伺服電機抖動,怎么辦?
伺服電機為珠海運控的,當上方連桿沒裝上時,一切看起來正常;一旦連桿裝上以后,電機就自己左右搖擺,參數(shù)設(shè)置半天也沒整好。注:未接有減速器這個現(xiàn)象說明兩個問題:
1、負載慣量遠大于電機本身慣量;
2、兩部分連接的剛度較低,使負載產(chǎn)生了諧振。
在這種情況下,系統(tǒng)只能調(diào)的很軟,也就是剛性要調(diào)低,反應速度要減慢。具體的方法是關(guān)閉積分,同時降低位置環(huán)增益。
如要解決也需針對這兩個問題下手:
1、推薦增加一個減速機,這樣負載折算到電機的慣量就大大降低,日本伺服通常要求負載/電機慣量比小于5:1。
2、負載與減速機的連接要牢固,增加剛度。
以上兩個措施要同時使用才好,如果負載本身剛度低就沒辦法了。在這個情況下,即使電機不震動了,快速啟停時負載也會震動。
怎樣解決伺服電機在定位點突然停止引起負載的抖動問題呢?
可以試一下用有加減速脈沖輸出指令來做,突然停止引起負載的抖動是轉(zhuǎn)動慣性與減速力矩矛盾的體現(xiàn),能想辦法減輕但不能徹底消除。最有效的辦法是到定位點之前給一段時間逐漸減速。這個要從2方面來解決。根本的,伺服的性能與現(xiàn)場調(diào)試;PLC發(fā)脈沖。
用PLC發(fā)送脈沖控制伺服電機,當沒有發(fā)送脈沖時,有時電機有微小的抖動,怎么辦?
1、伺服參數(shù)要調(diào)整好,主要是:慣量大小,剛性;
2、有的還需要調(diào)整位置比例,積分,微分
用程序步進電機速啟動時,會有抖動聲無法啟動,用伺服電機能解決這種問題?
跟程序關(guān)系不大,應是電機轉(zhuǎn)動慣量不夠?qū)е?,建議換大點的步進或者伺服,伺服可以過載。
伺服電機快速有抖動什么原因?
1、伺服配線:?
a.使用標準動力電纜,編碼器電纜,控制電纜,電纜有無破損;?
b.檢查控制線附近是否存在干擾源,是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近;?
c.檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動,切實保證接地良好。?
2、伺服參數(shù):?
a.伺服增益設(shè)置太大,建議用手動或自動方式重新調(diào)整伺服參數(shù);
b.確認速度反饋濾波器時間常數(shù)的設(shè)置,初始值為0,可嘗試增大設(shè)置值;?
c.電子齒輪比設(shè)置太大,建議恢復到出廠設(shè)置;?
d.伺服系統(tǒng)和機械系統(tǒng)的共振,嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。
3、機械系統(tǒng):?
a.連接電機軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移,安裝螺釘未擰緊;?
b.滑輪或齒輪的咬合不良也會導致負載轉(zhuǎn)矩變動,嘗試空載運行,如果空載運行時正常則檢查機械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常;?
c.確認負載慣量,力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大,嘗試空載運行,如果空載運行正常,則減輕負載或更換更大容量的驅(qū)動器和電機。?
引起伺服電機振動的原因是什么?
1、伺服電機的抖動鳴叫跟本身機械結(jié)構(gòu)(如直流伺服電機經(jīng)常出現(xiàn)的電刷故障)、速度環(huán)問題(速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)設(shè)置不當或伺服系統(tǒng)的補償板和放大板故障)、負載慣量(導軌或絲桿出現(xiàn)問題)、電氣(制動沒打開,速度環(huán)反饋電壓不穩(wěn))有關(guān)。
2、電機不轉(zhuǎn)時很小的偏移會被速度環(huán)的比例增益放大,速度反饋產(chǎn)生相反轉(zhuǎn)矩使電機來回抖動。降低積分增益會使機床響應遲緩,剛性變壞。加速度反饋是利用電機速度反饋信號乘以加速度反饋增益(pa.2066)對轉(zhuǎn)矩命令進行補償實現(xiàn)對速度環(huán)振動控制。位置指令脈沖與反饋脈沖不相等時共同產(chǎn)生速度脈沖指令。A=F*Ks,F(xiàn)為指令脈沖頻率;Ks是位置環(huán)增益;A為加速脈沖。Xe=F/Ks,Xe為位置偏差脈沖。因此增益大速度就大,慣性力就大;增益越大,偏差越小,越易產(chǎn)生振動。?先檢查下制動是否打開。在FANUC系統(tǒng)中可以調(diào)節(jié)以下參數(shù)來消除由于參數(shù)設(shè)置不當引起的振動:pa.2021(負載慣量),pa.2044(加速度比例增益),pa.2066(加速度反饋增益)
伺服電機叫,而且圍繞一點來回震蕩是怎么回事?
最近碰到過此類的問題,控制卡控制伺服,仔細觀察X軸絲杠在來回的作圓周運動,不是很明白應該調(diào)整哪些參數(shù)來解決,MR-E的伺服,卡輸出1000個脈沖,1個脈沖走10個u。?
來回調(diào)整速度環(huán)和位置環(huán)增益試試。我碰到這種情況是因為速度環(huán)增益太低,積分因子也比較低造成的。降低驅(qū)動器上的位置增益。?目前位置環(huán)增益是自動模式,而且最近是想增加位置環(huán)增益改善滯留脈沖的影響。那就增加速度環(huán)增益試試,不過可能更糟,改個大點兒的電機試試。使用伺服監(jiān)控軟件如何調(diào)好伺服的增益??如何看曲線來分析系統(tǒng)的響應?如果參數(shù)調(diào)好了,在伺服快定位結(jié)束的時候會不會一定會發(fā)生超程,這時有微小的振動呢?2號參數(shù)的第四位是機械共振頻率設(shè)置,盡量提高它,應該會有所改善,除非選型不合適,負載的轉(zhuǎn)動慣量遠遠大于電機轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量。一般振蕩多是積分作用過強,調(diào)節(jié)時還可以適當加大位置環(huán)比例增益。
引起伺服電機振動的原因是什么?
(1)機械結(jié)構(gòu)不順暢,機械結(jié)構(gòu)松動。
(2)驅(qū)動器的剛性參數(shù)調(diào)的太高,引起共振
(3)伺服功率不夠
(4)還有可能是伺服控制的參數(shù)調(diào)節(jié)有點問題,比如位置增益,速度增益等配合不好
(5)伺服電機的編碼器故障反饋量不對(或選型不對).
(6)伺服驅(qū)動控制器有干擾信號.驅(qū)動板有塵造成臨界短路狀態(tài).
(7)電機本身繞阻出現(xiàn)了問題.
安川伺服電機08A的抖動,怎么辦?
安川伺服電機08A的,機床在運行時會抖動,有時會尖叫,試過F001調(diào)剛性,出廠時是6,現(xiàn)在改5,4都沒用,機床用的新代的系統(tǒng),系統(tǒng)里也改過剛性增益也沒有什么大的變化。?
首先要確定是不是伺服的問題,如果確實是伺服的問題,那么剛性調(diào)節(jié)一般多少會起一點作用,如果效果實在不行,就用手動調(diào)整速度環(huán),Pn110.0=2;Pn103=x%(x根據(jù)機器情況設(shè)定,如果不知道設(shè)定100,200試試也無妨);然后加大速度環(huán)增益Pn100(1-2000),或者減小微分時間PN101(15-51200)。如果還是不行,那就是上位系統(tǒng)的問題了。
交流伺服電機抖動故障怎么解決?
(1)先確定轉(zhuǎn)動部分是否存在問題。比如連軸器,導軌等使伺服電機轉(zhuǎn)動受力變動過大致電機抖動。
(2)轉(zhuǎn)動沒問題就是參數(shù)問題,把速度環(huán)參數(shù),位置環(huán)參數(shù)調(diào)小。
(3)驅(qū)動器有無報警
(4)編碼器壞有時都會抖動
伺服電機運行時抖動,怎么處理?
工作臺上的伺服電機,在調(diào)試的時候曲線很正常,一旦帶了負載,運動的時候就會在運動方向上前后抖動,出料的時候就會看到料塊上切割面有均勻鋸齒。
1、電機功率多大?轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量多大?
2、是否帶了減速器?系統(tǒng)是否做了消除間隙的處理?
3、傳統(tǒng)系統(tǒng)等效到電機軸上的轉(zhuǎn)動慣量多大?還有一些其它相關(guān)參數(shù)。
三洋的伺服驅(qū)動器,全閉環(huán),調(diào)整了電流環(huán)參數(shù),電流前饋,P參數(shù)和I參數(shù),負載慣量比調(diào)到400左右,用聯(lián)軸器連接的絲桿,打激光干涉儀絲桿運動方向是測過的,不帶載的情況下系統(tǒng)分析曲線在700和2000赫茲有共振,用濾波器濾除了,帶負載情況下負載慣量比越大產(chǎn)生的鋸齒越密集,降低剛性可以使情況好轉(zhuǎn)但是不能達到設(shè)備所要求的性能。
(1)系統(tǒng)是否做了消除間隙的處理?
(2)“降低剛性可以使情況好轉(zhuǎn)”,系統(tǒng)剛性如何降低的?
(3)“不帶載的情況下系統(tǒng)分析曲線在700和2000赫茲有共振”,帶負載能否測一下系統(tǒng)是否仍有扭振?
(4)伺服扭矩不夠。
(5)滾珠絲杠的導程不對。
(6)負載的轉(zhuǎn)動慣量過大,導致電機運行時過沖了。
AB伺服電機發(fā)燙,抖動,怎么處理?
電機的加速度減速度都在1萬以上,電機有發(fā)燙現(xiàn)象(其他幾臺正常的都基本沒有溫度),電機是垂直安裝,下降距離很短,停止時跳動很厲害,像有彈性。
(1)應該是軸承有徑向間隙了。
(2)垂直安裝的伺服電機要帶剎車,你加減速快,可能是電機剎車發(fā)熱了。
(3)電機抖動有可能是剛性問題。
(4)編碼器位置偏移了零點。
伺服電機在轉(zhuǎn)動的過程中還有停下后老是顫動怎么辦?
用伺服電機帶動轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動,每轉(zhuǎn)180度停一次,但是停下后轉(zhuǎn)盤老是顫動,好像伺服電機的軸鎖的不是很牢固,怎么辦呢?
這個好象慣量大,可以更換大功率電機或加減速機。
伺服電機抖動和異常聲音,怎么辦?
機械部分拆開后并無異常,連接軸也沒有摩擦的痕跡。拆下電機以后讓其空載轉(zhuǎn)動時無任何異常。但是一旦與機械部分連接后便會出現(xiàn)強烈抖動和異常聲音。
機械共振主要是因為絲桿等機械部分與伺服里面的頻率合上,產(chǎn)生的機械共振現(xiàn)像,一般的伺服控制器里面有設(shè)置屏蔽相應的共振頻率。
還有就是伺服控制器里面的PID值也會引起機械共振,你可以把PID值先自動演算一下,如果還是不能正常工作可以手動修改至伺服控制器正常,這兩點一般可以解決伺服引起的共振現(xiàn)象。
松下伺服電機抖動怎樣處理(負載稍大電機抖動)?
1.慣量比設(shè)定是否得當,有可能電機慣量選型偏小2.增益設(shè)定是不是過高導致。
三菱伺服電機抖動的可能原因?
1、伺服負載過大(伺服選小了);2、伺服剛性沒調(diào)好;3、絲桿沒選好。
編輯:黃飛
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