資料介紹
氣動伺服技術具有清潔、功率質量比大、維護簡便等優(yōu)勢,在機器人、醫(yī)療機械等場合應用廣泛。本課題采用課題組現(xiàn)有高性能控制算法原型,加以改進后,研發(fā)了集成先進控制策略的氣動伺服控制器,測試表明是國內高性能軌跡跟蹤嵌入式氣動伺服控制器成果。主要內容如下:
第一章:詳述嵌入式氣動伺服控制器的研究進展,以及氣動伺服系統(tǒng)的結構、建模和控制理論研究成果,明確了控制器主要研究內容。
第二章:分析了直接/間接集成自適應魯棒控制算法的結構,在此基礎上加以改進,設計了壓力觀測器,證明是負載獨立且穩(wěn)定的,擬替代壓力傳感器;設計了Kalman濾波器用于在線濾波及估計速度和加速度,仿真和應用表明具有良好的效果,替代了高成本的速度和加速度傳感器;測量了比例方向閥的準確模型。
第三章:提出了基于DSP的氣動伺服控制器電路方案,設計了單氣缸和三軸平臺的氣動伺服控制器電路并制板了控制器。采用XINTF總線擴展了多通道AD采集和DA輸出,設計反相器和異或器實現(xiàn)在同- Zone區(qū)域懸掛多個器件的方法;具有CAN通信隔離、開關量輸出、和指示燈等功能,接口標準化。
第四章:采用基于模型的設計方法實現(xiàn)了算法的嵌入式軟件生成,并進行了軟件在環(huán)( SIL)防真驗證,表明設計有效。提供算法運行的DSP環(huán)境,在主任務程序中根據(jù)定時器節(jié)拍標志運行復雜的控制算法,合理配置CAN外設,實現(xiàn)了高效通信;控制器具有參數(shù)掉電存儲、在線調試修改功能,使得控制器更通用。
第五章:搭建測試系統(tǒng),編寫了基于MFC的上位機控制、調試及監(jiān)控軟件,并詳細測試氣動伺服控制器性能。上位機監(jiān)控軟件實現(xiàn)了示教器的位姿采集與保存、軌跡數(shù)據(jù)傳輸與通信、實時控制器參數(shù)修改等六大模塊,方便了控制器參數(shù)調優(yōu)。單軸控制器達到了算法運行Ims實時性要求,運行穩(wěn)定。負載實驗表明系統(tǒng)具有良好抗沖擊負載魯棒性,控制器的穩(wěn)態(tài)軌跡跟蹤性能達到了平均誤差與行程幅值的比小于1.5%的高精度,實現(xiàn)了預期目標。
第六章:總結氣動伺服控制器的研究工作,展望了未來研究方向。
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