伺服定位不準(zhǔn)、丟步問(wèn)題的解決辦法分享

一、設(shè)備故障原由

事情是這樣的，上周接到一個(gè)工作現(xiàn)場(chǎng)的咨詢電話，反饋工作現(xiàn)場(chǎng)伺服定位不準(zhǔn)，經(jīng)過(guò)反復(fù)溝通與確定，可以梳理大致的故障現(xiàn)象為以下兩點(diǎn)：

手動(dòng)控制，只能接收一個(gè)步的脈沖。

自動(dòng)控制，可以接收脈沖，但是在運(yùn)行過(guò)程中會(huì)停頓，然后再運(yùn)行。

二、故障原因分析

遇到這樣的故障現(xiàn)象，還是挺有挑戰(zhàn)性。從處理伺服設(shè)備故障的思路出發(fā)，一般分為四種：

1）硬件接線異常；

2）程序邏輯異常；

3）現(xiàn)場(chǎng)干擾問(wèn)題；

4）人工操作不合規(guī)導(dǎo)致異常。

經(jīng)過(guò)仔細(xì)詢問(wèn)得知，現(xiàn)場(chǎng)工程師反饋：“設(shè)備一直使用正常，近期也沒(méi)有新添加什么設(shè)備，就是突然出現(xiàn)這種故障現(xiàn)象?！苯?jīng)過(guò)初步溝通，我這邊給的初步處理思路是檢查現(xiàn)場(chǎng)接線有沒(méi)有異常，其次檢查屏蔽線。掛完電話后，思路一直在為何設(shè)備能在自動(dòng)情況下運(yùn)行，但又卡頓。手動(dòng)情況下，按下點(diǎn)動(dòng)只能接一個(gè)步的脈沖。

不知諸位讀者，有沒(méi)有與我一樣的疑問(wèn)，也歡迎補(bǔ)充，伺服的工作原理是一個(gè)閉環(huán)控制的過(guò)程，上位機(jī)發(fā)多少個(gè)脈沖，伺服從A點(diǎn)到B點(diǎn)移動(dòng)或水平或角位移。所以當(dāng)時(shí)疑問(wèn)有以下幾點(diǎn)：

如果斷線，那也不存在能自動(dòng)，不能手動(dòng)的現(xiàn)象；

如果是干擾，那也不存在干擾手動(dòng)，不干擾自動(dòng)，且現(xiàn)場(chǎng)工況不變的情況。

現(xiàn)場(chǎng)工程是檢查了接線與上位機(jī)，發(fā)現(xiàn)PLC正常、接線正常、程序執(zhí)行正常。伺服不報(bào)任何故障代碼。

遇到這樣故障，也忍不住主動(dòng)打電話現(xiàn)場(chǎng)溝通，咨詢有什么進(jìn)展沒(méi)有，有沒(méi)有突破，現(xiàn)場(chǎng)反饋故障依舊沒(méi)有處理。問(wèn)到伺服的型號(hào)為英威騰SV-DA200交流伺服。掛完第二次電話后，搬救兵、查手冊(cè)。

三、故障處理過(guò)程

看到這里的讀者，我想您一定也有自己的處理的思路了。

經(jīng)過(guò)二輪電話溝通后，大致的問(wèn)題可以鎖定在伺服上，決定實(shí)際監(jiān)控一下伺服驅(qū)動(dòng)器到底有沒(méi)有接收到脈沖。在英威騰SV-DA200驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)兩組參數(shù)分別為R0.02與R0.03，兩組參數(shù)分別為反饋脈沖累積（理解為編碼器實(shí)際檢測(cè)的位置反饋）、指令脈沖累積（理解為驅(qū)動(dòng)器從上位機(jī)接收的脈沖個(gè)數(shù)），通過(guò)這兩組參數(shù)監(jiān)測(cè)，果然發(fā)現(xiàn)在自動(dòng)的情況下，伺服在伺服使能的狀態(tài)下，上位機(jī)發(fā)脈沖，驅(qū)動(dòng)器只能接收到一個(gè)步的脈沖個(gè)數(shù)。

伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)監(jiān)控表

伺服調(diào)試軟件實(shí)際監(jiān)測(cè)值

根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)反饋的信息，故障現(xiàn)象可以鎖定為硬件線路有問(wèn)題，但是又迫于現(xiàn)場(chǎng)沒(méi)有條件直接更換驅(qū)動(dòng)器，檢查PLC到驅(qū)動(dòng)端線路正常，伺服電機(jī)到伺服驅(qū)動(dòng)器端正常，最后懷疑可能CN1接口，直接建議現(xiàn)場(chǎng)在上級(jí)允許的情況下拆機(jī)。拆機(jī)后果然發(fā)現(xiàn)CN1的有一根引腳虛接，崩斷的現(xiàn)象。重新焊接，上電設(shè)備正常，故障解除。

伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)板

伺服驅(qū)動(dòng)器接口維修的過(guò)程

四、反思總結(jié)

工控現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備故障錯(cuò)綜復(fù)雜，尤其是突發(fā)性的故障更是讓人措施不急，因?yàn)楝F(xiàn)場(chǎng)英威騰的驅(qū)動(dòng)板維修時(shí)沒(méi)有拍照，上圖為筆者在維修一臺(tái)V90伺服的照片，也是因?yàn)闄z測(cè)不到脈沖，發(fā)現(xiàn)CN2管腳異常。伺服在現(xiàn)場(chǎng)使用非常廣泛，CN1與CN2的管腳也容易發(fā)生問(wèn)題，好在最后英威騰伺服經(jīng)過(guò)焊接上錫后設(shè)備恢復(fù)正常，特將該故障整理成文，以饗食諸位讀者，不足之處，歡迎斧正！

編輯：黃飛

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