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描述
PID 控制學(xué)習(xí)平臺(tái)基于帶有 TOF 和 Accel 單元的 M5Stack Fire & BaseX。其他主要部件取自樂(lè)高NXT Mindstorms(電機(jī)、橫梁、海綿球等)。有兩種模式:(1)手動(dòng),和(2)PID控制。在手動(dòng)控制模式下,使用樂(lè)高電機(jī)作為操縱桿(M5Stack 讀取電機(jī)編碼器信號(hào))。在 PID 控制模式下,M5Stack 讀取 TOF 和 Accel 信號(hào)以測(cè)量球的位置和光束角度的傾角。然后 PID 控制算法嘗試將球帶到并保持在橫梁的中間。開(kāi)始時(shí),進(jìn)行校準(zhǔn)以確定 TOF 和 Accel 偏移量等。該學(xué)習(xí)平臺(tái)存在一些挑戰(zhàn)或問(wèn)題:(1) Lego 電機(jī)的反斜線,(2) TOF 和 Accel 單位的讀數(shù)相當(dāng)嘈雜,(3)樂(lè)高海綿球摩擦力大。然而,使用 M5Stack 和 Lego 制作原型非??焖俸头奖?,不需要焊接。UIFlow (Python) 開(kāi)發(fā)環(huán)境用于對(duì) M5Stack Fire 進(jìn)行編程。
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