自動(dòng)生成的程序、程序的調(diào)用

　　本文介紹Motion Solution Wizard自動(dòng)生成的程序、程序的調(diào)用，并簡(jiǎn)單介紹運(yùn)動(dòng)控制工程調(diào)用的運(yùn)動(dòng)控制庫(kù)文件。

　　具體操作介紹

　　1.在項(xiàng)目樹下雙擊“Motion Solution Wizard”，在信息界面會(huì)顯示已添加的伺服軸及基本信息。軟件為各個(gè)添加的伺服軸隱式生成了一系列代碼，并且這些代碼是默認(rèn)隱藏的?？梢匀∠癏ide Generated Code”的勾選，查看代碼。

　　2.通過PLC Logic下的“Motion Solution_Generated”，可查看伺服的代碼。

　　MSW為每個(gè)軸都生成一個(gè)全局變量列表以及一個(gè)程序。

　　全局變量列表里添加了Axis_Ref軸變量，軸的IO變量，運(yùn)動(dòng)控制Kernel功能變量，ECAT通訊控制功能變量（不適用于虛軸），以及控制模式。

　　Axis_Ref是PLCopen定義的標(biāo)準(zhǔn)的軸變量類型。

　　CMC_Axis_IO可以為Axis_Ref軸組態(tài)限位開關(guān)，零點(diǎn)開關(guān)等。

　　程序中，調(diào)用伺服軸的全局變量，每個(gè)ECAT總線周期讀取伺服軸的實(shí)時(shí)狀態(tài)，生成實(shí)時(shí)控制指令，并發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)器。如果是虛軸，則固定周期循環(huán)讀取虛軸狀態(tài)（狀態(tài)字），生成虛軸的控制指令（命令字）。

　　3.更改軸的名稱

　　更改驅(qū)動(dòng)器的名稱，Build以后，Motion Solution Wizard中，相關(guān)的軸變量的名字自動(dòng)相應(yīng)更改。此更改為隱式更改。

　　4.自動(dòng)生成代碼的調(diào)用

　　Motion Kernel的程序，需要每個(gè)EtherCAT周期與驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行PDO交互，因此其程序要放在與EtherCAT總線周期同步的Task下。

　　Motion Solution Wizard工程自動(dòng)創(chuàng)建了一個(gè)MotionSolution_Task的任務(wù)，此任務(wù)類型為“External”，且對(duì)應(yīng)的Event是CouplerEvent1。因?yàn)樵诒竟こ讨?，EtherCAT通訊模塊默認(rèn)安裝在第一個(gè)擴(kuò)展插槽中。EtherCAT每個(gè)總線周期都會(huì)生成一個(gè)Event。

　　Motion Kernel的程序默認(rèn)被MotionSolution_Task任務(wù)調(diào)用。

　　5.Library Manager介紹

　　自動(dòng)調(diào)用了AC500_MotionControl和AC500_Ecat_Cia402兩個(gè)庫(kù)。

　　AC500_MotionControl：包含PLCopen標(biāo)準(zhǔn)功能塊及ABB開發(fā)的PLCopen風(fēng)格的運(yùn)動(dòng)控制功能塊。

　　AC500_Ecat_Cia402：符合Cia402規(guī)約的，EtherCAT通訊相關(guān)運(yùn)動(dòng)控制功能塊。

　　這些庫(kù)都包含在PS5611-MC 運(yùn)動(dòng)控制庫(kù)中。