KUKA機(jī)器人電伺服焊鉗力的建立過程

KUKA機(jī)器人組態(tài)電伺服焊鉗，使用軟件插件 "SERVOGUN.BASIC"

電機(jī)驅(qū)動簡圖：

X型焊鉗

C型焊鉗

KUKA機(jī)器人常用控制變量：

KUKA機(jī)器人控制力函數(shù)：

ACTIVATE_FORCE_MODE((6+SG_ExtaxActive), FORCE, SGL_CalcPartPos(SG_CurrentCmd),SGEQ_AFM_ConstSpeedUser)

力的建立確定過程：

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P ;焊接點(diǎn)

SERVOZANGE 1 Schweissen Programmnummer= 99 Punktnummer= 5154 FahrzeugTyp= 60 Offset= 1[1/10mm] TeachIn= Auto Ausgleich= MITTEL Bedingung=EINUSER焊接程序

VW_SGB_SPOT_MAIN(TRUE,#SG_PTP,P10,1,99,5154,60,1,TRUE,0,ServoGun[1].CompType,#MEDIUM,0,0,0)執(zhí)行后臺焊接程序

機(jī)器人的焊接控制器的通訊連接力的輸入點(diǎn)

SG_Force_WT_S[1]=793起始字節(jié)

SG_Force_WT_E[1]=800結(jié)束字節(jié)

SG_GunForce= SG_PointForces[1]傳遞力值

將工作力值給入系統(tǒng)函數(shù)'ACTIVATE_FORCE_MODE'中實現(xiàn)力的控制