資料介紹
描述
早在 2016 年的某個時候,我就開始了一次制造六足機器人的迂回之旅。大約一年前,我已經停止為OSH Park工作,并且正在從事一個更“企業(yè)化”的客戶項目。這個項目很有趣,但我想念電子產品。我也懷念我以前的愛好,即建造(主要是墜毀的)無線電遙控直升機,當我的孩子出于時間/成本原因來到我的生活時,我放棄了它。
我認為,在這些不同的技能之間,我有足夠的工作知識,可以在業(yè)余愛好機器人技術領域發(fā)揮作用。我首先在新西蘭國家圖書館 Te Puna Mātauranga o Aotearoa打印了這個六足動物,不幸的是,該圖書館停止了 3D 打印服務。我從 HobbyKing買了一堆3 美元重 9 克的伺服系統(tǒng),然后開始組裝它。對我來說不幸的是,組裝好的設備太小太脆弱,無法承載我希望裝入其中的電子設備,而且構建公差太寬松,無法輕松編寫可重復的姿勢。簡而言之,我就是不開心。
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在某個時候,我還幻想自己騎著六足動物在城里轉悠。可能是在和我的孩子們一起看了 Big Hero 6 之后 - 這個機器人不會削減它。
首先,我在 HobbyKing 上發(fā)現(xiàn)了這些 11kgcm 扭矩伺服系統(tǒng),并開始嘗試圍繞它們進行設計。“標準尺寸”伺服系統(tǒng)的主要問題之一是它們不是標準的,而且它們的形狀很難處理。我開始嘗試圍繞它設計一個鉸鏈,它可以承受負載而不會對伺服本身施加過度的機械應力。當時我沒有 3D 打印機,所以我從3D Hubs訂購了一臺。當然,它的價格為 120 美元,并且需要兩周時間才能送達。它還依賴于一些法蘭軸承和螺釘。簡而言之,它太大、太復雜且制造成本太高。它確實讓我發(fā)現(xiàn)了NZ Miniature Bearings - 這是一個非常棒的網站,我發(fā)現(xiàn)它瀏覽起來非常平靜。
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在此之后,我開始研究機器人伺服系統(tǒng)并發(fā)現(xiàn)了令人驚嘆的DSServo RDS5160 伺服系統(tǒng)- 能夠提供高達 60kgcm 的扭矩并且尺寸合理且具有易于建模的連接點。我一接觸到一些東西,就立刻在腦海中構想出這東西是如何工作的。也是在這個時候,我發(fā)現(xiàn)自己在工作之間有一點現(xiàn)金可以花,所以我就花掉了。我買了一臺 Tarantula Pro 3D 打印機和一臺3018 Pro CNC 路由器,并開始快速迭代設計。從新伺服選擇的 30 毫米寬度和 12 毫米安裝網格中取出我的尺寸隊列,事情開始迅速聚集在一起。
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盡管在朝著我喜歡的設計邁進的道路上進展順利,但我對從布線的丙烯酸部件中獲得的結果并不滿意。3018 是一臺有趣的小型機器,但即使進給和速度極低,NEMA17 尺寸的步進器也往往會在主軸最輕微的背壓下跳過步驟,而且噪音和混亂令人難以置信。我開始研究激光切割機。
我從 AliExpress 購買了這個非常便宜的 X/Y 龍門架,并為它配備了我在購買 3018 時隨附的據(jù)說是 10 瓦的激光器。我開始試驗它,但得到的結果非常不令人滿意。盡管激光放出了大量熱量,但無法將其聚焦到足夠精細的點以獲得良好的結果。過多的熱量還導致材料變形,所以這是行不通的。
所以,我又開始環(huán)顧四周,遇到了Endurance Lasers制造低成本二極管激光器的人。我在黑色星期五得到了一個很好的交易并訂購了一個。當然,此時我的花費大約是我從全球速賣通訂購“K40”型 CO2 激光器的兩倍。你生活和學習。
當然,一旦我對激光進行了分類,我就能夠迅速開始建造一些腿。
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更精明的人可能已經注意到機器人身體中間有一個額外的伺服系統(tǒng)。那是因為我的孩子喜歡 Fortnite,我想為他們添加一些樂趣。
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構建完成后,我將注意力轉回電子和軟件上。我曾計劃直接從 Raspberry Pi Zero W 運行外圍設備,甚至為Elixir為它們編寫了一堆驅動程序,但最后我決定我想要做的緊密控制循環(huán)和集成確實需要外部幫助微。就在那時,我想起了我在那里工作時留下的一個OSH Park 版 Teensy 4放在我的櫥柜里。這個很棒的小板是一個 600MHz 的 Cortex-M7,足以讓我完成工作。此外,它得到 Platform.IO 的良好支持,甚至還有一個RTOS可用的。不幸的是,我還必須從深度緩存中恢復我的 C 和 C++ 編程技能——至少已經有 15 年了。
所以這就是我們現(xiàn)在所處的位置。這個故事肯定會有更多內容,我會及時通知您。
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