- μC/OS-II 在MC9S12DG128 上的移植

3.2.2 任務(wù)堆棧初始化函數(shù)OSTaskStkInit（）

這個C語言寫的函數(shù)是與CPU硬件相關(guān)的。這個函數(shù)初始化任務(wù)的堆棧，由建立任務(wù)的函數(shù)OSTaskCreate（）或擴展的建立任務(wù)函數(shù)OSTaskCreatExit（）調(diào)用。建立任務(wù)的函數(shù)帶有4個形式參數(shù)，擴展的建立任務(wù)的函數(shù)有8個參數(shù)。其中pdata用于向任務(wù)傳遞參數(shù)。利用了這個參數(shù)將頁面寄存器PPAGE 參數(shù)傳給建立的任務(wù)。在改寫該函數(shù)的時候一定要深刻了解S12CPU在中斷發(fā)生時各個CPU寄存器的入棧的順序，否則，μC/OS-II是運行不起來的。中斷發(fā)生時S12CPU各個寄存器入棧的順序如圖3所示。由于該函數(shù)是被建立任務(wù)的函數(shù)所調(diào)用的，所以各個CPU寄存器的初始值并不重要。但要CCR寄存器的內(nèi)容需要注意：如果選擇任務(wù)啟動后允許中斷發(fā)生，則所有的任務(wù)運行期間中斷都允許;同樣，如果選擇任務(wù)啟動后禁止中斷，則所有的任務(wù)都禁止中斷發(fā)生，而不能有所選擇。本文選擇在任務(wù)啟動時開啟中斷。以下是函數(shù)代碼：

void *OSTaskStkInit （void （*task）（void *pd）， void *pdata， void *ptos， INT16U opt）

{

INT16U *stk;

pt = opt; // ‘opt’未使用，此處可防止編譯器的警告

stk = （INT16U *）ptos; //載入堆棧指針

*--stk = （INT16U）（pdata）; //放置向函數(shù)傳遞的參數(shù)pdata

*--stk = （INT16U）（task）; //函數(shù)返回地址PC

*--stk = （INT16U）（0x1122）; //寄存器 Y

*--stk = （INT16U）（0x3344）; //寄存器 X

（（INT8U *）stk）--; // 寄存器A 僅需要1 個字節(jié)

*（INT8U *）stk = （INT8U）（0x55）; //寄存器 A

（（INT8U *）stk）--; // 寄存器B 僅需要1 個字節(jié)

*（INT8U *）stk = （INT8U）（0x66）; //寄存器 B

（（INT8U *）stk）--; // 寄存器CCR 僅需要1 個字節(jié)

*（INT8U *）stk = （INT8U）（0x00）; //寄存器 CCR，開中斷

return （（void *）stk）;

}

3.2.3 讓優(yōu)先級最高的就緒態(tài)任務(wù)開始運行OSStartHightRdy（）

OSStartHighRdy（）是在多任務(wù)啟動時被OSStart（）調(diào)用的，μC/OS-II 做完所有的初始化工作之后，OSStart（）就啟動運行多任務(wù)，而OSStart（）調(diào)用OSStartHighRdy（）

函數(shù)運行多個就緒任務(wù)中優(yōu)先級最高的任務(wù)。注意，堆棧指針總是儲存在任務(wù)控制塊的開頭。

圖3 中斷發(fā)生時S12CPU寄存器入棧的順序

OSStartHighRdy（）將CPU 的堆棧指針SP 的值，改成優(yōu)先級最高的就緒態(tài)任務(wù)的堆棧指針的值，然后將該任務(wù)的狀態(tài)字由非運行態(tài)“FALSE”，改為運行態(tài)“TRUE”，然后

執(zhí)行中斷返回指令RTI 以開始運行這個任務(wù)。以下是詳細代碼：

void OSStartHighRdy（void）

{

OSTaskSwHook（）; //調(diào)用鉤子函數(shù)

asm{

ldx OSTCBCur // 加載OSTCBCur 的地址到 x

lds 0，x //把OSTCBStrPtr 載入堆棧指針 sp

ldaa OSRunning

inca // SRunning = TRUE

staa OSRunning

rti

}

}