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為提高Delta機(jī)器人的動作速度，提出一種離線尋優(yōu)與在線查詢相結(jié)合的時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法。網(wǎng)格化機(jī)器人主傳送帶上的工作區(qū)域，選擇每個網(wǎng)格中心點(diǎn)為標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)，在笛卡爾空間采用直線、圓弧插值獲得門型軌跡的位置離散序列，經(jīng)逆運(yùn)動學(xué)計算出對應(yīng)關(guān)節(jié)空間的角度離散序列。采用引力搜索的粒子群算法，以時間最優(yōu)為適應(yīng)度函數(shù)，在滿足關(guān)節(jié)速度、加速度、脈動連續(xù)平滑及約束的條件下，構(gòu)造7次B樣條曲線，獲取離線插值關(guān)節(jié)空間的角度一時間節(jié)點(diǎn)序列，并利用在線查詢?nèi)S數(shù)組的方式獲得最優(yōu)時間節(jié)點(diǎn)序列。實驗結(jié)果表明，該方法簡單易行，以實驗室Delta機(jī)器人為例，將主傳送帶上的物件抓取到固定位置，所用時間范圍為0.676 1 s-0.786 9 s，克服了傳統(tǒng)軌跡規(guī)劃方法運(yùn)動速度較慢的不足。
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