利用RTSI總線實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制和數(shù)據(jù)采集之間的同步

　　1 引言

　　許多測(cè)試系統(tǒng)要求在連續(xù)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)能實(shí)時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。如果測(cè)試過程不連續(xù)，或者測(cè)試位置在前而采集在后，二者之間不能同步，將不可避免地產(chǎn)生誤差。為了提高測(cè)量精度，運(yùn)動(dòng)控制和數(shù)據(jù)采集必須實(shí)現(xiàn)同步。目前，美國NI公司提供的PCI總線E系列采集卡“》數(shù)據(jù)采集卡和運(yùn)動(dòng)控制卡都嵌入了RTSI（Real- Time System Integration）總線，它可以滿足需要精確同步和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集處理的測(cè)試系統(tǒng)的要求。本文主要介紹如何利用RTSI總線編程實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制和數(shù)據(jù)采集之間的同步。

　　2 RTSI總線

　　RISI總線是實(shí)時(shí)系統(tǒng)集成總線，它是一種專用高速數(shù)字總線，專門提供NI產(chǎn)品（包括圖像采集和數(shù)據(jù)采集產(chǎn)品）之間的高速互連。RTSI總線包括7根觸發(fā)線，用于創(chuàng)建NI的測(cè)量、圖像采集和運(yùn)動(dòng)控制設(shè)備以及接口板卡之間靈活的同步關(guān)系。通過軟件設(shè)置可將其他觸發(fā)信號(hào)路由到RTSI總線上，也可以將 RTSI總線信號(hào)路由到其分觸發(fā)信號(hào)線上作為觸發(fā)時(shí)鐘，實(shí)現(xiàn)l路信號(hào)驅(qū)動(dòng)多個(gè)設(shè)備，達(dá)到同步的目的。通過RTSI總線，可用1個(gè)公共的觸發(fā)或定時(shí)事件實(shí)現(xiàn)幾個(gè)功能事件同步。RTSI總線的典型應(yīng)用包括觸發(fā)圖像采集、基于運(yùn)動(dòng)事件的數(shù)據(jù)采集測(cè)量、捕獲基于外部事件到運(yùn)動(dòng)控制器的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置等。

　　對(duì)于PCI總線E系列數(shù)據(jù)采集卡，有15種信號(hào)與RTSI總線相連，包括時(shí)基信號(hào)、數(shù)據(jù)采集時(shí)鐘、D/A輸出時(shí)鐘、板上通用計(jì)數(shù)器信號(hào)、外部PFI（可編程輸入）信號(hào)等，如圖1所示。

　　3 運(yùn)動(dòng)控制與數(shù)據(jù)采集的同步

　　測(cè)試系統(tǒng)中采取的同步方式一般有二種：一種是運(yùn)動(dòng)控制卡控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)到某個(gè)指定位置，數(shù)據(jù)采集卡能實(shí)時(shí)采集該位置上的數(shù)據(jù)，這種方式稱為中斷;另一種同步方式是如果電機(jī)運(yùn)動(dòng)到某個(gè)位置時(shí)數(shù)據(jù)采集卡采集到滿足某種條件的信號(hào)，則需要記錄電機(jī)當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)位置，這種方式稱為捕獲。本文主要討論中斷同步方式。

　　3.1 中斷方式

　　中斷分為絕對(duì)位置中斷、相對(duì)位置中斷及周期性位置中斷。絕對(duì)位置中斷是指當(dāng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)到某絕對(duì)位置時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡將產(chǎn)生外部中斷信號(hào);相對(duì)位置中斷是指當(dāng)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)位置相對(duì)于允許電機(jī)產(chǎn)生中斷時(shí)的位置之差滿足設(shè)定的條件時(shí)產(chǎn)生中斷信號(hào);求模位置中斷是指每相對(duì)于某個(gè)設(shè)定的位置都將產(chǎn)生1個(gè)中斷信號(hào)。因此可以根據(jù)測(cè)試系統(tǒng)的不同需要決定采取什么樣的中斷方式。

　　3.2 同步的原理

　　當(dāng)運(yùn)動(dòng)控制卡控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)到某個(gè)位置時(shí)，編碼器上返回的位置信號(hào)一旦符合設(shè)定的位置條件，將發(fā)出1個(gè)中斷信號(hào)。該信號(hào)可作為數(shù)據(jù)采集卡采集信號(hào)的觸發(fā)條件，使采集卡能實(shí)時(shí)采集所需數(shù)據(jù)。運(yùn)動(dòng)控制卡和數(shù)據(jù)采集卡可以通過RTSI總線實(shí)現(xiàn)二者之間的同步。運(yùn)動(dòng)控制卡產(chǎn)生的中斷信號(hào)通過內(nèi)部電路傳送到 RTSI輸出引腳，目前RTSI輸出引腳主要有7個(gè)（RTSIO-RTSl6）。RPSI輸出引腳可通過外部電纜與數(shù)據(jù)采集卡的RTSI引腳相連。采集卡的RTSI引腳也可以通過內(nèi)部電路與其控制信號(hào)（見圖1）相連，從而實(shí)現(xiàn)二者之間的同步。

　　當(dāng)運(yùn)動(dòng)控制卡控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)到某個(gè)指定位置時(shí)將產(chǎn)生中斷信號(hào)，該中斷輸出信號(hào)可連接到運(yùn)動(dòng)控制卡的RTSI引腳，運(yùn)動(dòng)控制卡的RTSI引腳與數(shù)據(jù)采集卡的RTSI引腳相連。而在采集卡內(nèi)，RTSI引腳信號(hào)作為系統(tǒng)的掃描時(shí)鐘，與采樣時(shí)鐘信號(hào)相連，因此運(yùn)動(dòng)控制卡每產(chǎn)生1個(gè)中斷信號(hào)，數(shù)據(jù)采集卡便進(jìn)行1次通道掃描，讀取各個(gè)傳感器上采集的數(shù)據(jù)。該數(shù)據(jù)將存放在設(shè)置的緩沖區(qū)中。而一旦緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)已滿，則通過多線程的方式顯示到屏幕上。這樣就實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)控制和數(shù)據(jù)采集之間的同步。

　　4 編程實(shí)現(xiàn)

　　運(yùn)動(dòng)控制與數(shù)據(jù)采集的同步控制流程如圖2所示。

　　筆者采用LabWindows/CVI軟件對(duì)RTSl總線、數(shù)據(jù)采集和運(yùn)動(dòng)控制進(jìn)行編程，其函數(shù)庫由NI-DAQ和NI-Motion提供。其中 NI-Motion函數(shù)庫可以將運(yùn)動(dòng)控制與所有應(yīng)用軟件相結(jié)合，并可通過數(shù)字觸發(fā)輸入或NI運(yùn)動(dòng)控制卡上的斷點(diǎn)輸出，使運(yùn)動(dòng)與測(cè)量硬件同步運(yùn)行。RTSI 總線則將這些觸發(fā)與中斷信號(hào)連接到其他卡上，此總線功能由軟件設(shè)定。通過“Measurement&Automation Explorer” （MAX）設(shè)備管理工具，可以配置各設(shè)備的硬件屬性，為每個(gè)設(shè)備分配1個(gè)設(shè)備編號(hào)，在編程時(shí)作為查找設(shè)備的標(biāo)識(shí)。下面是編程所需要的主要函數(shù)。

　?。?）連接中斷信號(hào)和RTSI總線信號(hào)函數(shù)

　　flex_select_signal（boardID，destination，source），其中boardlD為MAX分配的數(shù)據(jù)采集卡的 ID號(hào);destination目的信號(hào)，為RTSI某引腳，如NIMC_RT-SI［0..7］;source源信號(hào)，為某一中斷信號(hào)的名稱，如 NIMC_BREAKPOINT［1..4］。

　?。?）設(shè)置運(yùn)動(dòng)參數(shù)和中斷信號(hào)模式函數(shù)

　　設(shè)置運(yùn)動(dòng)速度函數(shù) flex_load_velocity（boardlD，axisOrVectorSpace，velocity，inputVector），其中ax- isOrVectorSpace為選擇軸編號(hào)或空間坐標(biāo);in-putVector參數(shù)對(duì)脫離主機(jī)運(yùn)行的程序有用，一般設(shè)成OXFF。

　　設(shè)置加速度/減速度函數(shù) flex_load_acceleration（boardID，axisOrVectorSpace，accelerationType，accel- eration，inputVector），其中accelerationType為選擇加載的方式，即加速度、減速度還是同時(shí)加載。

　　設(shè)置S-Curve時(shí)間函數(shù)flex_load_velocity（boar- dID，axisOrVectorSpace，sCurveTime，inputVector），其中sCurveTime為從0加速到恒定速度或從恒定速度減速到0時(shí)的時(shí)間，單位為采樣時(shí)間的整數(shù)倍。范圍為l～32 767。

　　設(shè)置運(yùn)動(dòng)模式函數(shù)flex_set_op_mode（boardID，axisOrVectorSpace，operationMode）。

　　設(shè)置運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)位置flex_load_target_pos（boardID，axis，targetPosition，inputVector）。

　　設(shè)置產(chǎn)生中斷的方式函數(shù)flex_config- ure_breakpoint（boardID，axisOrEncoder，enableMode，actionOnBreakpoint，operation），其中actionOnBreak-point為中斷時(shí)電平的高低，operation為選擇單點(diǎn)中斷方式或緩沖中斷方式，由運(yùn)動(dòng)控制卡的信號(hào)決定。

　　（3）設(shè)置中斷信號(hào)產(chǎn)生位置和打開中斷函數(shù)

　　設(shè)置中斷信號(hào)產(chǎn)生位置函數(shù) flix_load_pos_bp（boardID，axisOrEncoder，breakpointPosition.inputVector），其中breakpointPosition為中斷位置（即采樣點(diǎn)）的起始位置，下一次產(chǎn)生中斷的位置為上一次產(chǎn)生中斷的位置加上采樣間距。打開中斷函數(shù) flex_enable_breakpoint（）。

　?。?）啟動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)函數(shù)

　　啟動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)函數(shù)flex_start（boardID，ax-isOrVectorSpace，axisOrVSMap），其中axisOrVSMap為可選擇單軸運(yùn)動(dòng)或多軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)。

　　（5）檢查各種狀態(tài)函數(shù)

　　檢查運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，讀取運(yùn)動(dòng)是否結(jié)束函數(shù)flex_check_move_complete_status（）。檢測(cè)中斷狀態(tài)函數(shù)flex_read_axis_status_rtn0（）。從通信狀態(tài)寄存器中讀取通信狀態(tài)函數(shù)flex_read_csr_rtn（）。

　　5 結(jié)束語

　　利用RTSI可為各種測(cè)控系統(tǒng)應(yīng)用提供基于硬件的高速同步能力，本文討論的這種基于RTSI的運(yùn)動(dòng)控制和數(shù)據(jù)采集之間的同步方法采用Lab-Windows/CVI編程實(shí)現(xiàn)，可應(yīng)用到在運(yùn)動(dòng)過程中實(shí)時(shí)采集數(shù)據(jù)的測(cè)控系統(tǒng)中，能獲得很好的測(cè)量精度。