機(jī)器人如何構(gòu)建3D語(yǔ)義地圖？

機(jī)器人需要一張保姆級(jí)地圖。

隨著機(jī)器人的智能化技術(shù)不斷迭代，對(duì)于復(fù)雜的行為決策、人機(jī)交互等任務(wù)僅感知環(huán)境的空間幾何信息已無(wú)法滿足要求，它需要讓機(jī)器人能夠像人一樣，懂得環(huán)境中的物體類別及其位置，即環(huán)境的語(yǔ)義信息。以掃地機(jī)器人為例，一個(gè)清掃餐桌底部的任務(wù)便要求它需要知道目標(biāo)的類別和位置。然而目前主流的傳統(tǒng)2D柵格地圖、拓?fù)涞貓D雖然能夠描述環(huán)境中存在的障礙物幾何特征及其環(huán)境結(jié)構(gòu)信息，但卻缺乏機(jī)器人用于理解環(huán)境、人機(jī)/物機(jī)交互等業(yè)務(wù)邏輯的高層次語(yǔ)義信息，相反，3D語(yǔ)義地圖不僅包含物體及環(huán)境的結(jié)構(gòu)信息，還有物體類別、功能屬性等“常識(shí)”性信息，可以說(shuō)是機(jī)器人的保姆級(jí)地圖。

從技術(shù)角度而言，3D語(yǔ)義地圖的地圖模型是針對(duì)真實(shí)場(chǎng)景的三維環(huán)境重構(gòu)，包含區(qū)域性場(chǎng)景信息及場(chǎng)景中每個(gè)獨(dú)立物體的屬性、空間中的三維模型、位姿信息等，使機(jī)器人在語(yǔ)義層次上理解環(huán)境信息，模仿人類大腦對(duì)環(huán)境理解的方式，從而為實(shí)現(xiàn)更高層次的智能化操作提供信息支持。

如何構(gòu)建3D語(yǔ)義地圖？

要構(gòu)建3D語(yǔ)義地圖，前提是需要提取出你所需要的物體特征，并進(jìn)行語(yǔ)義切割。INDEMIND在實(shí)現(xiàn)構(gòu)建3D語(yǔ)義地圖中，采用了立體視覺(jué)技術(shù)路線，通過(guò)對(duì)雙目視覺(jué)傳感器獲取到3D視覺(jué)點(diǎn)云信息進(jìn)行點(diǎn)云聚類，并結(jié)合邊緣端的嵌入式深度學(xué)習(xí)和VSLAM算法，輸出個(gè)體性物體語(yǔ)義和區(qū)域性場(chǎng)景語(yǔ)義，從而實(shí)現(xiàn)3D語(yǔ)義地圖構(gòu)建。

在真實(shí)場(chǎng)景中，無(wú)論是家庭、公司還是超市，大多擁有著3個(gè)及3個(gè)以上的細(xì)分場(chǎng)景，且這些場(chǎng)景大多有著相似性，當(dāng)機(jī)器人收到指定房間作業(yè)任務(wù)后如何快速準(zhǔn)確地理解房間的功能屬性，找到對(duì)應(yīng)房間，并能根據(jù)不同房間的功能屬性進(jìn)行個(gè)性化作業(yè)還需要極高的場(chǎng)景理解準(zhǔn)確度。

因此，INDEMIND是根據(jù)輸出的區(qū)域性場(chǎng)景語(yǔ)義和個(gè)體性物體語(yǔ)義二者融合的方式實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景理解。首先，根據(jù)獲取到的區(qū)域性場(chǎng)景語(yǔ)義信息，進(jìn)行整體特征識(shí)別；其次，會(huì)根據(jù)個(gè)體性物體語(yǔ)義識(shí)別，對(duì)場(chǎng)景中一系列獨(dú)立個(gè)體信息進(jìn)行識(shí)別，并作為場(chǎng)景特征標(biāo)志，最終通過(guò)二相疊加判斷，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確穩(wěn)定地場(chǎng)景理解。

在實(shí)際表現(xiàn)中，應(yīng)用3D語(yǔ)義地圖的機(jī)器人，結(jié)合INDEMIND VSLAM算法和智能決策引擎，在AI識(shí)別、智能避障、指令智能作業(yè)、人機(jī)/物機(jī)交互等方面均有優(yōu)異表現(xiàn)。

在AI識(shí)別和避障方面，基于3D語(yǔ)義地圖，能夠快速提取環(huán)境中各類圖像特征，結(jié)合深度學(xué)習(xí)可立體識(shí)別行人、動(dòng)物、固定/移動(dòng)物體等個(gè)體性障礙物，以及樓梯、自動(dòng)扶梯等危險(xiǎn)場(chǎng)景，避免危險(xiǎn)情況發(fā)生，這種結(jié)合物體3D信息的識(shí)別和避障效果的穩(wěn)定性、準(zhǔn)確率都得到顯著提升。同時(shí)，通過(guò)識(shí)別到與顯示匹配的障礙物3D信息，機(jī)器人還可做出類似人類規(guī)避動(dòng)作的精細(xì)化操作，能夠讓機(jī)器人有預(yù)判、有策略的實(shí)現(xiàn)主動(dòng)避障。

在交互和智能作業(yè)方面，3D語(yǔ)義地圖通過(guò)對(duì)場(chǎng)景中獨(dú)立個(gè)體、房間信息做語(yǔ)義識(shí)別及物體分割，機(jī)器人懂得人類“常識(shí)”后，便能實(shí)現(xiàn)高層次的交互邏輯，配合INDEMIND自研的自然語(yǔ)言交互技術(shù)，可通過(guò)語(yǔ)音、手勢(shì)、動(dòng)作等指令，命令機(jī)器人進(jìn)行安全、搜尋、跟隨、自主尋路、定向清掃等多種智能作業(yè)邏輯。以定向清掃為例，發(fā)布語(yǔ)音命令:“清掃一下臥室”可被識(shí)別為針對(duì)地圖上識(shí)別到的臥室區(qū)域進(jìn)行一次規(guī)劃清掃，告別粗糙的交互體驗(yàn)。

目前，3D語(yǔ)義地圖技術(shù)已應(yīng)用到INDMEIND推出的家用機(jī)器人導(dǎo)航方案「家用機(jī)器人AIKit」和商用機(jī)器人導(dǎo)航方案「商用機(jī)器人AIKit」中，兩種方案的市場(chǎng)表現(xiàn)均得到了客戶的廣泛認(rèn)可。

值得一提的是，兩種方案由于采用視覺(jué)技術(shù)路線，在成本方面相對(duì)于競(jìng)品均有著明顯優(yōu)勢(shì)?！讣矣脵C(jī)器人AIKit」在實(shí)現(xiàn)同等水平的技術(shù)效果的同時(shí)，成本只有激光雷達(dá)融合方案的1/3，且激光視覺(jué)融合方案雖然也能獲取到場(chǎng)景中的語(yǔ)義信息，但受限于傳感器限制，事實(shí)上只能識(shí)別到物體的二維信息，無(wú)法構(gòu)建3D語(yǔ)義地圖?！干逃脵C(jī)器人AIKit」相比激光雷達(dá)方案，成本下降了60-80%，機(jī)器人開(kāi)發(fā)成本最低可以下探到2千元以內(nèi)，包含導(dǎo)航和電池的完整底盤成本則可以下探到5千元以內(nèi)，顯著降低機(jī)器人的開(kāi)發(fā)成本和周期。

審核編輯：湯梓紅