ucos+lwip應(yīng)用心得[社區(qū)]

經(jīng)過(guò)幾天調(diào)試除掉幾個(gè)bug以后,ucos+lwip在我的44b0+8019開(kāi)發(fā)板上終于跑得比較穩(wěn)定了.一只覺(jué)得lwip是一個(gè)不錯(cuò)的開(kāi)放源碼的tcp/ip 協(xié)議棧,想把自己對(duì)lwip的移植和理解寫(xiě)出來(lái).但是由于最近比較忙,lwip的移植也是利用業(yè)余時(shí)間做的,今天寫(xiě)好了第一部分(lwip的 process model)先貼上來(lái),如果大家有興趣我再接著往下寫(xiě).另外我的移植參看了skyeye揚(yáng)曄大俠的代碼,大家可以去看看揚(yáng)曄大俠的lwip在ucos上移植的文章和代碼.

   lwip應(yīng)用心得
   lwIP是瑞士計(jì)算機(jī)科學(xué)院（Swedish Institute of Computer Science）的Adam Dunkels等開(kāi)發(fā)的一套用于嵌入式系統(tǒng)的開(kāi)放源代碼TCP/IP協(xié)議棧。Lwip既可以移植到操作系統(tǒng)上,又可以
在無(wú)操作系統(tǒng)的情況下獨(dú)立運(yùn)行.                            

LwIP的特性如下：
(1)    支持多網(wǎng)絡(luò)接口下的IP轉(zhuǎn)發(fā)
(2)    支持ICMP協(xié)議
(3)    包括實(shí)驗(yàn)性擴(kuò)展的的UDP（用戶(hù)數(shù)據(jù)報(bào)協(xié)議）
(4)    包括阻塞控制，RTT估算和快速恢復(fù)和快速轉(zhuǎn)發(fā)的TCP（傳輸控制協(xié)議）
(5)    提供專(zhuān)門(mén)的內(nèi)部回調(diào)接口（Raw API）用于提高應(yīng)用程序性能
(6)    可選擇的Berkeley接口API（多線程情況下）
(7)     在最新的版本中支持ppp
(8)     新版本中增加了的IP fragment的支持.
(9)     支持DHCP協(xié)議,動(dòng)態(tài)分配ip地址.

現(xiàn)在網(wǎng)上最新的版本是V0.6.4
    1.lwip的進(jìn)程模型(process model)

      tcp/ip協(xié)議棧的process model一般有幾種方式.

        1.tcp/ip協(xié)議的每一層是一個(gè)單獨(dú)進(jìn)程.鏈路層是一個(gè)進(jìn)程,ip層是一個(gè)進(jìn)程,tcp層是一個(gè)進(jìn)程.這樣的好處是網(wǎng)絡(luò)協(xié)
        議的每一層都非常清晰,代碼的調(diào)試和理解都非常容易.但是最大的壞處數(shù)據(jù)跨層傳遞時(shí)會(huì)引起上下文切換(context switch).
        對(duì)于接收一個(gè)TCP segment要引起3次context switch(從網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)程序到鏈路層進(jìn)程,從鏈路層進(jìn)程到ip層進(jìn)程,從ip層進(jìn)程
        到TCP進(jìn)程).通常對(duì)于操作系統(tǒng)來(lái)說(shuō),任務(wù)切換是要浪費(fèi)時(shí)間的.過(guò)頻的context swich是不可取的.

        2.另外一種方式是TCP/IP協(xié)議棧在操作系統(tǒng)內(nèi)核當(dāng)中.應(yīng)用程序通過(guò)操作系統(tǒng)的系統(tǒng)調(diào)用(system call)和協(xié)議棧來(lái)進(jìn)行通訊.
        這樣TCP/IP的協(xié)議棧就限定于特定的操作系統(tǒng)內(nèi)核了.如windows就是這種方式.
        3.lwip的process model:所有tcp/ip協(xié)議棧都在一個(gè)進(jìn)程當(dāng)中,這樣tcp/ip協(xié)議棧就和操作系統(tǒng)內(nèi)核分開(kāi)了.而應(yīng)用層程序既可以
        是單獨(dú)的進(jìn)程也可以駐留在tcp/ip進(jìn)程中.如果應(yīng)用程序是單獨(dú)的進(jìn)程可以通過(guò)操作系統(tǒng)的郵箱,消息隊(duì)列等和tcp/ip進(jìn)程進(jìn)行通訊.

        如果應(yīng)用層程序駐留tcp/ip進(jìn)程中,那應(yīng)用層程序就利用內(nèi)部回調(diào)函數(shù)口(Raw API)和tcp/ip協(xié)議棧通訊.對(duì)于ucos來(lái)說(shuō)進(jìn)程就是一個(gè)系統(tǒng)任務(wù).lwip的process model請(qǐng)參看下圖.在圖中可以看到整個(gè)tcp/ip協(xié)議棧都在同一個(gè)任務(wù)(tcpip_thread)中.應(yīng)用層程序既可以是獨(dú)立的任務(wù)(如圖中的tftp_thread,tcpecho_thread),也可以在tcpip_thread中(如圖左上角)中利用內(nèi)部回調(diào)函數(shù)口(Raw API)和tcp/ip協(xié)議棧通訊

2 Port Lwip to uCos

      在這個(gè)項(xiàng)目中我用的硬件平臺(tái)是s3c44b0x+rtl8019.ucos在44b0上的移植在網(wǎng)上有很多大俠非常詳盡的講解和移植代碼.我就不敢羅嗦了.需要說(shuō)明的一點(diǎn)是lwip會(huì)為每個(gè)網(wǎng)絡(luò)連接動(dòng)態(tài)分配一些信號(hào)量(semaphone)和消息隊(duì)列(Message Queue),當(dāng)連接斷開(kāi)時(shí)會(huì)刪掉這些semaphone和Queue.而Ucos-2.0不支持semaphone和Queue的刪除,所以要選擇一些較高版本的ucos.我用的是ucos-2.51.

2.1 Lwip的操作系統(tǒng)封裝層(operating system.emulation layer)
 
       Lwip為了適應(yīng)不同的操作系統(tǒng),在代碼中沒(méi)有使用和某一個(gè)操作系統(tǒng)相關(guān)的系統(tǒng)調(diào)用和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu).而是在lwip和操作系統(tǒng)之間增加了一個(gè)操作系統(tǒng)封裝層.操作系統(tǒng)封裝層為操作系統(tǒng)服務(wù)(定時(shí),進(jìn)程同步,消息傳遞)提供了一個(gè)統(tǒng)一的接口.在lwip中進(jìn)程同步使用semaphone和消息傳遞采用”mbox”(其實(shí)在ucos的實(shí)現(xiàn)中我們使用的是Message Queue來(lái)實(shí)現(xiàn)lwip中的”mbox”,下面大家可以看到這一點(diǎn))

Operating system emulation layer的原代碼在…/lwip/src/core/sys.c中.而和具體的操作系統(tǒng)相關(guān)的代碼在../lwip/src/arch/sys_arch.c中.
操作系統(tǒng)封裝層的主要函數(shù)如下:
void sys_init(void)//系統(tǒng)初始化
sys_thread_t sys_thread_new(void (* function)(void *arg), void *arg,int prio)//創(chuàng)建一個(gè)新進(jìn)程
  sys_mbox_t sys_mbox_new(void)//創(chuàng)建一個(gè)郵箱
  void  sys_mbox_free(sys_mbox_t mbox)//釋放并刪除一個(gè)郵箱
  void  sys_mbox_post(sys_mbox_t mbox, void *data) //發(fā)送一個(gè)消息到郵箱
  void sys_mbox_fetch(sys_mbox_t mbox, void **msg)//等待郵箱中的消息
  sys_sem_t sys_sem_new(u8_t count)//創(chuàng)建一個(gè)信號(hào)量
void sys_sem_free(sys_sem_t sem)//釋放并刪除一個(gè)信號(hào)量
void sys_sem_signal(sys_sem_t sem)//發(fā)送一個(gè)信號(hào)量
void sys_sem_wait(sys_sem_t sem)//等待一個(gè)信號(hào)量
  void sys_timeout(u32_t msecs, sys_timeout_handler h, void *arg)//設(shè)置一個(gè)超時(shí)事件
  void sys_untimeout(sys_timeout_handler h, void *arg)//刪除一個(gè)超時(shí)事件
  …
關(guān)于操作系統(tǒng)封裝層的信息可以閱讀lwip的doc目錄下面的sys_arch.txt.文件.

2.2 Lwip在ucos上的移植.

2.2.1 系統(tǒng)初始化

   sys_int必須在tcpip協(xié)議棧任務(wù)tcpip_thread創(chuàng)建前被調(diào)用.
  #define MAX_QUEUES        20
#define MAX_QUEUE_ENTRIES   20
typedef struct {
       OS_EVENT*   pQ;//ucos中指向事件控制塊的指針
       void*  pvQEntries[MAX_QUEUE_ENTRIES];//消息隊(duì)列
//MAX_QUEUE_ENTRIES消息隊(duì)列中最多消息數(shù)
} TQ_DESCR, *PQ_DESCR;
typedef PQ_DESCR  sys_mbox_t;//可見(jiàn)lwip中的mbox其實(shí)是ucos的消息隊(duì)列
static char pcQueueMemoryPool[MAX_QUEUES * sizeof(TQ_DESCR) ];
   void sys_init(void)
{
    u8_t i;
    s8_t   ucErr;        
    pQueueMem = OSMemCreate( (void*)pcQueueMemoryPool, MAX_QUEUES, sizeof(TQ_DESCR), &ucErr );//為消息隊(duì)列創(chuàng)建內(nèi)存分區(qū)
    //init lwip task prio offset
    curr_prio_offset = 0;
    //init lwip_timeouts for every lwip task
    //初始化lwip定時(shí)事件表,具體實(shí)現(xiàn)參考下面章節(jié)
    for(i=0;i        lwip_timeouts[i].next = NULL;
    }
}
2.2.2 創(chuàng)建一個(gè)和tcp/ip相關(guān)新進(jìn)程:
lwip中的進(jìn)程就是ucos中的任務(wù),創(chuàng)建一個(gè)新進(jìn)程的代碼如下:
#define LWIP_STK_SIZE      10*1024//和tcp/ip相關(guān)任務(wù)的堆棧大小.可以根據(jù)情況自
//己設(shè)置,44b0開(kāi)發(fā)板上有8M的sdram,所以設(shè)大
//一點(diǎn)也沒(méi)有關(guān)系:)
//max number of lwip tasks
#define LWIP_TASK_MAX    5 //和tcp/ip相關(guān)的任務(wù)最多數(shù)目
//first prio of lwip tasks
#define LWIP_START_PRIO   5 //和tcp/ip相關(guān)任務(wù)的起始優(yōu)先級(jí),在本例中優(yōu)先級(jí)可
//以從(5-9).注意tcpip_thread在所有tcp/ip相關(guān)進(jìn)程中//應(yīng)該是優(yōu)先級(jí)最高的.在本例中就是優(yōu)先級(jí)5
//如果用戶(hù)需要?jiǎng)?chuàng)建和tcp/ip無(wú)關(guān)任務(wù),如uart任務(wù)等,
//不要使用5-9的優(yōu)先級(jí)
    OS_STK LWIP_TASK_STK[LWIP_TASK_MAX][LWIP_STK_SIZE];//和tcp/ip相關(guān)進(jìn)程
//的堆棧區(qū)
     u8_t curr_prio_offset ;
     sys_thread_t sys_thread_new(void (* function)(void *arg), void *arg,int prio)
{
  if(curr_prio_offset < LWIP_TASK_MAX){  
    OSTaskCreate(function,(void*)0x1111, &LWIP_TASK_STK[curr_prio_offset][LWIP_STK_SIZE-1],
LWIP_START_PRIO+curr_prio_offset );
    curr_prio_offset++;
    return 1;
  } else {
    // PRINT(" lwip task prio out of range ! error! ");
  }
}
從代碼中可以看出tcpip_thread應(yīng)該是最先創(chuàng)建的.
  
2.2.3 Lwip中的定時(shí)事件

      在tcp/ip協(xié)議中很多時(shí)候都要用到定時(shí),定時(shí)的實(shí)現(xiàn)也是tcp/ip協(xié)議棧中一個(gè)重要的部分.lwip中定時(shí)事件的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)如下.
struct sys_timeout {
  struct sys_timeout *next;//指向下一個(gè)定時(shí)結(jié)構(gòu)
  u32_t time;//定時(shí)時(shí)間
  sys_timeout_handler h;//定時(shí)時(shí)間到后執(zhí)行的函數(shù)
  void *arg;//定時(shí)時(shí)間到后執(zhí)行函數(shù)的參數(shù).
};
struct sys_timeouts {
  struct sys_timeout *next;
};
struct sys_timeouts lwip_timeouts[LWIP_TASK_MAX];
Lwip中的定時(shí)事件表的結(jié)構(gòu)如下圖,每個(gè)和tcp/ip相關(guān)的任務(wù)的一系列定時(shí)事件組成一個(gè)單向鏈表.每個(gè)鏈表的起始指針存在lwip_timeouts的對(duì)應(yīng)表項(xiàng)中.
 

函數(shù)sys_arch_timeouts返回對(duì)應(yīng)于當(dāng)前任務(wù)的指向定時(shí)事件鏈表的起始指針.該指針存在lwip_timeouts[MAX_LWIP_TASKS]中.
struct sys_timeouts null_timeouts;
struct sys_timeouts * sys_arch_timeouts(void)
{
  u8_t curr_prio;
  s16_t err,offset;
OS_TCB curr_task_pcb;
  null_timeouts.next = NULL;
  //獲取當(dāng)前任務(wù)的優(yōu)先級(jí)
  err = OSTaskQuery(OS_PRIO_SELF,&curr_task_pcb);
  curr_prio = curr_task_pcb.OSTCBPrio;  
  offset = curr_prio - LWIP_START_PRIO;
  //判斷當(dāng)前任務(wù)優(yōu)先級(jí)是不是tcp/ip相關(guān)任務(wù),優(yōu)先級(jí)5-9
  if(offset < 0 || offset >= LWIP_TASK_MAX)
  {
    return &null_timeouts;
  }
  return &lwip_timeouts[offset];
}

      注意:楊曄大俠移植的代碼在本函數(shù)有一個(gè)bug.楊曄大俠的移植把上面函數(shù)中的OS_TCB curr_task_tcb定義成了全局變量,使本函數(shù)成為了一個(gè)不可重入函數(shù).我也是在進(jìn)行如下測(cè)試時(shí)發(fā)現(xiàn)了這個(gè)bug.我的開(kāi)發(fā)板上設(shè)置的ip地址是192.168.1.95.我在windows的dos窗口內(nèi)運(yùn)行

     ping 192.168.1.95 –l 2000 –t,不間斷用長(zhǎng)度為2000的數(shù)據(jù)報(bào)進(jìn)行ping測(cè)試,同時(shí)使用tftp客戶(hù)端軟件給192.168.1.95下載一個(gè)十幾兆程序,同時(shí)再使用telnet連接192.168.1.95端口7(echo端口),往該端口寫(xiě)數(shù)測(cè)試echo功能.

在運(yùn)行一段時(shí)間以后,開(kāi)發(fā)板進(jìn)入不再響應(yīng).我當(dāng)時(shí)也是經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的分析才發(fā)現(xiàn)是因?yàn)樵诘蛢?yōu)先級(jí)任務(wù)運(yùn)行ys_arch_timeouts()時(shí)被高優(yōu)先級(jí)任務(wù)打斷改寫(xiě)了curr_task_tcb的值,從而使sys_arch_timeouts返回的指針錯(cuò)誤,進(jìn)而導(dǎo)致系統(tǒng)死鎖.函數(shù)sys_timeout給當(dāng)前任務(wù)增加一個(gè)定時(shí)事件:
void sys_timeout(u32_t msecs, sys_timeout_handler h, void *arg)
{
  struct sys_timeouts *timeouts;
  struct sys_timeout *timeout, *t;
  timeout = memp_malloc(MEMP_SYS_TIMEOUT);//為定時(shí)事件分配內(nèi)存
  if (timeout == NULL) {
    return;
  }
  timeout->next = NULL;
  timeout->h = h;
  timeout->arg = arg;
  timeout->time = msecs;
  timeouts = sys_arch_timeouts();//返回當(dāng)前任務(wù)定時(shí)事件鏈表起始指針
  if (timeouts->next == NULL) {//如果鏈表為空直接增加該定時(shí)事件
    timeouts->next = timeout;
    return;
  }
   //如果鏈表不為空,對(duì)定時(shí)事件進(jìn)行排序.注意定時(shí)事件中的time存儲(chǔ)的是本事件
//時(shí)間相對(duì)于前一事件的時(shí)間的差值
  if (timeouts->next->time > msecs) {    
timeouts->next->time -= msecs;
    timeout->next = timeouts->next;
    timeouts->next = timeout;
  } else {
    for(t = timeouts->next; t != NULL; t = t->next) {
      timeout->time -= t->time;
      if (t->next == NULL ||
   t->next->time > timeout->time) {
  if (t->next != NULL) {
    t->next->time -= timeout->time;
  }
  timeout->next = t->next;
  t->next = timeout;
  break;
      }
    }
  }
}
函數(shù)sys_untimeout從當(dāng)前任務(wù)定時(shí)事件鏈表中刪除一個(gè)定時(shí)事件
void sys_untimeout(sys_timeout_handler h, void *arg)
{
    struct sys_timeouts *timeouts;
    struct sys_timeout *prev_t, *t;
    timeouts = sys_arch_timeouts();//返回當(dāng)前任務(wù)定時(shí)事件鏈表起始指針
    if (timeouts->next == NULL)//如果鏈表為空直接返回
        {
        return;
        }
    //查找對(duì)應(yīng)定時(shí)事件并從鏈表中刪除.
    for (t = timeouts->next, prev_t = NULL; t != NULL; prev_t = t, t = t->next)
    {
        if ((t->h == h) && (t->arg == arg))
        {
            /* We have a match */
            /* Unlink from previous in list */
            if (prev_t == NULL)
                timeouts->next = t->next;
            else
                prev_t->next = t->next;
            /* If not the last one, add time of this one back to next */
            if (t->next != NULL)
                t->next->time += t->time;
            memp_free(MEMP_SYS_TIMEOUT, t);
            return;
        }
    }
    return;
}
2.2.3  “mbox”的實(shí)現(xiàn):

         (1)mbox的創(chuàng)建
      sys_mbox_t sys_mbox_new(void)
{
        u8_t       ucErr;
        PQ_DESCR    pQDesc;    
//從消息隊(duì)列內(nèi)存分區(qū)中得到一個(gè)內(nèi)存塊
        pQDesc = OSMemGet( pQueueMem, &ucErr );  
     if( ucErr == OS_NO_ERR ) {   
         //創(chuàng)建一個(gè)消息隊(duì)列
        pQDesc->pQ=OSQCreate(&(pQDesc->pvQEntries[0]), MAX_QUEUE_ENTRIES );       
               if( pQDesc->pQ != NULL ) {
            return pQDesc;
        }
     }
    return SYS_MBOX_NULL;
}

  (2)發(fā)一條消息給”mbox”
  const void * const pvNullPointer = 0xffffffff;
void sys_mbox_post(sys_mbox_t mbox, void *data)
{
    INT8U err;
    if( !data )
     data = (void*)&pvNullPointer;
   err= OSQPost( mbox->pQ, data);
}
在ucos中,如果OSQPost (OS_EVENT *pevent, void *msg)中的msg==NULL 會(huì)返回一條OS_ERR_POST_NULL_PTR錯(cuò)誤.而在lwip中會(huì)調(diào)用sys_mbox_post(mbox,NULL)發(fā)送一條空消息,我們?cè)诒竞瘮?shù)中把NULL變成一個(gè)常量指針0xffffffff.

(3)從”mbox”中讀取一條消息
#define SYS_ARCH_TIMEOUT 0xffffffff
void sys_mbox_fetch(sys_mbox_t mbox, void **msg)
{
  u32_t time;
  struct sys_timeouts *timeouts;
  struct sys_timeout *tmptimeout;
  sys_timeout_handler h;
  void *arg;
again:
  timeouts = sys_arch_timeouts();////返回當(dāng)前任務(wù)定時(shí)事件鏈表起始指針
  if (!timeouts || !timeouts->next) {//如果定時(shí)事件鏈表為空
    sys_arch_mbox_fetch(mbox, msg, 0);//無(wú)超時(shí)等待消息
  } else {
    if (timeouts->next->time > 0) {
   //如果超時(shí)事件鏈表不為空,而且第一個(gè)超時(shí)事件的time !=0
//帶超時(shí)等待消息隊(duì)列,超時(shí)時(shí)間等于超時(shí)事件鏈表中第一個(gè)超時(shí)事件的time,
      time = sys_arch_mbox_fetch(mbox, msg, timeouts->next->time);
     //在后面分析中可以看到sys_arch_mbox_fetch調(diào)用了ucos中的OSQPend系統(tǒng)調(diào)
//用從消息隊(duì)列中讀取消息.
//如果”mbox”消息隊(duì)列不為空,任務(wù)立刻返回,否則任務(wù)進(jìn)入阻塞態(tài).
//需要重點(diǎn)說(shuō)明的是sys_arch_mbox_fetch的返回值time:如果sys_arch_mbox_fetch
//因?yàn)槌瑫r(shí)返回,time=SYS_ARCH_TIMEOUT,
//如果sys_arch_mbox_fetch因?yàn)槭盏较⒍祷?
//time = 收到消息時(shí)刻的時(shí)間-執(zhí)行sys_arch_mbox_fetch時(shí)刻的時(shí)間,單位是毫秒
//由于在ucos中任務(wù)調(diào)用OSQPend系統(tǒng)調(diào)用進(jìn)入阻塞態(tài),到收到消息重新開(kāi)始執(zhí)行
//這段時(shí)間沒(méi)有記錄下來(lái),所以我們要簡(jiǎn)單修改ucos的源代碼.(后面我們會(huì)看到).
    } else {
      //如果定時(shí)事件鏈表不為空,而且第一個(gè)定時(shí)事件的time ==0,表示該事件的定時(shí)
//時(shí)間到
      time = SYS_ARCH_TIMEOUT;
    }
    if (time == SYS_ARCH_TIMEOUT) {
     //一個(gè)定時(shí)事件的定時(shí)時(shí)間到
      tmptimeout = timeouts->next;
      timeouts->next = tmptimeout->next;
      h = tmptimeout->h;
      arg = tmptimeout->arg;
      memp_free(MEMP_SYS_TIMEOUT, tmptimeout);
      //從內(nèi)存中釋放該定時(shí)事件,并執(zhí)行該定時(shí)事件中的函數(shù)
      if (h != NULL) {
          h(arg);
     }
      //因?yàn)槎〞r(shí)事件中的定時(shí)時(shí)間到或者是因?yàn)閟ys_arch_mbo_fetch超時(shí)到而執(zhí)行到
//這里,返回本函數(shù)開(kāi)頭重新等待mbox的消息
      goto again;
    } else {
    //如果sys_arch_mbox_fetch無(wú)超時(shí)收到消息返回
//則刷新定時(shí)事件鏈表中定時(shí)事件的time值.
      if (time <= timeouts->next->time) {
  timeouts->next->time -= time;
      } else {
  timeouts->next->time = 0;
      }
    }

  }
}

u32_t  sys_arch_mbox_fetch(sys_mbox_t mbox, void **data, u32_t timeout)
{
    u32_t     ucErr;
    u16_t ucos_timeout;
  //在 lwip中 ,timeout的單位是ms  
  // 在ucosII ,timeout 的單位是timer tick
   ucos_timeout = 0;
  if(timeout != 0){
  ucos_timeout = (timeout )*( OS_TICKS_PER_SEC/1000);
  if(ucos_timeout < 1)
      ucos_timeout = 1;
  else if(ucos_timeout > 65535)
      ucos_timeout = 65535;
  }        
  //如果data!=NULL就返回消息指針,
  if(data != NULL){
    *data = OSQPend( mbox->pQ, (u16_t)ucos_timeout, &ucErr );        
  }else{
    OSQPend(mbox->pQ,(u16_t)ucos_timeout,&ucErr);
  }
//這里修改了ucos中的OSQPend系統(tǒng)調(diào)用,
//原來(lái)的void  *OSQPend (OS_EVENT *pevent, INT16U timeout, INT8U *err)
// err的返回值只有兩種:收到消息就返回OS_NO_ERR,超時(shí)則返回OS_TIMEOUT
//這里先將err從8位數(shù)據(jù)改變成了16位數(shù)據(jù) OSQPend(*pevent,timeout, INT16U *err)
//重新定義了OS_TIMEOUT
//在ucos中原有#define OS_TIMEOUT 20
//改為 #define  OS_TIMEOUT  -1
//err返回值的意義也改變了,如果超時(shí)返回OS_TIMEOUT
// 如果收到消息,則返回OSTCBCur->OSTCBDly修改部分代碼如下
//if (msg != (void *)0) { /* Did we get a message?  */
// OSTCBCur->OSTCBMsg = (void *)0;
// OSTCBCur->OSTCBStat     = OS_STAT_RDY;
// OSTCBCur->OSTCBEventPtr = (OS_EVENT *)0;
// *err = OSTCBCur->OSTCBDly;// zhangzs @2003.12.12
//    OS_EXIT_CRITICAL();
// return (msg);     /* Return message received */
//    }
//關(guān)于ucos的OSTBCur->OSTCBDly的含義請(qǐng)查閱ucos的書(shū)籍
  if( ucErr == OS_TIMEOUT ) {
       timeout = SYS_ARCH_TIMEOUT;
    } else {
      if(*data == (void*)&pvNullPointer )
      *data = NULL;
      //單位轉(zhuǎn)換,從ucos tick->ms
      timeout = (ucos_timeout -ucErr)*(1000/ OS_TICKS_PER_SEC);
    }
  return timeout;
}
semaphone的實(shí)現(xiàn)和mbox類(lèi)似,這里就不再重復(fù)了.