庫(kù)卡機(jī)器人模擬量輸入輸出編程步驟及方法

給模擬輸入端編程

KR C4 具有 32 個(gè)模擬輸入端

·為這些模擬信號(hào)需要配備可作為選項(xiàng)提供的總線系統(tǒng)，并須通過

·WorkVisual 進(jìn)行設(shè)計(jì)

·模擬輸入端通過系統(tǒng)變量 $ANIN[1] ... $ANIN[32] 讀出

·（每隔 12 ms 一次）循環(huán)讀取一個(gè)模擬輸入端

·$ANIN[nr] 的值在 1.0 和 -1.0 之間變化，表示 +10V 至 -10V 的輸入電壓

函數(shù):靜態(tài)賦值

直接賦值

REAL value

value = $ANIN[2]

給信號(hào)協(xié)定賦值

SIGNAL sensor $ANIN[6]

REAL value

value = sensor

動(dòng)態(tài)賦值

·所有用于 ANIN 指令中的變量必須已在數(shù)據(jù)列表中進(jìn)行了聲明（局部或在$CONFIG.DAT 中）。

·同時(shí)最多允許有三個(gè) ANIN ON 指令。

·最多兩個(gè) ANIN ON 指令可使用相同的變量值或訪問同一個(gè)模擬輸入端。

·句法

開始循環(huán)讀?。?/p>

ANIN ON 值 = 系數(shù) * 信號(hào)名稱 <± 偏量>

示例 1:

示例 2:

使用模擬輸入端編程時(shí)的操作步驟：

注意：使用模擬信號(hào)的前提條件是設(shè)計(jì)正確的總線系統(tǒng)及其連接的模擬信號(hào)。

ANIN ON /OFF 的編程

1. 選擇正確的模擬輸入端

2. 執(zhí)行信號(hào)協(xié)定

3. 在數(shù)據(jù)列表中聲明必要的變量

4. 接通： 給 ANIN ON 指令編程

5. 檢查是否最多 3 個(gè)動(dòng)態(tài)輸入端激活

6. 關(guān)斷： 給 ANIN OFF 指令編程

給模擬輸出端編程

KR C4 具有 32 個(gè)模擬輸出端

·為這些模擬信號(hào)需要配備可作為選項(xiàng)提供的總線系統(tǒng)，并須通過

·WorkVisual 進(jìn)行設(shè)計(jì)

·模擬輸出端通過系統(tǒng)變量 $ANOUT[1] ... $ANOUT[32] 讀出

·（每隔 12 ms 一次）循環(huán)寫入一個(gè)模擬輸出端。

·$ANOUT[nr] 的值在 1.0 和 -1.0 之間變化，表示 +10V 至 -10V 的輸出電

注意：最多可同時(shí)使用 8 個(gè)模擬輸出端（包括靜態(tài)和動(dòng)態(tài)）。 ANOUT觸發(fā)一次預(yù)進(jìn)停止。

靜態(tài)賦值

·直接賦值

ANOUT[2] = 0.7 ; 在模擬輸出端 2 上加上 7V 電壓

·借助變量賦值

REAL value

value = -0.8

ANOUT[4] = value ; 在模擬輸出端 4 上加上 -8V 電壓

·借助聯(lián)機(jī)表單編程

動(dòng)態(tài)賦值

·所有用于 ANOUT 指令中的變量必須已在數(shù)據(jù)列表中進(jìn)行了聲明（局部或

·在 $CONFIG.DAT 中）。

·同時(shí)最多允許有四條 ANOUT ON 指令。

·ANOUT 觸發(fā)一次預(yù)進(jìn)停止。

·句法

開始循環(huán)寫入：

ANOUT ON 信號(hào)名稱 = 系數(shù) * 調(diào)節(jié)項(xiàng) <± 偏量>

使用模擬輸出端編程時(shí)的操作步驟:

注意：使用模擬信號(hào)的前提條件是設(shè)計(jì)正確的總線系統(tǒng)及其連接的模擬信號(hào)。

ANOUT ON /OFF 的編程

1. 選擇正確的模擬輸出端

2. 執(zhí)行信號(hào)協(xié)定

3. 在數(shù)據(jù)列表中聲明必要的變量

4. 接通： 給 ANOUT ON 指令編程

5. 檢查是否最多 4 個(gè)動(dòng)態(tài)輸出端激活

6. 關(guān)斷： 給 ANOUT OFF 指令編程