昊翔 & RealSense 技術(shù) - 天黑就“瞎”？我們來談?wù)劅o人機夜間避障

　　昊翔 & RealSense 技術(shù)？

　　說到紅外夜間避障，很容易讓我聯(lián)想到的就是昊翔所采用的這個 Intel 的 RealSense 技術(shù)，這項技術(shù)應(yīng)用在他們的 Typhoon H 上用來實現(xiàn)避障。

　　為什么想到它？因為 RealSense 的硬件搭載了：兩個紅外鏡頭 + RGB 鏡頭 + 紅外結(jié)構(gòu)光（就是紅外激光發(fā)射器），同時用超聲波傳感器來輔助。

　　簡單來說，它避障的一部分是和極飛用了同樣的方式，只是這雙「眼睛」是只能看到紅外，同樣是發(fā)射紅外結(jié)構(gòu)光，用這雙「紅外眼睛」來接收，進行環(huán)境感知。但不同的是，這雙「紅外眼睛」接收到的信息會給 RealSense 的「大腦」做思考，用來和其他傳感器信息配合，進行 3D 建模，然后「思考」出繞過障礙物的方式，也就是常說的路徑規(guī)劃。

　　這也是為什么坊間傳聞它是「見光死」了，因為紅外受可見光的影響也比較大，白天強光環(huán)境下的效果并不一定理想，所以會有輔助超聲波傳感器，當(dāng)然是沒有「見光死」這么夸張了。

　　說回到「夜間避障」，所以它在夜間同樣能夠?qū)崿F(xiàn)夜間避障，而且表現(xiàn)也許會比白天更好，因為 RGB 鏡頭晚上看不見，在 3D 建模的時候就少了一個傳感器信息，所以運算速度會更快，但精度可能就會降低一些。

　　我們好像一不小心發(fā)現(xiàn)了一個昊翔的優(yōu)點？當(dāng)然，我需要有空找個夜晚來實際試試效果。

　　大疆 & Inspire 2 、Phantom 4 Pro？

　　什么？Inspire 2 和 Phantom 4 Pro 還有這個隱藏技能？

　　不不不，其實還是「夜盲癥」患者，即使是 Inspire 2 上新搭載的雙目避障在晚上依舊看不見，我在這里想說的是 Phantom 4 Pro 兩側(cè)、Inspire 2 向上的避障感知系統(tǒng)，他們的原理都是紅外感知。

　　一發(fā)一收，長條發(fā)射。「有效探測距離達(dá) 7 米，感知范圍為水平方向 70°、垂直方向 20°的錐體形狀?！?/p>

　　「Inspire 2 頂部紅外感知系統(tǒng)，能有效感知上方 5 米范圍內(nèi)的物體，可以在上升過程中，大概率避免飛行器撞擊頂部障礙物的情況發(fā)生。（FOV ±5°）」

　　因為傳統(tǒng)的超聲波避障，檢測精度低，且由于其結(jié)構(gòu)特性容易受飛機槳頻振動的影響而產(chǎn)生不穩(wěn)定性。相比之下，紅外感知系統(tǒng)不僅探測面積更大，而且能夠準(zhǔn)確識別距離飛行器最近的物體距離，有更強的抗干擾能力，所以大疆用它來做輔助，當(dāng)然也只是輔助，強光直射情況下還是會失效的。

　　所以說了這么多其實要義只有一個就是「紅外在夜間好使！」，其它方案呢？還有激光雷達(dá)。

　　零度 & TOF 避障系統(tǒng) ？

　　在去年極客公園的奇點大會上，零度的楊建軍展示了名為 TOF 避障系統(tǒng)（激光雷達(dá)測距的一種）。是 time of flight 的簡寫，也就是飛行時間法 3D 成像，是通過給目標(biāo)連續(xù)發(fā)送光脈沖，然后用傳感器接收從物體返回的光，通過探測光脈沖的飛行時間來得到目標(biāo)物距離。

　　但使用這種方式夸張的說也算是「見光死」的一種吧，光波容易受到干擾，系統(tǒng)發(fā)出的光，必須避開太陽光的主要能量波段?！改壳?，TOF 在室內(nèi)測量距離最大可以到 10 米，室外強光干擾的話，5 米左右吧。」

　　就是頭頂上的這個裝置

　　所以同樣在夜間用來「避障」也是極好的。但苦于該原理需要非常精準(zhǔn)的時間測量，需要專用處理芯片，而芯片價格則較為高昂，零度也并沒有量產(chǎn)它。

　　最后

　　其實說到最后，發(fā)現(xiàn)「夜間避障」并不是一個解決不了的難題，現(xiàn)成的就有很多解決方案，所以而它更像是一個產(chǎn)品經(jīng)理的抉擇。

　　極飛有真實的需求，測繪避障能提前預(yù)估農(nóng)田里的電線桿，但是卻往往忽略了田地里一個長的很高的高粱。..。.. 所以什么時候推出這樣的功能，大家的需求真的達(dá)到這樣的標(biāo)準(zhǔn)了嗎？所以目前需求才是唯一的變量。

　　但就像手機上剛出現(xiàn)攝像頭的時候，誰會想到未來居然會有人把「夜間成像素質(zhì)」列為它很重要的一個考量因素一樣，我能想到 Phantom 5 也許是全向避障，讓它成為不會撞的無人機，但也許想不到的是未來誰會推出一個「夜用無人機」也說不定呢。