如何制作步行機(jī)器人

在制作這個(gè)項(xiàng)目的過程中，我們試圖確保本教程將成為您的最佳指南，以便在您制作自己的機(jī)器人時(shí)為您提供幫助，因此我們希望本教程包含所需的文檔。

在獲得我們從JLCPCB訂購的定制 PCB 以改善我們電子設(shè)備的外觀后，這個(gè)項(xiàng)目非常方便，并且本指南中有足夠的文檔和代碼來幫助您創(chuàng)建漂亮的機(jī)器人。

我們只用了 5 天就完成了這個(gè)項(xiàng)目，只需兩天時(shí)間就可以得到機(jī)器人 3D 打印零件所需的所有電子元件，然后再用兩天時(shí)間完成硬件制造和組裝，然后再用一天時(shí)間準(zhǔn)備適合我們的代碼項(xiàng)目，我們已經(jīng)開始測試和調(diào)整。

您將從本教程中學(xué)到什么：

• 根據(jù)其功能選擇組件。
• 了解機(jī)器人機(jī)制。
• 準(zhǔn)備電路圖以連接所有選擇的組件。
• 將電子部件焊接到 PCB 上。
• 組裝所有項(xiàng)目部件（機(jī)器人本體）。
• 開始第一個(gè)測試并驗(yàn)證項(xiàng)目。

第 1 步：這個(gè)機(jī)器人是如何工作的！

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從項(xiàng)目描述開始，正如我已經(jīng)說過的，我們將復(fù)制 OTTO 機(jī)器人模型，您可以從OTTO 社區(qū)免費(fèi)獲得其 3D 設(shè)計(jì)零件，但我們將在項(xiàng)目中添加一個(gè)定制的 PCB 設(shè)計(jì)來控制機(jī)器人，所以我們將使用 ATmega328 微控制器，而不是像社區(qū)為這個(gè)項(xiàng)目所做的那樣使用整個(gè) Arduino Nano 板。

該機(jī)器人具有許多功能，您會(huì)喜歡它由4 個(gè)伺服電機(jī)執(zhí)行的動(dòng)作和通過有源蜂鳴器顯示的聲音，機(jī)器人將由一個(gè)簡單的9V 鋰電池供電，并通過一個(gè)您可以下載的安卓應(yīng)用程序由藍(lán)牙模塊控制直接從playstore和appstore免費(fèi)。

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)由 4 個(gè)伺服電機(jī)執(zhí)行，因此我們每條腿有 2 個(gè)伺服系統(tǒng)，還有升級版的 OTTO 機(jī)器人也可以控制手部運(yùn)動(dòng)，但我們不會(huì)在這個(gè)難懂的情況下這樣做，我們將升級控制板在我們即將到來的教程中完成這項(xiàng)任務(wù)。

第 2 步：電路圖

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為了將所有電子元件聚集在一起，我選擇為這個(gè)項(xiàng)目創(chuàng)建自己的 PCB 設(shè)計(jì)并從JLCPCB生產(chǎn)它，我轉(zhuǎn)移到easyEDA平臺(tái)，在那里我準(zhǔn)備了以下電路圖，你可以看到我們需要的所有元件，然后我將電路設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)換為具有所需尺寸以適合機(jī)器人底盤的 PCB 設(shè)計(jì)。

第 3 步：PCB 制作

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準(zhǔn)備好電路后，我將其轉(zhuǎn)換為定制的 PCB 設(shè)計(jì)，具有所需的尺寸和形狀以適合我們的機(jī)器人底盤。下一步是生成 PCB 設(shè)計(jì)的 GERBER 文件并將其上傳到JLCPCB訂單頁面以生產(chǎn)我們的 PCB。

等待多氯聯(lián)苯的四天，我們到了。這是我們第一次為 PCB 嘗試黃色，它看起來真的很棒。

第 4 步：機(jī)器人身體 3D 打印部件

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轉(zhuǎn)到機(jī)器人身體部位，正如我在演示文稿中已經(jīng)提到的，您可以通過此鏈接從 OTTO 社區(qū)網(wǎng)站獲得該機(jī)器人的 STL 文件，以便通過 3D 打印機(jī)生產(chǎn)這些部件。

第 5 步：電子成分

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現(xiàn)在我們已經(jīng)準(zhǔn)備好了一切，讓我們回顧一下組件列表：

★☆★ 必要組件（亞馬遜鏈接）★☆★

• 我們從 JLCPCB 訂購的 PCB
• ATmega328 微控制器：https://www.amazon.com/gp/product/B07PZWYW2F/ref=...
• HC-05 藍(lán)牙模塊：https://www.amazon.com/gp/product/B01G9KSAF6/ref=...
• 超聲波傳感器：https://www.amazon.com/gp/product/B01G9KSAF6/ref=...
• 4 個(gè)伺服電機(jī)：https://www.amazon.com/gp/product/B01G9KSAF6/ref=...
• 22pF 電容：https://www.amazon.com/gp/product/B01G9KSAF6/ref=...
• 10uF 電容：https://www.amazon.com/gp/product/B01G9KSAF6/ref=...
• 振蕩器：https://www.amazon.com/gp/product/B01G9KSAF6/ref=...
• L7805 電壓調(diào)節(jié)器：https://www.amazon.com/gp/product/B01G9KSAF6/ref=...
• 蜂鳴器：https://www.amazon.com/gp/product/B01G9KSAF6/ref=...
• 9V 電池：https://www.amazon.com/gp/product/B01G9KSAF6/ref=...
• 接頭連接器：https://www.amazon.com/gp/product/B01G9KSAF6/ref=...

第 6 步：軟件部分

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現(xiàn)在我們需要將機(jī)器人代碼上傳到微控制器，因此我們需要Arduino Uno板來執(zhí)行此操作，關(guān)于機(jī)器人軟件，您可以使用 Arduino IDE 上傳代碼，或者您可以簡單地下載 OTTO blockly IDE ，這將為您提供幫助通過一些示例開始為機(jī)器人制作您自己的程序，在我們的例子中，我們將上傳社區(qū)提供的此代碼，此代碼允許我從 android 應(yīng)用程序訪問所有機(jī)器人功能。

您可以從此鏈接獲得最新更新版本，或者您可以簡單地下載以下與我們在項(xiàng)目中使用的代碼版本 9 相關(guān)的附件。

第 7 步：電子組裝

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我們準(zhǔn)備好電子部件，讓我們開始將電子部件焊接到 PCB 上。

正如您從圖片中看到的那樣，使用此 PCB 非常容易，因?yàn)樗?/font>的制造質(zhì)量非常高，并且不會(huì)忘記在焊接每個(gè)組件時(shí)會(huì)指導(dǎo)您的標(biāo)簽，因?yàn)槟鷷?huì)在頂部絲綢層上找到每個(gè)組件的標(biāo)簽，指示它放置在板上，這樣您將 100% 確定您不會(huì)犯任何焊接錯(cuò)誤。

我已將每個(gè)組件焊接到其位置，關(guān)于此 PCB，它是一個(gè)兩層 PCB，這意味著您可以使用它的兩面來焊接您的電子組件。

第 8 步：機(jī)器人車身組裝和演示

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在開始組裝之前，我建議您將所有伺服電機(jī)校準(zhǔn)到 90°角，只需使用基本的 Arduino 伺服演示即可。

組裝就是再簡單不過了：

• 拿起機(jī)器人主體和兩個(gè)伺服電機(jī)，從頂部擰緊它們。
• 然后將腿連接到組裝好的伺服系統(tǒng)以控制腿的運(yùn)動(dòng)。
• 下一步是將另外兩個(gè)伺服器連接到腿上，并將腳部連接到伺服器上，這樣每條腿都有一個(gè)伺服器，每只腳都有一個(gè)伺服器。
• 下一部分是我們將把它放在機(jī)器人頭部的超聲波傳感器。
• 最后一步是將超聲波傳感器連接到其連接器，并將伺服系統(tǒng)連接到 PCB。

您可以參考代碼，您可以在其中找到每個(gè)伺服的適當(dāng)符號，并且您會(huì)在我們制作的 PCB 頂部找到相同的標(biāo)簽。

連接電池后，我們將頭部連接到身體上，我們可以開始玩我們的機(jī)器人了。

我真的很喜歡這個(gè)項(xiàng)目，我希望看到你們生產(chǎn)這種機(jī)器人，但在我們的項(xiàng)目中還需要進(jìn)行一些其他改進(jìn)，以使其更加黃油，這就是為什么我會(huì)等待你的意見來改進(jìn)它。

最后一件事，確保你每天都在做電子產(chǎn)品。

是 MEGA DAS 的 BEE MB，下次見。