采用TU-30 GPS模塊和MSP430系列單片機實現(xiàn)便攜式導航系統(tǒng)的設計

1 GPS系統(tǒng)簡介

GPS是Global　Positioning　System 的縮寫，即全球定位系統(tǒng)。其目的是在全球范圍內對地面和空中目標進行準確定位和監(jiān)測。隨著全球性空間定位信息應用的日益廣泛，GPS提供的全時域、全天候、高精度定位服務將給空間技術、地球物理、大地測繪、遙感技術、交通調度、軍事作戰(zhàn)以及人們的日常生活帶來巨大的變化和深遠的影響。

目前的民用GPS設備包括測量型和導航型。其中測量型產品的精度可達到米級甚至毫米級，但至少需要兩臺（套）才能達到設計精度要求，而且其內部結構復雜，單機成本一般在幾萬到幾十萬，適合專業(yè)高精度測量環(huán)境使用；導航型產品，由于其使用者對精度要求不高，一般為幾十米，因此機器內部硬件相對簡單，只須一臺就可以完成導航工作，加之其價格相對較低，因而更有普及和推廣價值。

GPS系統(tǒng)一般由地面控制站、導航衛(wèi)星和用戶接收機三大部分組成。導航衛(wèi)星至少24顆，均勻分布在6個極地軌道上，軌道的夾角為60度，距地平均高度為20200公里，每12恒星時繞地球一周。

GPS信號接收機的任務主要是捕獲一定衛(wèi)星高度截止角所選擇的待測衛(wèi)星的信號，并跟蹤這些衛(wèi)星的運行，同時對所接收到的GPS信號進行變換、放大和處理，以便測量出GPS信號從衛(wèi)星到接收機天線的傳播時間，解譯出GPS衛(wèi)星所發(fā)送的導航電文，最終實時計算出現(xiàn)測站的三維位置、位置、甚至三維速度和時間。

靜態(tài)定位時，GPS接收機在捕獲和跟蹤GPS衛(wèi)星的過程中固定不變，接收機通過高精度測量GPS信號的傳播時間，并利用GPS衛(wèi)星在軌的已知位置解算出接收機天線所在位置的三維坐標。而動態(tài)定位則是用GPS接收機測定一個運動物體的運行軌跡。GPS信號接收機所在的運動物體叫做載體（如航行中的船艦，空中的飛機，行走的車輛等）。由于載體上的GPS接收機天線在跟蹤GPS衛(wèi)星的過程中將相對地球而運動，這樣，接收機用GPS信號就可實時地測量運動載體的狀態(tài)參數(shù)（瞬間三維位置和三維速度）。

接收機硬件、機內軟件以及GPS數(shù)據(jù)的后處理軟件包構成了完整的GPS用戶設備。GPS接收機的結構分為天線單元和接收單元兩大部分。對于測地型接收機來說，兩個單元一般分成兩個獨立的部件，觀測時將天線單元安置在測站上，接收單元則置于測站附近的適當?shù)胤剑⒂秒娎|線將兩者連接成一個整機。實際上，也可以將天線單元和接收單元制作成一個整體，而在觀測時將其安置在測站點上。

GPS接收機一般用蓄電池做電源，同時采用機內機外兩種直流電源。設置機內電池的目的在于更換外電池時不中斷連續(xù)觀測。在用機外電池的過程中，機內電池自動充電。關機后，機內電池為RAM存儲器供電，以防丟失數(shù)據(jù)。

2　TU-30 GPS模塊簡介

TU-30模塊是美國羅克韋爾公司的GPS產品，其特點是體積小、接口簡單、可靠性好。模塊的組織結構是一個用于接收GPS信號的單片機小系統(tǒng)。GPS信號接收部分由Rockwell自行設計開發(fā)的芯片及其外圍電路組成。其控制內核是一個DSP處理器，該處理器具有很強的數(shù)據(jù)運算處理能力，并有兩個串口和時鐘輸出；外圍電路有實時時鐘，并帶有E2PROM（保存重要參數(shù)）、SRAM、ROM等存儲器，可對相關重要信息數(shù)據(jù)進行存儲、交換；此外，還留有DGPS接口。該模塊的衛(wèi)星采集啟動方式分為4種模式：熱啟動方式、初始啟動方式、冷啟動方式、凍結啟動方式；而導航模式則有3維模式、2維模式和DG-PS模式3種。圖1所示是該模塊的硬件結構。

TU-30 GPS模塊留有天線接口，可以用同軸電纜與天線進行連接，天線可延長30米。此外，它還留有20Pin應用接口，可方便地與單片機、PC機等設備進行接口。

表1 TU-30 GPS的模塊中的20針接口定義

3　GPS模塊的串行數(shù)據(jù)接口規(guī)范

GPS模塊的應用關鍵在于串口通信協(xié)議的制定，也就是模塊的相關輸入輸出協(xié)議格式。它主要包括數(shù)據(jù)類型與信息格式，其中數(shù)據(jù)類型主要有二進制信息和NMEA全國海洋電子學會數(shù)據(jù)信息。這兩類信息可以通過串口與GPS接收機進行通信。這里重點介紹TU-30的二進制信息字格式與字結構。TU-30的傳輸速率為9600bps，無奇偶校驗，有8位數(shù)據(jù)位，1位停止位。其二進制信息字格式包括信息頭、頭校驗、數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)校驗等。

TU-30中的每個信息都有頭，但不一定有數(shù)據(jù)，信息的應答和請求以頭的形式完成。二進制信息頭通常由如下五個字組成：

Word1：1000 0001 1111 1111；

Word2：信息ID；

Word3：數(shù)據(jù)子計數(shù)；

Word4：應答／無應答；

Word5：頭校驗。

頭校驗計算公式為：

一般情況下，二進制信息數(shù)據(jù)由如下4個字組成：

Word6：觸發(fā)；

Word7：間隔；

Word8：偏移量；

Word9：數(shù)據(jù)校驗。

頭校驗計算公式為：

TU-30中的每個字均為16位，有無符號整型和有符號整形之分。按字長又可分為單精度（16bit）、雙精度（32bit）和三精度（48bit）。保留位輸入時為0，獨立定義位域標志位時可為0或1。

TU-30中的輸出信息如下：

信息位置狀態(tài)輸出（經度、緯度、時間、高度等）；

信息ID為1000，信息長度為55個字；

ECEF 狀態(tài)輸出：信息ID為1001，信息長度為54個字；

通道摘要信息ID為1002，信息長度為51個字；

通道測量信息ID為1007，信息長度為154個字；

…

用戶設置輸出：信息ID為1012，信息長度為22個字；

內建測試結果：信息ID為1100，信息長度為20個字；

測量時間標記：信息ID為1102，信息長度為253個字；

串口通信參數(shù)：信息ID為1130，信息長度為21個字；

EEPROM 狀態(tài)： 信息ID為1136，信息長度為18個字。

下面是TU-30的輸入信息描述：

測量位置和速度初始化：信息ID為1200，信息長度為27個字。現(xiàn)以此為例來介紹各信息字的具體含義：

字1～4：信息頭；

5：頭校驗；

6：序列號；

7：初始化控制；

8～16：GPS時間、日期；

17～18：緯度；

19～20：經度；

21～22：高度；

23～24：對地速度；

25：衛(wèi)星軌道仰角；

26：爬升率；

27：數(shù)據(jù)校驗。

下面是TU-30的其它信息，其具體內容可參見相關文檔。

用戶數(shù)據(jù)定義：信息ID為1210，信息長度為20個字；

地圖選擇信息數(shù)據(jù)：信息ID為1211，信息長度為8個字；

衛(wèi)星仰角屏蔽控制（0～±л/2）：信息ID為1212，信息長度為8個字；

衛(wèi)星選擇 ： 信息ID為1213，信息長度為10個字；

差動GPS控制：信息ID為1214，信息長度為9個字；

冷起動控制：信息ID為1216，信息長度為9個字；

定位方法校驗標準：信息ID為1217，信息長度為13個字；

無線類型選擇（主動/被動）：信息ID為1218，信息長度為8個字；

用戶登錄高度輸入：信息ID為1219，信息長度為12個字；

應用平臺控制（默認、靜態(tài)、海洋、陸路、空中）：信息ID為1220，信息長度為8個字；

串口通信參數(shù)信息：信息ID為1221，信息長度為15個字；

導航配置信息：

信息協(xié)議控制：…

以上相關信息通常都保存到模塊的EEPROM中。

4　與單片機構建的便攜式導航系統(tǒng)

4．1 硬件結構

設計時，通常將TU-30模塊的串口1與單片機的串口相連接，模塊與天線的連接可以加一級前置放大器。天線可選用東芝天線，也可以專門定制?？蛇x用LCD屏顯示經緯度、時間、高度等數(shù)據(jù)。電源采用4節(jié)堿性電池，易于更換。

MCU可選用德州儀器的MSP430 flash（F13X）系列。MSP430系列為16位單片機，處理速度快，功耗低，體積小，適合在便攜式儀器上使用。同時，MSP430單片機支持Ｃ語言，易于編程。

屏幕菜單采用字符型西文顯示，可縮短開發(fā)時間、降低成本，很適合于民用；也可以選用大屏幕彩色點陣液晶，它界面友好、美觀，但軟件工作量大，硬件成本高。鍵盤可選擇3個觸摸鍵，菜單功能全部可用軟件實現(xiàn)。因為MSP430單片機的電源為3.3V而TU-30的電源為5V，所以需要用DC-DC電源轉換模塊進行處理。如果采用充電電池則還需要充電電路。GPS模塊與單片機的接口原理如圖2所示。

4．2 軟件設計

圖3所示是TU-30 GPS模塊的軟件流程圖。該軟件的編寫主要是設置GPS模塊與MCU之間的串口通信、參數(shù)顯示及人機接口。主要包括初始化、串口通信、數(shù)據(jù)處理、故障提示、顯示、鍵盤處理、電源管理等部分。其中初始化包括MSP430中各種寄存器的配置、串口相關參數(shù)配置（波特率，模式）及外圍電路（LCD、電源等設備檢測）的初始化等；

串口通信包括數(shù)據(jù)發(fā)送、接收、校驗，通信故障提示等；數(shù)據(jù)處理主要是對接收數(shù)據(jù)的解碼、存儲和數(shù)據(jù)刷新等； 故障提示包括設備故障、通信故障、電源故障等。電源管理主要是電源欠壓提示和當前電源狀態(tài)顯示。

另外，設計時還應注意GPS模塊的天線要求，具體有以下兩點：

（1）天線增益應為30dB，阻抗應為50Ω。

（2）無線頻率信號環(huán)境方面要求，即RF輸入L1的載波頻率應為10MHz，帶寬中心點應為0dBW。

5　結束語

GPS導航設備的應用著重于多衛(wèi)星系統(tǒng)、遠距離監(jiān)控以及多功能顯示等方面。使用多衛(wèi)星系統(tǒng)（如GNSS綜合導航定位系統(tǒng)）進行導航定位時，衛(wèi)星較多可保證實時定位的精度與可靠性。

此外，GPS定位還受GPS網的限制，應用GPS衛(wèi)星定位技術建立的控制網叫GPS網。歸納起來大致可分為兩大類：一類是全球或全國性的高精度GPS網，這類GPS網中相鄰點的距離在數(shù)千公里至上萬公里， 其主要任務是作為全球高精度坐標框架或全國高精度坐標框架，以為全球性地球動力學和空間科學方面的科學研究工作服務。另一類是區(qū)域性的 GPS網，包括城市或礦區(qū)GPS網，GPS工程網等，這類網中的相鄰點間的距離為幾公里至幾十公里，其主要任務是直接為國民經濟建設服務。

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