重慶公交車墜江，機(jī)器人水下搜救有條不紊

10月28日10時(shí)8分許，重慶市萬州區(qū)一輛22路公交車行駛至萬州長(zhǎng)江二橋時(shí)，突然越過道路中心實(shí)線，與一輛小轎車相撞后墜江，初步核實(shí)失聯(lián)人員15人（含公交車駕駛員1人），已打撈2具遇難者遺體。救援工作正緊張有序進(jìn)行。

29日16時(shí)許，記者從應(yīng)急管理部牽頭的部際聯(lián)合工作組獲悉，國家水上應(yīng)急救援重慶長(zhǎng)航隊(duì)等單位的專業(yè)打撈船采用多波束聲納，發(fā)現(xiàn)一長(zhǎng)約11米、寬約3米的物體。經(jīng)過水下探測(cè)、定位，確定為墜江公交車，位于長(zhǎng)江二橋上游約28米、水深約71米處。

部際聯(lián)合工作組會(huì)同現(xiàn)場(chǎng)救援指揮部，已制定車輛打撈出水詳細(xì)方案，在準(zhǔn)確定位落水車輛位置后，組織潛水員對(duì)江底車輛進(jìn)行栓套、固定，再利用浮吊船起吊車輛。

在這次救援中，水下機(jī)器人等救援設(shè)備也投入到搜救過程中。

水下機(jī)器人初步確定墜江車輛位置

據(jù)報(bào)道，當(dāng)?shù)匚渚颜{(diào)動(dòng)救援人員150余名，但由于事發(fā)江面江水湍急、水域情況復(fù)雜，加之夜晚寒冷、能見度低，加大了救援難度。28日，水下機(jī)器人先后兩次下水，確認(rèn)墜江車輛水下位置，蛙人救援隊(duì)、吊船等專業(yè)打撈力量正全力開展工作。

這不是水下機(jī)器人第一次用于水下救援，在水下救援中，機(jī)器人到底能發(fā)揮多大作用，科技日?qǐng)?bào)記者采訪了水下特種作業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域?qū)＜?、華南理工大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院王振民教授。

“從公開報(bào)道的內(nèi)容和圖片來看，用水下機(jī)器人進(jìn)行救援的首要目的應(yīng)該在于進(jìn)行水下觀測(cè)，分析和判斷落水車輛的具體方位和水中車輛的詳細(xì)狀況，為下一步的救援決策提供支持。”王振民表示，車輛掉落到江里之后，在水下受到多種力的作用，會(huì)發(fā)生漂移。江水湍急、水下環(huán)境復(fù)雜、能見度不高、水溫低，救援潛水員在水下持續(xù)作業(yè)時(shí)間有限，危險(xiǎn)度高，這時(shí)水下機(jī)器人就能發(fā)揮探測(cè)的作用，可以對(duì)目標(biāo)進(jìn)行精確定位、觀測(cè)，及時(shí)傳回水下現(xiàn)場(chǎng)情況。

王振民介紹，水下機(jī)器人工作是通過工作人員在船上或者岸上的遠(yuǎn)程上位機(jī)操控，基于螺旋槳推進(jìn)，可快速高效巡游或者直達(dá)目標(biāo)區(qū)域，通過視覺等傳感器探測(cè)生命特征并實(shí)時(shí)將信息上傳，提高了水下救援的效率和可靠性。不過，水下機(jī)器人救援也面臨困難，主要是受水浪水流等因素影響，水下情況每時(shí)每刻都處于動(dòng)態(tài)變化中。渾濁的江水、漂浮物、水下環(huán)境對(duì)光的折射、散射都會(huì)影響到光學(xué)傳感器回傳圖像的質(zhì)量。這就需要水下機(jī)器人有非常強(qiáng)的對(duì)水下圖像進(jìn)行增強(qiáng)、處理，再色彩還原的能力，同時(shí)還得確保水下機(jī)器人具有強(qiáng)大的水下穩(wěn)定運(yùn)行能力，動(dòng)力系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，能夠完成快速上浮、下潛、推進(jìn)、后退等動(dòng)作。

水下機(jī)器人能否救援 還需具備這些能力

對(duì)于能夠開展救援的水下機(jī)器人，則對(duì)操作能力的要求更高。

“這就意味著水下機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)程遙控操作?！蓖跽衩癖硎?，現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境十分復(fù)雜，對(duì)水下機(jī)器人的協(xié)同作業(yè)技術(shù)要求很高。首先水下機(jī)器人必須具備較強(qiáng)的承壓能力；其次，水下機(jī)器人的機(jī)械手要能夠準(zhǔn)確定位、正確識(shí)別，然后才能實(shí)現(xiàn)正確路徑規(guī)劃，從而可靠地抓到目標(biāo)物，實(shí)現(xiàn)相應(yīng)操作。比如，車輛的門窗打不開，就可能需要用到水下切割。水下機(jī)器人攜帶水下切割設(shè)備先在車輛的某個(gè)位置切開一個(gè)小口，然后再進(jìn)入車輛中實(shí)施救援。

按照水下切割方法的基本原理和切割狀態(tài)來區(qū)分，主要有水下熱切割和冷切割兩大類方法。其中，水下機(jī)械切割法、水下高壓水切割法等都屬于水下冷切割法。而水下熱切割法是利用熱源對(duì)金屬進(jìn)行加熱并采取某種措施將熔化金屬或熔渣去除而形成切口的切割方法，采用水下焊條或者等離子弧來進(jìn)行熱切割是比較常用的兩種熱切割方法。

“區(qū)別于市場(chǎng)上普通的消費(fèi)類水下機(jī)器人，進(jìn)行水下救援的機(jī)器人應(yīng)屬于特種作業(yè)機(jī)器人?！蓖跽衩駨?qiáng)調(diào)，它一定要能完成實(shí)際作業(yè)任務(wù)，除了具有較高的穩(wěn)定性、可靠性、操作精度外，還需要擁有相應(yīng)識(shí)別功能、判斷操控能力，以及良好的協(xié)同操作能力。水下救援難度高，水下特種機(jī)器人的發(fā)展也為水下救援提供了更多更安全的救援方法。