資料介紹
這是從網(wǎng)上找來的一個比較典型的PID處理程序,在使用單片機(jī)作為控制cpu時,請稍作簡化,具體的PID參數(shù)必須由具體對象通過實驗確定。由于單片機(jī)的處理速度和ram資源的限制,一般不采用浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算,而將所有參數(shù)全部用整數(shù),運(yùn)算到最后再除以一個2的N次方數(shù)據(jù)(相當(dāng)于移位),作類似定點(diǎn)數(shù)運(yùn)算,可大大提高運(yùn)算速度,根據(jù)控制精度的不同要求,當(dāng)精度要求很高時,注意保留移位引起的“余數(shù)”,做好余數(shù)補(bǔ)償。
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