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BeagleBone Black Wireless、MotorCape和線性執(zhí)行器

2512891 2023-07-05 | zip | 4.99 MB | 次下載 | 免費(fèi)

資料介紹

描述

你好，

首先，準(zhǔn)備一個(gè) BBBW（BeagleBone Black Wireless）、一個(gè) MotorCape 和一些線性致動(dòng)器（這次比較適合）。享受它，您無(wú)需設(shè)置執(zhí)行器即可看到這些操作。

...

我有另一種類型的線性致動(dòng)器，它可以伸縮和縮回。它基本上是一種推/拉機(jī)構(gòu)，而不是像兩輪或四輪機(jī)器人那樣的滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)。

...

但是……我的執(zhí)行器上的外殼包含一些非常復(fù)雜的部件，這些部件使這個(gè)電機(jī)產(chǎn)生一個(gè)帶有外部鋁制外殼的伸縮運(yùn)動(dòng)。

...

所以，我們?nèi)匀恍枰?，附?MotorCape，并附加其余組件，但首先！

我們將把我們的 BBBW 插入我們的開發(fā)桌面。這樣，當(dāng)我們插入所有東西時(shí)，我們可以使用一些資源，例如執(zhí)行器的電線，電池的電線，從我們的 BBBW 筒形插頭到墻上插座的筒形插頭，以及 Micro USB 到 USB。

好的...

所以，我們需要輸入一些來(lái)源：

from flask import Flask, render_template
import Adafruit_BBIO.GPIO as GPIO
import Adafruit_BBIO.PWM as PWM

class Motor:
    def __init__(self, dir_pin, pwm_pin, pwm_freq):
        self.dir_pin = dir_pin
        self.pwm_pin = pwm_pin
        self.value = 0

        PWM.start(pwm_pin, 0, pwm_freq)
        GPIO.setup(dir_pin, GPIO.OUT)

    def set(self, value):
        assert -100 <= value <= 100
        if (value < 0) != (self.value < 0):

            # changing direction
            PWM.set_duty_cycle(self.pwm_pin, 0)
            GPIO.output(self.dir_pin, value < 0)

        PWM.set_duty_cycle(self.pwm_pin, abs(value))
        self.value = value

motor1 = Motor(dir_pin="P8_18", pwm_pin="P9_16", pwm_freq=2000)

def updates(state=None):

    if state == "E":
        motor1.set(100) # expanding!

    if state == "S":
        motor1.set(0) # stopping!

    if state == "R":
        motor1.set(-75) # retracting!

    template_data = {
        "title" : state,
    }
    return render_template("Boot.html", **template_data)

if __name__ == "__main__":
    app.run(host="0.0.0.0", port=5000, debug=False)

好的。所以，這是一個(gè)首發(fā)。不錯(cuò)，咦？現(xiàn)在，我們可以開始、停止和收回我們正在做的事情。

好的！

...

如果您對(duì)這種伸縮式機(jī)械裝置感到厭煩，總有一種方法可以使用 GHI Electronics 的這款斗篷制造更多、更多三個(gè)。

因此，您總共可以擁有四個(gè)可擴(kuò)展和可伸縮的線性執(zhí)行器，風(fēng)險(xiǎn)自負(fù)。您可以在末端制作輪子，或者將它們作為您漂亮機(jī)器人的腿。誰(shuí)知道你能做什么？

可以，然后呢。

現(xiàn)在，我們需要一個(gè)來(lái)自 Flask 微服務(wù)的服務(wù)器。創(chuàng)建一個(gè)名為 Blah 的目錄并 cd 進(jìn)入該目錄。現(xiàn)在，創(chuàng)建另一個(gè)名為模板的目錄。在模板目錄中，使用此源并創(chuàng)建一個(gè)名為 BlahBlah.html 的 html 文件。

html>
<html lang="en">
<head>
  <title>{{ status }}title>
  <meta charset="utf-8">
  <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1">
  <link rel="stylesheet" href="https://maxcdn.bootstrapcdn.com/bootstrap/3.3.7/css/bootstrap.min.css">
  <script src="https://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/3.3.1/jquery.min.js">script>
  <script src="https://maxcdn.bootstrapcdn.com/bootstrap/3.3.7/js/bootstrap.min.js">script>
head>
<body>

<div class="jumbotron text-center">
  <h1>MotorCape and BBBW!h1>
  <p>This is a quick example on making an actuator move!p>
div>

<div class="container">
  <div class="row">
    <div class="col-sm-4 text-center">
      <h3>Agent Oneh3>
      <p>More text and fun makings in life...p>
      <p>Get ready to control some motors!p>
    div>

    <div class="col-sm-4 text-center">
      <h3>Agent Twoh3>
      <hr>
      <a href="/E" id="on" class="button">EXTENDa>
      <br><br>
      <a href="/S" id="on" class="button">STOPa>
      <br><br>
      <a href="/R" id="on" class="button">RETRACTa>
    div>
  div>
div>
  
body>
html>