基于嵌入式操作系統(tǒng)VxWorks的SCSI硬盤高速記錄系統(tǒng)

在一些特別的科學研究和工程應用領(lǐng)域,需要采用高幀頻、大面陣的CCD相機以獲取高質(zhì)量的圖像數(shù)據(jù),用于對變化較快的觀測對象的運動軌跡及其變化特性分析或?qū)崟r計算。由此可產(chǎn)生高達50MB/s以上的實時數(shù)據(jù)流,需要持續(xù)地實時記錄,以便于事后分析。

本文介紹中科院光電技術(shù)研究所針對高速實時圖像記錄任務的要求,專門設(shè)計開發(fā)的VxWorks嵌入式操作系統(tǒng)下的高速嵌入式SCSI硬盤陣列記錄系統(tǒng)。

在本系統(tǒng)中采用的高幀頻CCD數(shù)字相機其工作幀頻為:200幀/秒,分辨率為:532×516像素,8bit灰度級,有效數(shù)據(jù)率約為55MB/s。要求能對其長時間地持續(xù)記錄,且不允許中間有丟幀現(xiàn)象。

實際工程項目中,在技術(shù)上采用了嵌入式計算機和Vxworks嵌入式操作系統(tǒng)以及SCSI硬盤陣列系統(tǒng),成功地完成了上述任務。

1 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)

1.1 硬件框圖

硬件框圖如圖1所示。

整個系統(tǒng)在硬件上由嵌入式計算機、CCD相機、PCI采集卡、SCSI控制卡及SCSI硬盤陣列組成。系統(tǒng)基于PCI總線架構(gòu)。目前使用32位33MHz的PCI總線,可實現(xiàn)約132MB/s的數(shù)據(jù)傳輸率。以后將使用64位66MHz的PCI總線,以達到更高的數(shù)據(jù)傳輸率。來自CCD相機的高速數(shù)據(jù)流經(jīng)PCI采集卡交叉緩沖存儲后送往PCI總線,SCSI控制卡與PCI采集卡在PCI總線上通過DMA方式直接交換數(shù)據(jù)。記錄存儲介質(zhì)的接口采用SCSI總線接口。

1.2 SCSI總線接口

SCSI(Small Computer System Interface)小型計算機系統(tǒng)接口是一種連接主機與外圍設(shè)備的接口,支持包括磁盤驅(qū)動器、磁帶機、光驅(qū)、掃描儀在內(nèi)的多種設(shè)備。它由SCSI控制器進行數(shù)據(jù)操作。SCSI控制器相當于一塊小型CPU,有自己的命令集和緩存。SCSI 接口是智能化的,可以彼此通信而不增加CPU 的負擔。當向SCSI硬盤讀寫數(shù)據(jù)時,主機CPU只需向SCSI控制卡發(fā)出讀寫命令,SCSI控制卡會自動處理并以DMA方式執(zhí)行相應的讀寫操作,完全不需要主機的干預,使主機和SCSI卡可以并行地工作。與IDE接口相比,速度、性能和穩(wěn)定性都要比IDE好得多,具體區(qū)別如表1。

SCSI接口幾經(jīng)變革,傳輸率、支持設(shè)備等功能都有大幅度的改進。在速度上,SCSI接口規(guī)范隨時間有表2所示的規(guī)范版本。

從Ultra2之后,SCSI采用全新的LVD(Low Voltage Differential)串接模塊。LVD的特性為低電壓、信號干擾少、兼容傳統(tǒng)排線,可以有較長的串接距離,也可以兼顧傳輸速度與設(shè)備數(shù)。這次任務使用Ultra160,接口速度可達160MB/s。實際應用中只需要55MB/s的傳輸速度。實際測出的速度達80MB/s以上。

2 系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)

2.1 VxWorks操作系統(tǒng)簡介

系統(tǒng)軟件基于VxWorks操作系統(tǒng)平臺。VxWorks操作系統(tǒng)是目前世界上最先進的高性能實時操作系統(tǒng),主要應用于航空、航天、導彈武器系統(tǒng)(包括火星探陸車、愛國者導彈系統(tǒng)、F-16戰(zhàn)機等)。它包括一個微內(nèi)核、強大的網(wǎng)絡支持,以及文件系統(tǒng)和I/O管理、C++支持的各種模塊。它的多任務、搶占調(diào)度、快速上下文切換、低中斷延遲和快速靈活的通信機制更是VxWorks的突出優(yōu)點。

VxWorks特點:

(1) 支持多種CPU

包括x86、PowerPC、68K、i960、SPARC、Mips等。還支持RISC和DSP技術(shù)。

(2) 實時性

VxWorks系統(tǒng)本身的開銷很小,進程調(diào)度、進程間通信、中斷處理等系統(tǒng)公用程序精練而有效,造成的延遲很短。VxWorks提供多任務機制,對任務的控制采用了優(yōu)先級搶占(Preemptive Priority Scheduling)和輪轉(zhuǎn)調(diào)度(Round-Robin Scheduling)機制,也充分保證了可靠的實時性,使同樣的硬件配置能滿足更強的實時性要求,為應用的開發(fā)留下更大的余地。

(3) 可裁減性

用戶在使用操作系統(tǒng)時,并不是操作系統(tǒng)中的每一個部件都用到。例如圖形顯示、文件系統(tǒng)以及一些設(shè)備驅(qū)動在某些嵌入式系統(tǒng)中并不使用。VxWorks 由一個體積很小的內(nèi)核及一些可以根據(jù)需要進行定制的系統(tǒng)模塊組成,可裁剪的組件超過80個。VxWorks內(nèi)核最小為 8KB,即便加上其它必要模塊,所占用的空間也很小,且不失其實時、多任務的系統(tǒng)特征。由于其高度靈活,用戶可以很容易地對這一操作系統(tǒng)進行定制或適當開發(fā),滿足自己的實際應用需要。

(4) 可靠性

操作系統(tǒng)的可靠性是用戶首要考慮的問題。而穩(wěn)定、可靠一直是VxWorks的一個突出優(yōu)點。VxWorks以其良好的可靠性在一些實時關(guān)鍵任務領(lǐng)域贏得了廣泛的用戶。

2.2 系統(tǒng)軟件功能