矢量控制和vf控制有哪些區(qū)別

　　矢量控制和vf控制的區(qū)別是什么，很多新手對(duì)此不是很清楚。矢量控制（Vector Field Control，簡(jiǎn)稱VFC）和VF控制（Visual Feedback Control）是兩種不同的機(jī)器人控制方法，它們的區(qū)別如下：

　　1. 控制方式： VFC控制方法利用了矢量場(chǎng)理論，通過在工作空間中定義與機(jī)器人任務(wù)相關(guān)的矢量場(chǎng)，控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向和速率。而VF控制方法使用計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)，通過視覺傳感器獲取機(jī)器人周圍環(huán)境圖像信息，計(jì)算機(jī)可實(shí)時(shí)地從環(huán)境的變化中調(diào)整機(jī)器人一個(gè)或多個(gè)的運(yùn)動(dòng)軌跡，使其能有效地和安全地發(fā)揮其功能。

　　2. 應(yīng)用領(lǐng)域：VFC控制方法廣泛應(yīng)用于機(jī)器人路徑規(guī)劃、避障和操作控制等領(lǐng)域，適用于環(huán)境復(fù)雜的工業(yè)場(chǎng)景及四肢機(jī)器人等多關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的控制；而VF控制方法廣泛應(yīng)用于機(jī)器人操作、裝配、定位和運(yùn)動(dòng)等領(lǐng)域，適用于各種關(guān)節(jié)數(shù)目的機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的高精度操作。

　　3. 控制精度：VFC控制方法的精度較高，可以通過縮小矢量場(chǎng)的下降區(qū)間來提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制精度，并減少機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)碰撞的可能性；而VF控制方法的精度較低，可以利用機(jī)器人視覺傳感器的控制范圍和采樣頻率進(jìn)行精度上的提高。

　　4.作用機(jī)制：

　　矢量控制作用機(jī)制：矢量控制時(shí)的速度控制（ASR）通過操作轉(zhuǎn)矩指令，使得速度指令和速度檢出值（PG的反饋或速度推定值）的偏差值為0。?

　　VF控制的作用機(jī)制：帶PG的V/f控制時(shí)的速度控制通過操作輸出頻率，使得速度指令和速度檢出值（PG的反饋或速度推定值）的偏差值為0。

　　5.兩者的特點(diǎn)：

　　矢量控制的特點(diǎn)：需要量測(cè)（或是估測(cè)）電機(jī)的速度或位置，若估測(cè)電機(jī)的速度，需要電機(jī)電阻及電感等參數(shù)，若可能要配合多種不同的電機(jī)使用，需要自動(dòng)調(diào)試程序來量測(cè)電機(jī)參數(shù)。借由調(diào)整控制的目標(biāo)值，轉(zhuǎn)矩及磁通可以快速變化，一般可以在5-10毫秒內(nèi)完成。

　　VF控制的特點(diǎn)：轉(zhuǎn)矩的精確度和控制系統(tǒng)中使用的電機(jī)參數(shù)有關(guān)，因此若因?yàn)殡姍C(jī)溫度變化．造成轉(zhuǎn)子電阻阻值提高會(huì)造成誤差的變大。

　　綜上，兩種控制方法在應(yīng)用范圍和控制精度等方面存在一定的差異，具體的應(yīng)用需要根據(jù)實(shí)際需求和機(jī)器人結(jié)構(gòu)等因素進(jìn)行選擇。