詳解stm32的CAN控制器（程序分享）

首先簡單介紹一下CAN總線，關(guān)于CAN總線是誰發(fā)明的，CAN總線的歷史，CAN總線的發(fā)展，CAN總線的應(yīng)用場合，這些，通通不說。這里只是以我個人理解，簡單說說CAN通信。CAN總線的端點(diǎn)沒有地址（除非自己在幀里定義地址），CAN總線通信不用地址，用標(biāo)識符，不是單獨(dú)的誰發(fā)給誰，而是，你總是發(fā)送給整個網(wǎng)絡(luò)。然后每個節(jié)點(diǎn)都有過濾器，對網(wǎng)絡(luò)上的傳播的幀的標(biāo)識符進(jìn)行過濾，自己想要什么樣的幀，可以設(shè)置自己的過濾器，接收相關(guān)的幀信息。如果兩個節(jié)點(diǎn)同時發(fā)送怎么辦？這個不用我們擔(dān)心，CAN控制器會自己仲裁，讓高優(yōu)先級的幀先發(fā)。

然后我們可以了解一下stm32的CAN控制器。

如上圖所示，stm32有兩個can控制器，can1（主），和can2（從），其中過濾器的設(shè)置是通過can1來設(shè)置，其他工作模式，波特率等，可以各自設(shè)置。每個控制器有三個發(fā)送郵箱，兩個fifo，每個fifo有三個接收郵箱。

發(fā)送：選擇一個空的發(fā)送郵箱，把幀信息寫到該發(fā)送郵箱的寄存器里，請求發(fā)送，控制器就會根據(jù)標(biāo)識符的優(yōu)先級把幀先后發(fā)送出去。

接收：如果接收到的幀的標(biāo)識符能過過濾表的一系列過濾，該幀信息就會保存在fifo接收郵箱的寄存器里。

過濾器：stm32f407共有28組過濾器，每組過濾器可以設(shè)置關(guān)聯(lián)到fifo0或者fifo1，每組都包括兩個32位存儲器，可以配置成一個32位有位屏蔽功能的標(biāo)識符過濾器，或者兩個32位完全匹配的標(biāo)識符過濾器，或者兩個16位有位屏蔽功能的標(biāo)識符過濾器，或者四個16位完全匹配的標(biāo)識符過濾器。如下圖所示：

我所說的完全匹配的意思是，接收到的幀的標(biāo)識符每一位都要跟過濾器對應(yīng)的位一樣，才能過得了這個過濾器。有位屏蔽功能的意思是一個寄存器放標(biāo)識符，一個放屏蔽掩碼，屏蔽掩碼為1的位對應(yīng)的接收到的幀的標(biāo)識符的位與對應(yīng)的放標(biāo)識符的寄存器的位一致，就能通過。

傳輸一位的時間和波特率的計算：

CAN控制器的波特率是由APB時鐘線和CAN位時序寄存器CAN_BTR的TS2［3：0］、TS1［2:0］和BRP［9：0］確定的，其中，TS1［2：0］定義了時間段1占用多少個時間單元，TS2［3：0］定義了時間段2占用多少個時間單元，BRP［9：0］定義對APB1時鐘的分頻。

PS：設(shè)置波特率為1M

其中Tpclk為APB1的時鐘周期，假設(shè)為

Tpclk = 1/42M

0≦TS1≦7

0≦TS2≦15

0≦BRP≦1021

根據(jù)以上數(shù)據(jù)，有

（TS2+TS1+3）（BRP+1）=42

令BRP=2，有

TS2+TS1=11

令TS1=8，TS2=3

設(shè)置步驟：

1. 設(shè)置中斷優(yōu)先級分組（如果之前沒有設(shè)置），這個最好一個程序里只在開頭設(shè)置一次。

2. 使能相關(guān)GPIO時鐘。

3. 選擇相關(guān)GPIO引腳的復(fù)用功能。

4. 設(shè)置相關(guān)GPIO引腳為復(fù)用模式。

5. 設(shè)置相關(guān)GPIO引腳的速度，方式。

6. 設(shè)置主控制寄存器MCR，進(jìn)入初始化模式

7. 等待進(jìn)入初始化模式

8. 設(shè)置波特率。

9. 其他設(shè)置。

10. 如果要用到中斷，在中斷使能寄存器IER中使能相關(guān)中斷響應(yīng)。

11. 如果要用到中斷，設(shè)置相關(guān)中斷優(yōu)先級（NVIC_IP）。

12. 如果要用到中斷，使能相關(guān)中斷（NVIC_ISER）。

13. 設(shè)置主控制寄存器MCR，進(jìn)入正常工作模式。

14. 設(shè)置FMR，使過濾器組工作在初始化模式。

15. 設(shè)置FMR的CAN2SB，確定CAN2的過濾器組從哪一組開始。

16. 設(shè)置用到的過濾器組的工作方式。

17. 設(shè)置用到的過濾器組的位寬。

18. 給fifo0和fifo2劃分（關(guān)聯(lián)）過濾組。

19. 禁用用到的過濾器組。

20. 設(shè)置過濾器組的標(biāo)識符，幀類型等。

21. 使能相關(guān)過濾器組。

22. 設(shè)置FMR，使過濾器組工作在正常模式。

23. 如果要用中斷，編寫中斷服務(wù)函數(shù)（函數(shù)名是固定的）。

24. 中斷服務(wù)函數(shù)里檢查是哪個中斷。

25. 編寫相應(yīng)服務(wù)程序。

電路請參見本博客：小工具之——CAN收發(fā)器

程序：

［plain］ view plaincopy/************************************

標(biāo)題：操作CAN的練習(xí)

軟件平臺：IAR for ARM6.21

硬件平臺：stm32f4-discovery

主頻：168M

描述：通過硬件收發(fā)器連接CAN1，CAN2

組成一個兩個端點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò)

CAN1循環(huán)發(fā)出數(shù)據(jù)幀

CAN2接收過濾數(shù)據(jù)幀

用uart把CAN2接收到

的數(shù)據(jù)幀發(fā)到超級終端

author：小船

data：2012-08-14

*************************************/

#include 《stm32f4xx.h》

#include “MyDebugger.h”

#define RECEIVE_BUFFER_SIZE 20

u32 CAN2_receive_buffer［RECEIVE_BUFFER_SIZE］［4］;

u8 UART_send_buffer［1800］;

u8 Consumer = 0;

u8 Producer = 0;

u32 Gb_TimingDelay;

void Delay（uint32_t nTime）;

void TIM7_init（）;//定時1s

u32 get_rece_data（）;

void CAN_GPIO_config（）;

void main （）

{

u32 empty_box;

SysTick_Config（SystemCoreClock / 1000）; //設(shè)置systemtick一毫秒中斷

SCB-》AIRCR = 0x05FA0000 | 0x400; //中斷優(yōu)先級分組 搶占：響應(yīng)=3:1

MyDebugger_Init（）;

TIM7_init（）;

MyDebugger_Message（ “\n\rtesting.。。.。。\n\r” ，

sizeof（“\n\rtesting.。。.。。\n\r”）/sizeof（char） ）;

CAN_GPIO_config（）;

RCC-》APB1ENR |= （（1《《25）|（1《《26））;//使能CAN1、CAN2時鐘

CAN1-》MCR = 0x00000000;

/*

請求進(jìn)入初始化模式

禁止報文自動重傳

自動喚醒模式

*/

CAN1-》MCR |= （（1《《0）|（1《《4）|（1《《5））;

CAN1-》MCR &= ~（1《《16）;//在調(diào)試時，CAN照常工作

while（?。–AN1-》MSR & 0xfffffffe）） //等待進(jìn)入初始化模式

{

MyDebugger_LEDs（orange， on）;

}

MyDebugger_LEDs（orange， off）;

/*

正常模式

重新同步跳躍寬度（1+1）tq

TS2［2:0］=3

TS1［3:0］=8

BRP［9:0］=2

ps：

tq = （BRP［9:0］ + 1） x tPCLK，

tBS2 = tq x （TS2［2:0］ + 1），

tBS1 = tq x （TS1［3:0］ + 1），

NominalBitTime = 1 × tq+tBS1+tBS2，

BaudRate = 1 / NominalBitTime

波特率設(shè)為1M

*/

CAN1-》BTR = （（0《《30）|（0x01《《24）|（3《《20）|（8《《16）|（2《《0））;

CAN1-》MCR &= ~（0x00000001）;//正常工作模式

CAN2-》MCR = 0x00000000;

/*

請求進(jìn)入初始化模式

禁止報文自動重傳

自動喚醒模式

*/

CAN2-》MCR |= （（1《《0）|（1《《4）|（1《《5））;

CAN2-》MCR &= ~（1《《16）;//在調(diào)試時，CAN照常工作

while（！（CAN2-》MSR & 0xfffffffe）） //等待進(jìn)入初始化模式

{

MyDebugger_LEDs（orange， on）;

}

MyDebugger_LEDs（orange， off）;

/*

正常模式

重新同步跳躍寬度（1+1）tq

TS2［2:0］=3

TS1［3:0］=8

BRP［9:0］=2

ps：

tq = （BRP［9:0］ + 1） x tPCLK，

tBS2 = tq x （TS2［2:0］ + 1），

tBS1 = tq x （TS1［3:0］ + 1），

NominalBitTime = 1 × tq+tBS1+tBS2，

BaudRate = 1 / NominalBitTime

波特率設(shè)為1M

*/

CAN2-》BTR = （（0《《30）|（0x01《《24）|（3《《20）|（8《《16）|（2《《0））;

CAN2-》IER &= 0x00000000;

/*

FIFO1消息掛號中斷使能

FIFO1滿中斷使能

FIFO1溢出中斷使能

*/

CAN2-》IER |= （（1《《4）|（1《《5）|（1《《6））;

NVIC-》IP［65］ = 0xa0; //搶占優(yōu)先級101，響應(yīng)優(yōu)先級0

NVIC-》ISER［2］ |= （1《《1）; //使能中斷線65，也就是can2_rx1中斷

CAN2-》MCR &= ~（0x00000001）;//正常工作模式

//總共有28組過濾器

CAN1-》FMR |= 1; //過濾器組工作在初始化模式

CAN1-》FMR &= 0xffffc0ff;//CAN2的過濾器組從14開始

CAN1-》FMR |= （14《《8）;

CAN1-》FM1R |= （1《《14）;//過濾器組14的寄存器工作在標(biāo)識符列表模式

//位寬為16位，2個32位分為四個16位寄存器，過濾四個標(biāo)識符

//CAN1-》FS1R |= （1《《15）;//過濾器組15為單個32位寄存器，用于擴(kuò)展標(biāo)識符

CAN1-》FFA1R = 0x0fffc000;//0~13號過濾器組關(guān)聯(lián)到fifo0，14~27號過濾器組關(guān)聯(lián)到fifo1

CAN1-》FA1R &= ~（1《《14）;//禁用過濾器組14

/*

過濾器組0寄存器分為4個十六位過濾器：

標(biāo)識符列表：

過濾器編號 匹配標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識符 RTR IDE EXID［17：15］

0 0x7cb（111 1100 1011b） 數(shù)據(jù)幀 標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識符 000b

1 0x4ab（100 1010 1011b） 數(shù)據(jù)幀 標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識符 000b

2 0x7ab（111 1010 1011b） 數(shù)據(jù)幀 標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識符 000b

3 0x40b（100 0000 1011b） 數(shù)據(jù)幀 標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識符 000b

*/

CAN1-》sFilterRegister［14］.FR1 &= 0x00000000;

CAN1-》sFilterRegister［14］.FR2 &= 0x00000000;

CAN1-》sFilterRegister［14］.FR1 |= （（0x7cb《《5）|（0《《4）|（0《《3））;

CAN1-》sFilterRegister［14］.FR1 |= （（0x4ab《《21）|（0《《20）|（0《《19））;

CAN1-》sFilterRegister［14］.FR2 |= （（0x7ab《《5）|（0《《4）|（0《《3））;

CAN1-》sFilterRegister［14］.FR2 |= （（0x40b《《21）|（0《《20）|（0《《19））;

CAN1-》FA1R |= （1《《14）;//使能過濾器組14

CAN1-》FMR &= ~1; //過濾器組正常工作

while（1）

{

/*

選擇空的發(fā)送郵箱：

標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識符0x7ab（111 1010 1011b）

數(shù)據(jù)幀

不使用擴(kuò)展標(biāo)識符

*/

if（ CAN1-》TSR & （（1《《26）|（1《《27）|（1《《28）） ）

{

empty_box = （（CAN1-》TSR》》24） & 0x00000003）;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TIR = （0x7ab《《21）;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDTR &= 0xfffffff0;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDTR |= 0x00000008;//發(fā)送數(shù)據(jù)長度為8

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDLR = 0x12345678;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDHR = 0x9abcdef0;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TIR |= （1《《0）;//請求發(fā)送

}

else

{

MyDebugger_LEDs（orange， on）;

}

Delay（100）;

/*

選擇空的發(fā)送郵箱：

標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識符0x4ab（100 1010 1011b）

數(shù)據(jù)幀

不使用擴(kuò)展標(biāo)識符

*/

if（ CAN1-》TSR & （（1《《26）|（1《《27）|（1《《28）） ）

{

empty_box = （（CAN1-》TSR》》24） & 0x00000003）;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TIR = （0x4ab《《21）;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDTR &= 0xfffffff0;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDTR |= 0x00000008;//發(fā)送數(shù)據(jù)長度為8

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDLR = 0x56781234;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDHR = 0x9abcdef0;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TIR |= （1《《0）;//請求發(fā)送

}

else

{

MyDebugger_LEDs（orange， on）;

}

Delay（100）;

/*

選擇空的發(fā)送郵箱：

標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識符0x7cb（100 1010 1011b）

數(shù)據(jù)幀

不使用擴(kuò)展標(biāo)識符

*/

if（ CAN1-》TSR & （（1《《26）|（1《《27）|（1《《28）） ）

{

empty_box = （（CAN1-》TSR》》24） & 0x00000003）;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TIR = （0x7cb《《21）;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDTR &= 0xfffffff0;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDTR |= 0x00000006;//發(fā)送數(shù)據(jù)長度為6

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDLR = 0x56781234;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDHR = 0x00009abc;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TIR |= （1《《0）;//請求發(fā)送

}

else

{

MyDebugger_LEDs（orange， on）;

}

Delay（100）;

/*

選擇空的發(fā)送郵箱：

標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識符0x40b（100 0000 1011b）

數(shù)據(jù)幀

不使用擴(kuò)展標(biāo)識符

*/

if（ CAN1-》TSR & （（1《《26）|（1《《27）|（1《《28）） ）

{

empty_box = （（CAN1-》TSR》》24） & 0x00000003）;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TIR = （0x40b《《21）;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDTR &= 0xfffffff0;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDTR |= 0x00000004;//發(fā)送數(shù)據(jù)長度為4

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDLR = 0x56781234;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TDHR = 0x00000000;

CAN1-》sTxMailBox［empty_box］.TIR |= （1《《0）;//請求發(fā)送

}

else

{

MyDebugger_LEDs（orange， on）;

}

Delay（100）;

}

}

/****************************************

函數(shù)名：CAN_GPIO_config

參數(shù)：無

返回值：無

功能：設(shè)置CAN1，2控制器用到IO口

CAN1_TX---------PD1

CAN1_RX---------PB8

CAN2_TX---------PB13

CAN2_RX---------PB5

****************************************/

void CAN_GPIO_config（）

{

RCC-》AHB1ENR |= （（1《《1） | （1《《3））;//使能GPIOB、D時鐘

GPIOB-》AFR［0］ |= 0x00900000; //AF9

GPIOB-》AFR［1］ |= 0x00900009;

GPIOD-》AFR［0］ |= 0x00000090;

GPIOB-》MODER &= 0xF3FCF3FF; //第二功能

GPIOB-》MODER |= 0x08020800;

GPIOD-》MODER &= 0xFFFFFFF3;

GPIOD-》MODER |= 0x00000008;

GPIOB-》OSPEEDR &= 0xF3FCF3FF; //50M

GPIOB-》OSPEEDR |= 0x08020800;

GPIOD-》OSPEEDR &= 0xFFFFFFF3;

GPIOD-》OSPEEDR |= 0x00000008;

GPIOB-》PUPDR &= 0xF3FCF3FF; //上拉

GPIOB-》PUPDR |= 0x04010400;

GPIOD-》PUPDR &= 0xFFFFFFF3;

GPIOD-》PUPDR |= 0x00000004;

}

/****************************************

函數(shù)名：CAN2_RX1_IRQHandler

參數(shù)：無

返回值：無

功能：CAN2fifo1接收中斷處理

把信息存進(jìn)循環(huán)隊列

****************************************/

void CAN2_RX1_IRQHandler（）

{

if（CAN2-》RF1R & （0x00000003））//接收到新的消息，fifo1非空

{

Producer++;

if（Producer == RECEIVE_BUFFER_SIZE）Producer = 0;

if（Producer ！= Consumer）

{

CAN2_receive_buffer［Producer］［0］ = CAN2-》sFIFOMailBox［1］.RIR;

CAN2_receive_buffer［Producer］［1］ = CAN2-》sFIFOMailBox［1］.RDTR;

CAN2_receive_buffer［Producer］［2］ = CAN2-》sFIFOMailBox［1］.RDLR;

CAN2_receive_buffer［Producer］［3］ = CAN2-》sFIFOMailBox［1］.RDHR;

}

else

{

if（Producer == 0）Producer = RECEIVE_BUFFER_SIZE;

Producer--;

MyDebugger_LEDs（blue， on）;

}

CAN2-》RF1R |= （1《《5）;//釋放郵箱

}

if（CAN2-》RF1R & （1《《3））//fifo0滿

{

MyDebugger_LEDs（red， on）;

CAN2-》RF1R &= ~（1《《3）;

}

if（CAN2-》RF1R & （1《《4））//fifo0溢出

{

MyDebugger_LEDs（red， on）;

CAN2-》RF1R &= ~（1《《4）;

}

}

/****************************************

函數(shù)名：TIM7_init

參數(shù)：無

返回值：無

功能：初始化定時器7

作1s定時用

****************************************/

void TIM7_init（）

{

RCC-》APB1ENR |= （1《《5）; //打開TIM7時鐘

TIM7-》PSC = 8399; //對時鐘84M進(jìn)行8400分頻，使得計數(shù)頻率為10k

TIM7-》ARR = 10000; //定時一秒

TIM7-》CNT = 0; //清空計數(shù)器

TIM7-》CR1 |= （1《《7）; //自動重裝載預(yù)裝載使能

TIM7-》DIER |= 1; //使能中斷

NVIC-》IP［55］ = 0xe0;

NVIC-》ISER［1］ |= （1《《（55-32））;

TIM7-》CR1 |= 1; //開始計時

}

/****************************************

函數(shù)名：TIM7_IRQHandler

參數(shù)：無

返回值：無

功能：定時器7中斷處理

1s定時到

把can2收到的信息轉(zhuǎn)換格式

用usrt發(fā)送到超級終端顯示

****************************************/

void TIM7_IRQHandler（void）

{

u32 length;

if（TIM7-》SR）

{

length = get_rece_data（）;

MyDebugger_Message（ UART_send_buffer， length ）;

TIM7-》SR &= ~（0x0001）;

}

}

/****************************************

函數(shù)名：get_rece_data

參數(shù)：無

返回值：length 整理后要發(fā)送數(shù)據(jù)的長度

功能：把循環(huán)隊列的信息取出

進(jìn)行格式轉(zhuǎn)換

把信息存到uart發(fā)送緩沖區(qū)

****************************************/

u32 get_rece_data（）

{

u8 filter_No;

u8 Data_length;

char i;

u32 length = 0;

const char ascii［16］ = {‘0’， ‘1’， ‘2’， ‘3’， ‘4’， ‘5’， ‘6’， ‘7’，

‘8’， ‘9’， ‘A’， ‘B’， ‘C’， ‘D’， ‘E’， ‘F’};

while（1）

{

if（Producer ！= Consumer）

{

Consumer++;

if（Consumer == RECEIVE_BUFFER_SIZE）Consumer=0;

UART_send_buffer［length++］ = ‘\n’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘\r’;

//Filter No.xx

UART_send_buffer［length++］ = ‘F’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘i’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘l’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘t’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘e’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘r’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘ ’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘N’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘o’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘?！?

filter_No = （CAN2_receive_buffer［Consumer］［1］》》8） & 0x000000ff;

UART_send_buffer［length++］ = filter_No%100/10 + ‘0’;

UART_send_buffer［length++］ = filter_No%10 + ‘0’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘\n’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘\r’;

//DataLength:x

UART_send_buffer［length++］ = ‘D’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘a(chǎn)’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘t’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘a(chǎn)’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘L’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘e’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘n’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘g’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘t’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘h’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘：’;

Data_length = CAN2_receive_buffer［Consumer］［1］ & 0x0000000f;

UART_send_buffer［length++］ = Data_length % 10 + ‘0’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘\n’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘\r’;

if（CAN2_receive_buffer［Consumer］［0］ & （1《《1））

{

UART_send_buffer［length++］ = ‘R’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘e’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘m’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘o’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘t’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘e’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘F’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘r’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘a(chǎn)’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘m’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘e’;

}

else

{

UART_send_buffer［length++］ = ‘D’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘a(chǎn)’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘t’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘a(chǎn)’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘F’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘r’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘a(chǎn)’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘m’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘e’;

}

UART_send_buffer［length++］ = ‘\n’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘\r’;

if（CAN2_receive_buffer［Consumer］［0］ & （1《《2））

{

UART_send_buffer［length++］ = ‘e’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘x’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘t’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘ ’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘I’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘D’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘：’;

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［CAN2_receive_buffer［Consumer］［0］ 》》 31］;

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［（CAN2_receive_buffer［Consumer］［0］ 》》 27）& 0x0000000f］;

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［（CAN2_receive_buffer［Consumer］［0］ 》》 23）& 0x0000000f］;

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［（CAN2_receive_buffer［Consumer］［0］ 》》 19）& 0x0000000f］;

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［（CAN2_receive_buffer［Consumer］［0］ 》》 15）& 0x0000000f］;

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［（CAN2_receive_buffer［Consumer］［0］ 》》 11）& 0x0000000f］;

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［（CAN2_receive_buffer［Consumer］［0］ 》》 7）& 0x0000000f］;

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［（CAN2_receive_buffer［Consumer］［0］ 》》 3）& 0x0000000f］;

}

else

{

UART_send_buffer［length++］ = ‘s’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘t’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘d’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘ ’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘I’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘D’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘：’;

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［CAN2_receive_buffer［Consumer］［0］ 》》 29］;

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［（CAN2_receive_buffer［Consumer］［0］ 》》 25）& 0x0000000f］;

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［（CAN2_receive_buffer［Consumer］［0］ 》》 21）& 0x0000000f］;

}

UART_send_buffer［length++］ = ‘\n’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘\r’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘D’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘a(chǎn)’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘t’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘a(chǎn)’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘：’;

if（Data_length 》 4）

{

for（i = 2*Data_length - 8; i 》 0; i--）

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［（CAN2_receive_buffer［Consumer］［3］ 》》 （（i-1）*4））& 0x0000000f］;

for（i = 8; i 》 0; i--）

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［（CAN2_receive_buffer［Consumer］［2］ 》》 （（i-1）*4））& 0x0000000f］;

}

else

{

for（i = 2*Data_length; i 》 0; i--）

UART_send_buffer［length++］ =

ascii［（CAN2_receive_buffer［Consumer］［2］ 》》 （（i-1）*4））& 0x0000000f］;

}

UART_send_buffer［length++］ = ‘\n’;

UART_send_buffer［length++］ = ‘\r’;

}

else

break;

}

return length;

}

void Delay（uint32_t nTime）

{

Gb_TimingDelay = nTime;

while（Gb_TimingDelay ！= 0）;

}

void SysTick_Handler（void）

{

if （Gb_TimingDelay ！= 0x00）

{

Gb_TimingDelay--;

}

}

運(yùn)行結(jié)果：