機(jī)器人控制器如何給模擬輸出端賦值V4.8

KRC…中32個模擬輸出值在-1.0…+1.0之間，對應(yīng)于電壓±10V。如果輸出值超過±1.0的限制，則多余的值被去掉。 模擬輸入和輸出可以通過靜態(tài)或動態(tài)尋址，也就是說，以插補(bǔ)循環(huán)速率（通常12ms）連續(xù)檢測。無論是靜態(tài)讀和寫，如同二進(jìn)制信號的情況，只是簡單地分配值，特定指令A(yù)NIN ?和 ANOUT用于循環(huán)處理。 要設(shè)置一個模擬通道值，只需簡單地將該值分配給$ANOUT變量：? $ANOUT[2]=0.5 ?? ? ? ；模擬通道2設(shè)置為+5V 或? REAL V_GLUE? .? .? .? V_GLUE=-0.9? $ANOUT[15]=V_GLUE ?? ? ；模擬通道15設(shè)置為-9V ? 這些分配是靜態(tài)分配，該通道的值只有在相關(guān)的$ANOUT[ No]系統(tǒng)變量重新分配一個新值后才會改變。

然而，對于在程序執(zhí)行期間以定義的循環(huán)速率需要連續(xù)重復(fù)計算的模擬輸出，可使用ANOUT語句執(zhí)行動態(tài)模擬輸出功能，使用的指令如下? ANOUT? ON? WIRE=0.8*V_WIRE? 您可以通過信號變量WIRE來改變該模擬輸出，例如，簡單地給變量V_WIRE分配一個值。對應(yīng)的輸出電壓由變量V_WIRE來決定。? 變量WIRE必須首先在SIGNAL聲明中聲明，例如：? SIGNAL WIRE $ANOUT[2]? Using? ANOUT OFF WIRE? 循環(huán)的模擬輸出功能結(jié)束。? 指定計算模擬循環(huán)變化的表達(dá)式，千萬不要過于復(fù)雜。允許的語法是受限制的和適應(yīng)工藝的。完整的語法是：? ? 開始循環(huán)模擬輸出功能，或? 結(jié)束該功能。??

選項(xiàng)參數(shù)“Minimum”和“Maximum”在inline格式中不允許使用，因?yàn)閷τ凇薄澳z接焊”工藝來說這些是專用的。? 在這個例子中，定義了最小和最大值。輸入值為“MINIMUM=0.3”和“MAXIMUM=0.95”。

通過給模擬輸出端賦值，可通過機(jī)器人控制器輸出模擬電壓。具體則可根據(jù)應(yīng)用情況而定對以下模擬輸出端賦值： ???? ana=KONST：輸出穩(wěn)態(tài)電壓值的模擬輸出端，例如，在給粘結(jié)劑進(jìn)行配量時 ???? ana=Vprop：輸出和速度成正比的電壓值的模擬輸出端，例如，用于氣體保護(hù)焊時的參數(shù)設(shè)定 ???? ana=KST+P：模擬輸出端輸出一個與擺動位置有關(guān)的電壓值，例如，用于點(diǎn)焊鉗的階梯式壓力控制 機(jī)器人控制系統(tǒng)可以管理16 個模擬輸入端和16 個模擬輸出端。輸入端或輸出端是在控制設(shè)備PC 里通過KUKA 總線卡來實(shí)現(xiàn)控制的。配置是按用戶要求而定的。 模擬輸入/輸出端允許的數(shù)值范圍：-1.0 至+1.0。該值相當(dāng)于電壓范圍-10 V 至 +10 V。如果超過該值，則輸入/輸出端會采用最大值并顯示一條信息，直至數(shù)值又回到允許范圍內(nèi)。 ?? 行指令 ana=KONST

指令給一個模擬輸出端賦值，使之用于輸出靜態(tài)電壓值。輸出端的賦值可與一項(xiàng)條件關(guān)聯(lián)。 示例:

在滿足以下條件時，模擬輸出端 3 給出 1 000 mV ：標(biāo)記 21 為 TRUE。 ????? 行指令 ana=Vprop 指令給一個模擬輸出端賦值，使之用于輸出動態(tài)電壓。輸出端的賦值可與一項(xiàng)條件關(guān)聯(lián)。 輸出的電壓在以下數(shù)值的影響下可動態(tài)發(fā)生變化： ?????速度 ?? ??偏量 與速度成正比的模擬動作僅在CP運(yùn)行情況下方可行（LIN, KLIN, CIRC, KCIR）。 ana=Vprop 始終在點(diǎn)上切換，與是否為該點(diǎn)編程 PLC 觸發(fā)器無關(guān)。 視具體的 Delay 值而定，機(jī)器人控制系統(tǒng)在程序運(yùn)行期間決定指令是否被軌跡逼近。通常進(jìn)行軌跡逼近。在以下情況下執(zhí)行精確暫停： ????當(dāng)程序中第一次出現(xiàn) ana=Vprop時。 ????當(dāng) Delay值發(fā)生變化時，即程序中不止一次地出現(xiàn) ana=Vprop且指令的Delay值與下一數(shù)值不同。 當(dāng) ana=KONST或 ana=KST+P的 后 面 為 ana=Vprop時

示例 1 在此例中，當(dāng)速度為500 毫米/秒時最大可能輸出的電壓值為 10 000mV。

當(dāng)滿足以下條件時，模擬輸出將被激活：輸入端 16 為FALSE。此模擬輸出保持激活狀態(tài)，直到一個靜態(tài)模擬輸出將其關(guān)閉為止（ana=KONST 或 ana=KST+P） 。 ?

1???????????當(dāng)前機(jī)器人速度 2???????????最高電壓輸出時的機(jī)器人速度 示例 2 此例中為進(jìn)行最佳的粘合應(yīng)用，當(dāng)機(jī)器人速度為 400 毫米/秒時需要5 000 mV 的模擬電壓。測試表明，當(dāng)偏移量為 -70 mV 時，粘合控制裝置內(nèi)部模擬數(shù)值方才達(dá)到 0 V。

所需的 5000 mV 將在機(jī)器人速度為 400 毫米/秒時由模擬輸出端輸出。為達(dá)到最大可能的10 000 mV 電壓，機(jī)器人必須以 800 毫米/秒的速度移動。此速度必須輸入行指令中.

示 例 3

在此例中，當(dāng)偏移量為-70 mV 時，粘合控制裝置比機(jī)器人先啟動 85 毫秒。

1???????????粘合控制裝置 2???????????模擬輸出端上的電壓：4930mV 3???????????所需的模擬輸出端電壓：5000mV 4???????????偏移量：-70mV ? ???? 行指令 ana=KST+P 當(dāng)機(jī)器人動作軌跡和擺動動作路線重疊時，將用到該指令。用此指令可以為用于輸出電壓的模擬輸出端賦值，其電壓值取決于擺動振幅上的擺動位置。輸出端的賦值可與一項(xiàng)條件關(guān)聯(lián)。

示例

當(dāng)滿足以下條件時，模擬輸出將被激活：輸入端 1 為“TRUE”。輸出的電壓在2 750 mV 和 4 250 mV 之間，并取決于擺動的當(dāng)前位置.

1???????????靜態(tài)電壓 2???????????模擬輸出端上的電壓：三角形擺動圖形 3???????????電壓或者擺動圖形的振幅

編輯：黃飛

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