工業(yè)機(jī)器人伺服驅(qū)動領(lǐng)先者清能德創(chuàng)正式宣布完成過億元戰(zhàn)略融資

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作為數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人及其它產(chǎn)業(yè)機(jī)械控制的關(guān)鍵技術(shù)之一，伺服驅(qū)動技術(shù)一直在國內(nèi)外普遍受到關(guān)注。

近日消息，工業(yè)機(jī)器人伺服驅(qū)動領(lǐng)先者清能德創(chuàng)正式宣布完成過億元戰(zhàn)略融資。本輪融資由國風(fēng)投（北京）智造基金、國新科創(chuàng)基金聯(lián)合領(lǐng)投，中車資本基金、中科海創(chuàng)基金、北創(chuàng)投基金跟投。此次大額融資，將為國產(chǎn)伺服品牌再添一份助力。

伺服系統(tǒng)是有哪些結(jié)構(gòu)組成的？它的工作原理是什么？

伺服系統(tǒng)（servomechanism）又稱隨動系統(tǒng)，是用來精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個過程的反饋控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng)。它的主要任務(wù)是按控制命令的要求、對功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動裝置輸出的力矩、速度和位置控制非常靈活方便。在很多情況下，伺服系統(tǒng)專指被控制量（系統(tǒng)的輸出量）是機(jī)械位移或位移速度、加速度的反饋控制系統(tǒng)，其作用是使輸出的機(jī)械位移（或轉(zhuǎn)角）準(zhǔn)確地跟蹤輸入的位移（或轉(zhuǎn)角），其結(jié)構(gòu)組成和其他形式的反饋控制系統(tǒng)沒有原則上的區(qū)別。伺服系統(tǒng)最初用于國防軍工, 如火炮的控制, 船艦、飛機(jī)的自動駕駛，導(dǎo)彈發(fā)射等，后來逐漸推廣到國民經(jīng)濟(jì)的許多部門，如自動機(jī)床、無線跟蹤控制等。

“伺服（Servo）”一詞源于希臘語“奴隸”，意即“伺候”和“服從”，伺服系統(tǒng)就是指可以按照外部指令進(jìn)行人們所期望的運(yùn)動的系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)包括位置、方位、狀態(tài)等輸出量的自動控制。它不僅是工業(yè)自動化的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，也是實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位、精準(zhǔn)運(yùn)動的必要途徑。作為伺服系統(tǒng)的執(zhí)行單元，伺服電機(jī)種類繁多，其中永磁同步伺服電機(jī)因其高效節(jié)能、操作簡易等優(yōu)點(diǎn)，逐漸成為市場主流。相比于步進(jìn)電機(jī)，伺服電機(jī)在控制精度、穩(wěn)定輸出、過載能力等性能上優(yōu)勢明顯，在工業(yè)領(lǐng)域廣泛使用。本文將簡單介紹伺服系統(tǒng)以及伺服電機(jī)的工作原理及其分類，并對伺服電機(jī)的常用性能指標(biāo)作出說明。

伺服系統(tǒng)構(gòu)成及其工作原理

伺服系統(tǒng)主要由伺服驅(qū)動器、編碼器和伺服電機(jī)等部件構(gòu)成。伺服系統(tǒng)是一種自動控制系統(tǒng)，能使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的變化而變化。伺服驅(qū)動器在接收下達(dá)的控制命令后，會發(fā)出信號給伺服電機(jī)驅(qū)動其轉(zhuǎn)動;與此同時，嵌入電機(jī)的編碼器將伺服電機(jī)的運(yùn)動參數(shù)反饋給伺服驅(qū)動器，由伺服驅(qū)動器完成對信號的匯總、分析和修正。由此，伺服系統(tǒng)以閉環(huán)的形式精確控制了執(zhí)行機(jī)構(gòu)（電機(jī)等機(jī)械傳動裝置）的輸出變量。

1、構(gòu)成

伺服驅(qū)動器主要由伺服控制單元、功率驅(qū)動單元、通訊接口單元組成。其中伺服控制單元包括位置控制器、速度控制器、轉(zhuǎn)矩和電流控制器等。

伺服驅(qū)動器大體可以劃分為功率板和控制板兩個模塊。功率板是強(qiáng)電部分（功率大、電流大、頻率低的電力部分），其中包括兩個單元，一是功率驅(qū)動單元IPM，用于電機(jī)的驅(qū)動，二是開關(guān)電源單元，為整個系統(tǒng)提供數(shù)字和模擬電源。控制板是弱電部分，是電機(jī)的控制核心，也是伺服驅(qū)動器技術(shù)核心控制算法的運(yùn)行載體?？刂瓢逋ㄟ^相應(yīng)的算法輸出脈沖寬度調(diào)制（PWM）或脈沖頻率調(diào)制（PFM）信號，作為驅(qū)動電路的驅(qū)動信號，來改變逆變器的輸出功率，以達(dá)到控制交流伺服電機(jī)的目的。其中，逆變器是把直流電能（電池、蓄電瓶）轉(zhuǎn)變成定頻定壓或調(diào)頻調(diào)壓交流電（一般為220V，50Hz正弦波）的轉(zhuǎn)換器。

伺服驅(qū)動器主要材料成本中，IGBT和DSP芯片占總材料成本的50%以上。IGBT即絕緣柵雙極型晶體管，是由雙極型三極管和絕緣柵型場效應(yīng)管組成的復(fù)合全控型電壓驅(qū)動式功率半導(dǎo)體器件，兼有金氧半場效晶體管的高輸入阻抗和電力晶體管的低導(dǎo)通壓降兩方面的優(yōu)點(diǎn)，用于功率驅(qū)動單元，能夠輔助直流電轉(zhuǎn)變?yōu)榻涣麟姟Ｎ覈鳬GBT市場90%以上被外資企業(yè)占領(lǐng)，在短時間內(nèi)IGBT實(shí)現(xiàn)國產(chǎn)化較為困難。

2、工作原理

控制單元是整個交流伺服系統(tǒng)的核心，是系統(tǒng)位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩和電流控制器?？刂瓢逅捎玫?a target="_blank">數(shù)字信號處理器（DSP）除了具有快速的數(shù)據(jù)處理能力外，還集成了豐富的用于電機(jī)控制的專用集成電路，如AC/DC（交流直流）轉(zhuǎn)換器、PWM發(fā)生器、定時/計(jì)數(shù)器電路、異步通訊電路、CAN(控制局域網(wǎng)絡(luò))總線收發(fā)器以及高速的可編程靜態(tài)RAM(隨機(jī)存取存儲器)和大容量的程序存儲器等，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。

功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動電路，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路，同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護(hù)電路。功率驅(qū)動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電再通過逆變器變頻輸出交流電來驅(qū)動伺服電機(jī)。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。

伺服回路可根據(jù)輸入命令信號提供電機(jī)的比例控制。簡單的伺服驅(qū)動器包含用于控制扭矩的單個伺服回路。更先進(jìn)的伺服驅(qū)動器可增設(shè)速度環(huán)，并且還可以包含位置環(huán)。在完整的伺服驅(qū)動器系統(tǒng)中，運(yùn)動控制器發(fā)出的數(shù)字信號將命令所需的運(yùn)動軌跡利用這三個伺服回路來優(yōu)化性能。每個環(huán)路向后續(xù)環(huán)路發(fā)送信號，并監(jiān)測適當(dāng)?shù)姆答佋瑥亩M(jìn)行實(shí)時更正，以匹配命令參數(shù)。

3、伺服系統(tǒng)的組成

伺服系統(tǒng)主要由伺服控制器、驅(qū)動電路、伺服電動機(jī)及相應(yīng)反饋檢測器件組成。

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（1）伺服電機(jī)

伺服電機(jī)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的電機(jī)，伺服電機(jī)內(nèi)部帶有編碼器，能實(shí)時反饋運(yùn)動數(shù) 據(jù)給伺服驅(qū)動器。伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號控制，并能快速反應(yīng)，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，可把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。

（2）伺服驅(qū)動器

伺服驅(qū)動器是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服 系統(tǒng)的一部分，它的主要作用是按照控制命令的要求，對功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理之后傳遞給伺 服電機(jī)。

（3）傳感裝置

傳感裝置最常用的是編碼器，一般伺服電機(jī)內(nèi)自帶編碼器，用以反饋采集的實(shí)際運(yùn)動數(shù)據(jù)給驅(qū)動器， 從而實(shí)現(xiàn)運(yùn)動控制閉環(huán)。

（4）伺服驅(qū)動器對伺服電機(jī)的控制

伺服驅(qū)動器一般通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位。

①位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動 的角度，也有些伺服可以直接對速度和位移進(jìn)行賦值，位置模式可以對速度和位置都有很嚴(yán)格的控制。

②速度模式：速度模式通過模擬量的輸入或脈沖頻率的輸入進(jìn)行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán) PID 控 制時速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號或負(fù)載的位置信號給反饋上位機(jī)做運(yùn)算用。

③轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，可 以通過即時的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小。

4.伺服系統(tǒng)原理

當(dāng)人為的給定控制信號并被伺服控制系統(tǒng)接收時，執(zhí)行機(jī)構(gòu)就會按照控制信號的指令進(jìn)行一系列的運(yùn)動和動作；如果不再出現(xiàn)信號，被控傳動裝置停止動作直到控制信號的來臨。

5.伺服系統(tǒng)分類

（1）根據(jù)其作用對象的不同，可分為位置伺服系統(tǒng)和速度伺服系統(tǒng)兩大類。

1）位置伺服系統(tǒng)

是指能夠?qū)δ繕?biāo)指令位置進(jìn)行精確的跟蹤和定位的伺服系統(tǒng)。根據(jù)有無反饋，位置伺服系統(tǒng)分為開環(huán)控制和閉環(huán)控制兩種。

開環(huán)位置伺服系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低的優(yōu)點(diǎn)，但是不具有位置、速度反饋功能，其位置控制精度依賴于步進(jìn)電機(jī)的步距角和傳動機(jī)構(gòu)的精度。

閉環(huán)控制分為全閉環(huán)控制和半閉環(huán)控制。全閉環(huán)控制下，檢測元件直接檢測被控對象在工作臺上的位移，并把該位移反饋給控制器，以構(gòu)成全閉環(huán)控制。由于控制器可以根據(jù)被控對象的實(shí)際位移進(jìn)行控制，因此全閉環(huán)控制具有很高的定位精度，可以消除從電機(jī)到機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)再到被控對象，整個過程的誤差。然而，閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，成本較高，難以實(shí)現(xiàn)。

2）速度伺服系統(tǒng)

通常被驅(qū)動機(jī)具的負(fù)載力矩是經(jīng)常變化的,供電電源的電壓和頻率也是經(jīng)常變化的,那么,被驅(qū)動對象的運(yùn)行速度通常也是變化的。因此,速度伺服系統(tǒng)主要任務(wù)是保持被驅(qū)動的機(jī)具 (或稱負(fù)載) 在所需要的精確的速度 (絕不是1種速度)?下穩(wěn)定運(yùn)行。

（2）按照其執(zhí)行電動機(jī)的不同又可分為直流伺服系統(tǒng)和交流伺服系統(tǒng)。

1）直流伺服系統(tǒng)

直流伺服系統(tǒng)指的就是伺服電機(jī)是采用直流電機(jī)的伺服系統(tǒng)。

2）交流伺服系統(tǒng)

交流伺服系統(tǒng)主要由交流伺服驅(qū)動器（或稱控制器）和交流伺服電動機(jī)組成，系統(tǒng)以驅(qū)動器為核心，驅(qū)動控制交流伺服電動機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩、速度或位置的閉環(huán)控制使系統(tǒng)動態(tài)性能和靜態(tài)性能優(yōu)異。工業(yè)機(jī)器人有4大組成部分，分別為本體、伺服、減速器和控制器。而其中，工業(yè)機(jī)器人電動伺服系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)為三個閉環(huán)控制，即電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。一般情況下，對于交流伺服驅(qū)動器，可通過對其內(nèi)部功能參數(shù)進(jìn)行人工設(shè)定而實(shí)現(xiàn)位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制等多種功能。

伺服系統(tǒng)（servomechanism）又稱隨動系統(tǒng)，是用來精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個過程的反饋控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)(或給定值)的任意變化的自動控制系統(tǒng)。

伺服系統(tǒng)是以變頻技術(shù)為基礎(chǔ)發(fā)展起來的產(chǎn)品，是一種以機(jī)械位置或角度作為控制對象的自動控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)除了可以進(jìn)行速度與轉(zhuǎn)矩控制外，還可以進(jìn)行精確、快速、穩(wěn)定的位置控制。

廣義的伺服系統(tǒng)是精確地跟蹤或復(fù)現(xiàn)某個給定過程的控制系統(tǒng)，也可稱作隨動系統(tǒng)。

狹義伺服系統(tǒng)又稱位置隨動系統(tǒng)，其被控制量(輸出量)是負(fù)載機(jī)械空間位置的線位移或角位移，當(dāng)位置給定量(輸入量)作任意變化時，系統(tǒng)的主要任務(wù)是使輸出量快速而準(zhǔn)確地復(fù)現(xiàn)給定量的變化。

6、伺服系統(tǒng)的控制系統(tǒng)

機(jī)電一體化的伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、類型繁多，但從自動控制理論的角度來分析，伺服控制系統(tǒng)一般包括控制器、被控對象、執(zhí)行環(huán)節(jié)、檢測環(huán)節(jié)、比較環(huán)節(jié)等五部分。

1、比較環(huán)節(jié)

比較環(huán)節(jié)是將輸入的指令信號與系統(tǒng)的反饋信號進(jìn)行比較，以獲得輸出與輸入間的偏差信號的環(huán)節(jié)，通常由專門的電路或計(jì)算機(jī)來實(shí)現(xiàn)。

2、控制器

控制器通常是計(jì)算機(jī)或PID(比例、積分和微分)控制電路，其主要任務(wù)是對比較元件輸出的偏差信號進(jìn)行變換處理，以控制執(zhí)行元件按要求動作。

3、執(zhí)行環(huán)節(jié)

執(zhí)行環(huán)節(jié)的作用是按控制信號的要求，將輸入的各種形式的能量轉(zhuǎn)化成機(jī)械能，驅(qū)動被控對象工作。機(jī)電一體化系統(tǒng)中的執(zhí)行元件一般指各種電機(jī)或液壓、氣動伺服機(jī)構(gòu)等。

4、被控對象

被控對象指被控制的物件，例如一個機(jī)械手 臂，或是一個機(jī)械工作平臺。

5、檢測環(huán)節(jié)

檢測環(huán)節(jié)是指能夠?qū)敵鲞M(jìn)行測量并轉(zhuǎn)換成比較環(huán)節(jié)所需要的量綱的裝置，一般包括傳感器和轉(zhuǎn)換電路。

7、伺服系統(tǒng)的特點(diǎn)和功用

伺服系統(tǒng)與一般機(jī)床的進(jìn)給系統(tǒng)有本質(zhì)上差別，它能根據(jù)指令信號精確地控制執(zhí)行部件的運(yùn)動速度與位置。伺服系統(tǒng)是數(shù)控裝置和機(jī)床的聯(lián)系環(huán)節(jié)，是數(shù)控系統(tǒng)的重要組成，具有以下特點(diǎn)：必須具備高精度的傳感器，能準(zhǔn)確地給出輸出量的電信號；功率放大器以及控制系統(tǒng)都必須是可逆的；足夠大的調(diào)速范圍及足夠強(qiáng)的低速帶載性能；快速的響應(yīng)能力和較強(qiáng)的抗干擾能力。

來源：中國傳動網(wǎng)?

責(zé)任編輯：游小秀

審核人：王穎

審核編輯：劉清