基于視覺傳感器的路障自收放機(jī)器人系統(tǒng)

　　日常生活中，為了盡量減輕事故處理人員和駕駛員的負(fù)擔(dān)，減少在收放路障過程中發(fā)生事故的風(fēng)險(xiǎn)，工作人員想到了用機(jī)器人來進(jìn)行路障的收放，但目前國際上通過機(jī)器人收放路障的應(yīng)用還未見報(bào)道。本課題組提出基于視覺傳感的路障自動(dòng)收放控制方法，并通過總體方案，各結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與選用，開發(fā)出一套控制精度較高，適用于公路的路障自動(dòng)收放裝置，即移動(dòng)平臺(tái)與機(jī)械手爪和視覺傳感器相結(jié)合的聯(lián)合平臺(tái)，并進(jìn)行效果驗(yàn)證。本項(xiàng)目有很大的創(chuàng)新空間，系統(tǒng)的應(yīng)用將有較好的市場(chǎng)前景。

　　高速公路路障擺放與回收是高危作業(yè)，為減少公路上交通事故的發(fā)生，課題組設(shè)計(jì)并開發(fā)了基于Arduino和PixvCMUcam5視覺傳感器的路障自收放機(jī)器人系統(tǒng)，由移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)搭載手爪自由移動(dòng)來實(shí)現(xiàn)路障的合理擺放與收回。通過移動(dòng)平臺(tái)上路障收放裝置的合理設(shè)計(jì)，并通過網(wǎng)絡(luò)控制接口與機(jī)器人平臺(tái)上的圖像采集與識(shí)別模塊實(shí)現(xiàn)通信，將視覺傳感器捕捉到的路障的三維空間位置信息傳送給微處理器，控制移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)定位，手爪配合實(shí)現(xiàn)路障收放。該路障自牧放系統(tǒng)具有很強(qiáng)的實(shí)用性，可實(shí)現(xiàn)路障擺放和回收無人操作。該設(shè)計(jì)可提高公路作業(yè)的安全性，有一定的推廣意義。