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針對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解及相機(jī)的外參數(shù)標(biāo)定存在偏差時(shí)，基于非線性最優(yōu)化的手眼標(biāo)定算法無(wú)法確保目標(biāo)函數(shù)收斂到全局極小值的問(wèn)題，提出基于四元數(shù)理論的凸松弛全局最優(yōu)化手眼標(biāo)定算法?？紤]到機(jī)械手末端相對(duì)運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸之間的夾角對(duì)標(biāo)定方程求解精度的影響，首先利用隨機(jī)抽樣一致性（ RANSAC）算法對(duì)標(biāo)定數(shù)據(jù)中旋轉(zhuǎn)軸之間的夾角進(jìn)行預(yù)篩選，再利用四元數(shù)參數(shù)化旋轉(zhuǎn)矩陣，建立多項(xiàng)式幾何誤差目標(biāo)函數(shù)和約束，采用基于線性矩陣不等式（ LMI）凸松弛全局優(yōu)化算法求解全局最優(yōu)手眼變換矩陣。實(shí)測(cè)結(jié)果表明，該算法可以求得全局最優(yōu)解，手眼變換矩陣幾何誤差平均值不大于1.4 mm，標(biāo)準(zhǔn)差小于0.16 mm，結(jié)果稍優(yōu)于四元數(shù)非線性最優(yōu)化算法。
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