KUKA編程中$FCT_CALL的存在

$FCT_CALL: 將字符寫入文件

命令通道 $FCT_CALL 的管理號（句柄）

CWRITE() 函數可用于通過 $FCT_CALL 命令通道調用函數。變量本身是寫保護的。

$FCT_CALL=Number

字符“a”將通過命令通道 $FCT_CALL 寫入文件MyTest.TXT。如果文件已經存在，則在打開文件時刪除文件的內容。 對于使用 CWRITE 的每個函數調用，都要進行檢查以查看函數是成功執(zhí)行還是因錯誤而中止。如果發(fā)生錯誤，可以根據錯誤原因編程相應的錯誤處理。如果沒有發(fā)生錯誤，將寫入字符并再次關閉文件.

DECL INTHANDLE DECL STATE_T STAT DECL MODUS_T MODE

...

CHAR MYCHAR

...

MODE =#SYNC HANDLE = 0 MYCHAR = "a"

...

; 在 C:KRCROBOTERUserFiles 下創(chuàng)建一個文件

CWRITE($FCT_CALL, STAT, MODE,"krl_fopen", "MyTest.TXT", "w", HANDLE)

; 檢查是否發(fā)生錯誤

IF (STAT.RET1 == #CMD_ABORT)THEN

IF (STAT.MSG_NO == -5) THEN

; 如果有很多文件已經打開，則錯誤處理

...

ELSE

; 如果需要，檢查其他錯誤代碼

... ENDIF

ELSE

; 沒有發(fā)生錯誤

; 將字符寫入文件

CWrite($FCT_CALL, STAT, MODE, "krl_fputc",HANDLE, MYCHAR) IF (STAT.RET1 == #CMD_ABORT) THEN

; 錯誤處理

... ENDIF

; 關閉文件

CWRITE($FCT_CALL, STAT, MODE,"krl_fclose", HANDLE) IF (STAT.RET1 == #CMD_ABORT) THEN

錯誤處理

... ENDIF

ENDIF

審核編輯：郭婷