)。值得一提的是在本次爭論之前，ARM維護(hù)者已經(jīng)進(jìn)行了不少相關(guān)的工作（例如PM和clock tree）來抽象相同的功能模塊。

2、ARM linux中大量的board specific的源代碼應(yīng)該踢出kernel，否則這些垃圾代碼和table會影響linux kernel的長期目標(biāo)。

3、各個sub architecture的維護(hù)者直接提交給Linux并入主線的機(jī)制缺乏層次。

四、新內(nèi)核的解決之道

針對ARM linux的現(xiàn)狀，最需要解決的是人員問題，也就是如何整合ARM sub architecture（各個ARM Vendor）的資源。因此，內(nèi)核社區(qū)成立了一個ARM sub architecture的team，該team主要負(fù)責(zé)協(xié)調(diào)各個ARM廠商的代碼（not ARM core part），Russell King繼續(xù)負(fù)責(zé)ARM core part的代碼。此外，建立一個ARM platform consolidation tree。ARM sub architecture team負(fù)責(zé)review各個sub architecture維護(hù)者提交的代碼，并在ARM platform consolidation tree上維護(hù)。在下一個merge window到來的時候，將patch發(fā)送給Linus。

針對重復(fù)的代碼問題，如果不同的SOC使用了相同的IP block（例如I2C controller），那么這個driver的code要從各個arch/arm/mach-xxx中獨立出來，變成一個通用的模塊供各個SOC specific的模塊使用。移動到哪個目錄呢？對于I2C或者USB OTG而言，這些HW block的驅(qū)動當(dāng)然應(yīng)該移動到kernel/drivers目錄。因為，對于這些外設(shè)，可能是in-chip，也可能是off-chip的，但是對于軟件而言，它們是沒有差別的（或者說好的軟件抽象應(yīng)該掩蓋底層硬件的不同）。對于那些system level的code呢？例如clock control、interrupt control。其實這些也不是ARM-specific，應(yīng)該屬于linux kernel的核心代碼，應(yīng)該放到linux/kernel目錄下，屬于core-Linux-kernel frameworks。當(dāng)然對于ARM平臺，也需要保存一些和framework交互的code，這些code叫做ARM SoC core architecture code。OK，總結(jié)一下：

1、ARM的核心代碼仍然保存在arch/arm目錄下

2、ARM SoC core architecture code保存在arch/arm目錄下

3、ARM SOC的周邊外設(shè)模塊的驅(qū)動保存在drivers目錄下

4、ARM SOC的特定代碼在arch/arm/mach-xxx目錄下

5、ARM SOC board specific的代碼被移除，由Device Tree機(jī)制來負(fù)責(zé)傳遞硬件拓?fù)浜陀布Y源信息。

OK，終于來到了Device Tree了。本質(zhì)上，Device Tree改變了原來用hardcode方式將HW 配置信息嵌入到內(nèi)核代碼的方法，改用bootloader傳遞一個DB的形式。對于基于ARM CPU的嵌入式系統(tǒng)，我們習(xí)慣于針對每一個platform進(jìn)行內(nèi)核的編譯。但是隨著ARM在消費類電子上的廣泛應(yīng)用（甚至桌面系統(tǒng)、服務(wù)器系統(tǒng)），我們期望ARM能夠象X86那樣用一個kernel image來支持多個platform。在這種情況下，如果我們認(rèn)為kernel是一個black box，那么其輸入?yún)?shù)應(yīng)該包括：

1、識別platform的信息

2、runtime的配置參數(shù)

3、設(shè)備的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)以及特性

對于嵌入式系統(tǒng)，在系統(tǒng)啟動階段，bootloader會加載內(nèi)核并將控制權(quán)轉(zhuǎn)交給內(nèi)核，此外，還需要把上述的三個參數(shù)信息傳遞給kernel，以便kernel可以有較大的靈活性。在linux kernel中，Device Tree的設(shè)計目標(biāo)就是如此。

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