KRC機(jī)器人在過(guò)程數(shù)據(jù)通信方面扮演各種角色

前言：

Interbus現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)是KUKAC2機(jī)器人最常用的總線(xiàn)系統(tǒng)。它以簡(jiǎn)潔，快速方便的控制特點(diǎn)，在整個(gè)大眾公司的焊裝車(chē)間曾經(jīng)廣泛使用！尤其是在VASS標(biāo)準(zhǔn)和PROFINET網(wǎng)絡(luò)廣泛推廣之前，成為 KUKAC2機(jī)器人和PLC的表配，下面我們來(lái)介紹一下KUKAC2機(jī)器人關(guān)于INTERBUS ＰＣＩ卡進(jìn)行主從配置的文件。

界面選項(xiàng)：主-從

接口選項(xiàng)，KRC是主從設(shè)備（1）

上級(jí)PLC（IBS主站）-機(jī)器人IBS卡-

機(jī)器人作為Interbus設(shè)備

根據(jù)其系統(tǒng)環(huán)境，KRC機(jī)器人可以在過(guò)程數(shù)據(jù)通信方面扮演各種角色。

在最簡(jiǎn)單的情況下，機(jī)器人與其他I / O模塊一樣，與作為從站的更高級(jí)別的主站（例如單元或線(xiàn)路PLC）交換過(guò)程數(shù)據(jù)。

但是，機(jī)器人本身可以作為主機(jī)來(lái)控制過(guò)程通訊，其中執(zhí)行器和傳感器僅作為從機(jī)參與。

在大型生產(chǎn)系統(tǒng)中，傳送帶，生產(chǎn)單元和大型機(jī)器構(gòu)成不同的層次級(jí)別，其中某些控制器充當(dāng)這些生產(chǎn)級(jí)別之間的中介。

機(jī)器人控制器通常執(zhí)行此功能，例如在焊接和裝配線(xiàn)中。

上圖中示意性地顯示了機(jī)器人的這種中間角色。在更高級(jí)別的從屬環(huán)中，機(jī)器人作為從屬與更高級(jí)別的控制器通信，該控制器協(xié)調(diào)整個(gè)系統(tǒng)，包括其輸送機(jī)系統(tǒng)以及可能的多個(gè)機(jī)器人。在較低級(jí)別的主環(huán)中，機(jī)器人控制其工具并從其過(guò)程環(huán)境接收信號(hào)。

本節(jié)介紹的所有Interbus控制器板均支持上述所有三個(gè)角色。主連接和從連接彼此獨(dú)立運(yùn)行，即，每一側(cè)都有自己的過(guò)程數(shù)據(jù)區(qū)。但是，兩個(gè)通信級(jí)別可以通過(guò)配置更緊密地耦合。

PCI卡 我們現(xiàn)在使用卡

1.重置按鈕（從動(dòng)）

2.主接口（遠(yuǎn)程輸出，傳出遠(yuǎn)程總線(xiàn)）

3.從屬部分的外部24 VDC電源連接

4.從站接口（遠(yuǎn)程輸出，傳出遠(yuǎn)程總線(xiàn)）

5.從接口（遠(yuǎn)程輸入，傳入的遠(yuǎn)程總線(xiàn)）

6.指示器元件（LED）

7.用于從站配置的DIP開(kāi)關(guān)

8.用于主配置的DIP開(kāi)關(guān)

該卡是ISA系統(tǒng)耦合器的基于PCI的重新開(kāi)發(fā)。因此，該卡的性能類(lèi)似于IBS ISA SC / RI / RT-LK。主要區(qū)別在于將Interbus主控和從屬部件分離到通過(guò)連接電纜相互鏈接的兩個(gè)不同的卡上。Interbus主卡包含系統(tǒng)耦合器的PCI連接，該卡用于與PC進(jìn)行通信。該卡可以安裝在PC中任何可用的PCI插槽中。Interbus從卡具有一個(gè)PCI端子排，其唯一目的是能夠?qū)⒃摽ㄟB接到PCI插槽以及前面板。該P(yáng)C I端子排也可以在預(yù)定的斷裂點(diǎn)處折斷。也可以將卡擰在一起。

外接電源

為了操作控制板，還必須為從擴(kuò)展模塊提供外部24 V DC電源電壓。該電源電壓通過(guò)2針MINI-COMBICON連接器連接。

1-2通訊參數(shù)的頻道

3-6 通訊位數(shù)

7：重置主機(jī)PC DIP開(kāi)關(guān)7時(shí)的重置響應(yīng)用于確定下級(jí)主系統(tǒng)的重置是否觸發(fā)上級(jí)系統(tǒng)中的外圍故障。如果開(kāi)關(guān)設(shè)置為“ OFF”，則不會(huì)有任何消息發(fā)送到上級(jí)系統(tǒng)。在“ ON”位置，將觸發(fā)一條消息，以便更高級(jí)別的系統(tǒng)可以做出反應(yīng)。

8： 重新配置請(qǐng)求DIP開(kāi)關(guān)8用于啟用通過(guò)OPC總線(xiàn)端子進(jìn)行的重新配置請(qǐng)求。該機(jī)構(gòu)在“ OFF”位置被禁用。

9：設(shè)置從機(jī)部分的波特率OFF = 500kBaud，ON 2000kBaud。

10： 組態(tài)，DIP開(kāi)關(guān)10特別重要。如果它處于“ ON”位置，則根據(jù)DIP開(kāi)關(guān)1至9的設(shè)置來(lái)配置控制板的從屬部分。如果它處于“ OFF”位置，則將忽略開(kāi)關(guān)設(shè)置1至9，并且將 從組件是根據(jù)已經(jīng)駐留在系統(tǒng)中或從較低級(jí)別的主機(jī)接收的配置執(zhí)行的。

主目錄

與操作相關(guān)的KRC控制器的所有文件和目錄都位于此

目錄或其子目錄中。在配置文件中，指定相對(duì)于主目錄的路徑，即

只需省略與主目錄相對(duì)應(yīng)的絕對(duì)路徑規(guī)范部分即可。

INIT目錄

該目錄包含配置Interbus連接時(shí)需要檢查和修改的最重要文件。I / O系統(tǒng)和Internet總線(xiàn)驅(qū)動(dòng)程序都希望在此目錄中找到其配置文件。

LOG目錄

控制器的各個(gè)部分在此目錄中生成文件，以記錄其系統(tǒng)消息。

I / O系統(tǒng)還在此處存儲(chǔ)有關(guān)上次重新引導(dǎo)的信息。Interbus驅(qū)動(dòng)程序還可以生成日志文件，使用戶(hù)可以自己確定驅(qū)動(dòng)程序日志文件的目錄。

DRIVERS目錄

附加驅(qū)動(dòng)程序（例如Interbus驅(qū)動(dòng)程序）的程序必須位于DRIVERS子目錄中。否則，驅(qū)動(dòng)程序?qū)o(wú)法由I / O系統(tǒng)激活。

PCI cards ：

? C：。..INITIOSYS.INI： I / O系統(tǒng)的配置文件

IOSYS.INI

由于其在將外圍設(shè)備連接到機(jī)械手方面的核心作用，因此I / O系統(tǒng)的此配置文件始終安裝在主分區(qū)上。

PCI card：

? C：。..INITIBSPCI1.INI： Interbus驅(qū)動(dòng)程序的參數(shù)化文件

INTERBUS.INI

INTERBUS.INI文件位于控制器的Init直接目錄中。它包含Interbus ISA卡的參數(shù)化數(shù)據(jù)。

IBSPCI1.INI

文件IBSPCI1.INI位于控制器的Init目錄中。它包含Interbus PCI卡的參數(shù)化數(shù)據(jù)。

? C：。..DRIVERSIBPCIDRV.O： 所有Interbus PCI卡的驅(qū)動(dòng)程序

IBSPCIDRV.O

該文件包含所有Interbus PCI卡的驅(qū)動(dòng)程序。

接口選項(xiàng)，KRC為主機(jī)和從機(jī)（2）

配置文件IOSYS.INI

［CONFIG］

VERSION=1.00

［DRIVERS］

INTERBUSPCI=15，ibsCPPciInit，ibpcidrv.o 激活interbusPCI卡的使用

PROCONOS=100，pcosInit，pcosdrv.o 內(nèi)部軟PLC軟件激活

激活I(lǐng)NTERBUS驅(qū)動(dòng)程序

通過(guò)配置文件IOSYS.INI的［DRIVERS］部分中以下形式的條目來(lái)激活I(lǐng)NTERBUS驅(qū)動(dòng)程序：

Section name= Index，ibusInit，ibusdrv.o

Section name

段名稱(chēng)必須與包含用于Interbus連接的I / O分配的部分的名稱(chēng)一致。因此，在發(fā)貨時(shí)，IOSYS.INI文件始終包含一個(gè)Interbus節(jié)。

Index指數(shù)

索引是介于0到16之間的數(shù)字，但是目前沒(méi)有意義。但是，使用的索引一定不能是已經(jīng)使用的索引。PCI卡必須使用15。

ibsCPPciInit

接下來(lái)是INTERBUS驅(qū)動(dòng)程序啟動(dòng)功能的名稱(chēng)。這是區(qū)分大小寫(xiě)的，必須如上所示準(zhǔn)確輸入。

ibpcidrv.o

ibusdrv.o是Interbus驅(qū)動(dòng)程序的文件名。當(dāng)啟動(dòng)I / O系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)將在 drivers目錄中查找該文件，然后將其加載到控制器r中，然后調(diào)用start函數(shù)。Interbus驅(qū)動(dòng)程序支持所有三張Interbus ISA卡，這在本節(jié)涵蓋Interbus控制器板的本節(jié)中已有介紹。

KRC控制器標(biāo)配1024個(gè)輸入和輸出。通過(guò)修改文件$ Option.dat，可以將輸入和輸出增加到4096。INT $SET_IO_SIZE=2 ;存放 EA區(qū)（1=1024， 2=2048， 4=4096）

如果要訪(fǎng)問(wèn)從屬接口的數(shù)據(jù)，則必須在Interbus側(cè)使用偏移量896或更大的值。

例如奧迪標(biāo)準(zhǔn)中是從833開(kāi)始的：

PLC與機(jī)器人的IO點(diǎn)從833開(kāi)始

;--- Slave Wort 1 ---

INW104=896 ;$IN［833-848］ ROBOTER-SYSTEM 104*8=832起始位833

;--- Slave Wort 2 ---

INW106=898 ;$IN［849-864］ ROBOTER-SYSTEM

-PLC上的輸出是機(jī)器人上的輸入。

-PLC上的輸入是機(jī)器人上的輸出。

接口選項(xiàng)，KRC為主機(jī)和從機(jī)（3）

ID=09EB ;重板ID-16進(jìn)制

09：位置1＆2：過(guò)程數(shù)據(jù)長(zhǎng)度字（16位）， EB：位置3＆4：作為總線(xiàn)設(shè)備的行為

SLAVERING=1 使用從板功能

WATCHDOG=1 看門(mén)狗功能

MASTERRING=1 使用主版（已連接I-Bus模塊）

［INTERBUS］這主要是用來(lái)通知驅(qū)動(dòng)程序在控制器板上進(jìn)行的硬件設(shè)置。

［SLAVE］該部分影響Interbus控制器板從屬部分的行為。

［CONFIGURATION］在此設(shè)置Interbus控制器板常規(guī)操作方法的各種參數(shù)。

［CMD_CONFIGURATION］此處，將Interbus卡設(shè)置為使用程序IBS CMD的任務(wù)。

［DIAGNOSTIC_REGISTERS］這些參數(shù)可以通過(guò)I / O系統(tǒng)的過(guò)程數(shù)據(jù)映像（無(wú)CMD配置）訪(fǎng)問(wèn)卡的內(nèi)部診斷寄存器。

［TASK］此部分可用于控制驅(qū)動(dòng)程序的獨(dú)立性。

［NAMES］ 通過(guò)在此處為Interbus網(wǎng)段和模塊分配名稱(chēng)，可以使您的系統(tǒng)更加用戶(hù)友好，例如，發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)，此處存儲(chǔ)的文本將顯示在GUI的消息窗口中。

KRC僅是從站

只設(shè)置了從卡