PWM波形 - 基于ATmega16的氣動標(biāo)記控制系統(tǒng)設(shè)計

　則當(dāng)TOP確定后，調(diào)整OCRlx值。即調(diào)整占空比來獲得所需的PWM波形。采用固定TOP值工作模式時，建議使用ICRl寄存器定義TOP，這樣OCRlA就可采用OC1A輸出的PWM(共用相同4氣動標(biāo)記機(jī)控制系統(tǒng)軟件設(shè)計采用改進(jìn)后的標(biāo)記機(jī)控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計分為安裝在PC上的人機(jī)交互界面和燒寫ATmegal6的實(shí)時控制軟件。其前者負(fù)責(zé)把圖形信息轉(zhuǎn)換成脈沖信息及設(shè)置標(biāo)記機(jī)運(yùn)動相關(guān)參數(shù)，如速度、PWM頻率和占空比等;后者負(fù)責(zé)接收PC發(fā)送的信息，并進(jìn)行相關(guān)處理，再將當(dāng)前硬件信息返回到PC。傳輸?shù)男畔⒎譃閮纱箢悾阂活愂菐Ч潭ㄐ畔㈩^和固定信息尾的普通數(shù)據(jù)幀;另一類是無信息頭和無信息尾的脈沖數(shù)據(jù)幀信號。這樣可以大大減少在標(biāo)記過程中的數(shù)據(jù)發(fā)送量，降低ATmegal6在實(shí)時標(biāo)記過程中斷脈沖輸出任務(wù)處理接收串口數(shù)據(jù)的次數(shù)，使得執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動更流暢。有信息頭和信息尾的數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)為：表1所示的主任務(wù)數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)和表2所示的次任務(wù)數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)。表2中的參數(shù)信息的字節(jié)個數(shù)是根據(jù)次任務(wù)識別信息區(qū)分是否帶參數(shù)或帶參數(shù)的字符個數(shù)。

　　

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　　步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)間隔時間是離散的，速度控制實(shí)質(zhì)是控制步進(jìn)電機(jī)產(chǎn)生步進(jìn)間隔時間，使步進(jìn)電機(jī)按給定的速度工作。若Ti為相鄰兩次走步間的時間間隔(秒)，Vi為進(jìn)給一步后的末速度(步/秒)，a為下一步加速度。則利用

　　

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　　等式，計算相鄰兩步問的時間間隔。由于計算比較繁瑣，因此，一般不采用在線計算控制速度，而是采用離線計算求得各個Ti，通過延時時間表把Ti編人程序中，然后按照表地址依次取出下一步進(jìn)給的值，通過延時程序或定時器產(chǎn)生給定的時間間隔，發(fā)出相應(yīng)的走步命令即可計算相鄰兩步問的時間間隔。圖4為該標(biāo)記控制系統(tǒng)的軟件流程。

　　

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　　ATmegal6的基準(zhǔn)時鐘采用11.059 2 MHz無源晶體振蕩器。串口通訊協(xié)議為波特率19 200 bit/s,8位數(shù)據(jù)位，1位停止位，無奇偶校驗位。驅(qū)動器使用M542型(64細(xì)分)，57BYG步進(jìn)電機(jī)。最大標(biāo)記幅面滿足260 mm×260 mm，數(shù)字/字母(4 mm高)的刻寫速度3-6個/秒。該系統(tǒng)適用于平面、旋轉(zhuǎn)、平面一旋轉(zhuǎn)混合式標(biāo)記。

　　5 結(jié)語

　　基于ATmegal6和CH341T改進(jìn)的標(biāo)記機(jī)控制系統(tǒng)大大緩解PC機(jī)的工作負(fù)擔(dān);應(yīng)用基于ATmegal6的相頻修正PWM模式，可通過軟件調(diào)整高頻電磁閥所需的PWM信號;使用TIPl22三極管替換直流繼電器后，驅(qū)動電路更簡便和便宜。標(biāo)記控制軟件從原來常用的并口模式或插擴(kuò)展卡的模式升級到USB模式，適合于臺式PC機(jī)和筆記本電腦.現(xiàn)已實(shí)現(xiàn)多標(biāo)記頭在一臺PC機(jī)控制下的異步工作。