功能 INVERSE 從一個(gè)笛卡爾位置用附加軸角度計(jì)算合適的機(jī)器人軸角度。在
此不必為笛卡爾位置指定狀態(tài)和轉(zhuǎn)角值。
功能 INVERSE 可例如用于以 PTP 接近在卸碼垛時(shí)計(jì)算所得的點(diǎn)。用該功能可以檢查轉(zhuǎn)角值的有效性并在需要時(shí)在目標(biāo)點(diǎn)上進(jìn)行調(diào)整。
正確地考慮到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)形式的和用作基坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的附加軸。
該功能可通過(guò) SHOWVAR 命令或 SETVAR 命令和在 KRL 程序中調(diào)用該功能。
result = INVERSE (position , start_axis , err_status )
結(jié)果 |
類(lèi)型:E6AXIS 返回值的變量 傳遞的位置上軸角 |
位置 |
類(lèi)型:E6POS 傳遞方式:IN 參數(shù) 基于基坐標(biāo)系的笛卡爾位置 (必要時(shí)帶附加軸角度)為該位置計(jì)算機(jī)器人軸角度 |
start_axis |
類(lèi)型:E6AXIS 傳遞方式:IN 參數(shù) 運(yùn)動(dòng)起點(diǎn)上的機(jī)器人軸角 |
err_status |
類(lèi)型:INT 傳遞方式:OUT 參數(shù) 設(shè)置是否要在軟件限位開(kāi)關(guān)上檢查傳遞的軸角度 (start_axis)。 0:檢查所有軸角度。如果它們不在軟件限位開(kāi)關(guān)的極限之內(nèi),則 err_status 返還一個(gè)錯(cuò)誤代碼。 <>0:不檢查軸角度。 在任何情況下,都要在軟件限位開(kāi)關(guān)上檢查計(jì)算所得的軸角度 (result) |
在以下情況下,需要起點(diǎn) start_axis :
1.目標(biāo)點(diǎn)沒(méi)有狀態(tài)值。
通過(guò)系統(tǒng)變量 $TARGET_STATUS 定義目標(biāo)點(diǎn)應(yīng)得到哪個(gè)狀態(tài)值:
$TARGET_STATUS=#SOURCE該目標(biāo)點(diǎn)將得到與起點(diǎn)一樣的狀態(tài)。從點(diǎn) start_axis 的軸角度中計(jì)算狀態(tài)。
2.$TARGET_STATUS=#BEST
目標(biāo)點(diǎn)將得到機(jī)器人在軸空間中必須盡量短地從起點(diǎn)至目標(biāo)點(diǎn)時(shí)的狀態(tài)。
3.目標(biāo)點(diǎn)沒(méi)有轉(zhuǎn)角值。
為每個(gè)軸計(jì)算允許的、目標(biāo)點(diǎn)可通過(guò)它擁有至起點(diǎn)的最短路徑的轉(zhuǎn)角值。
在此,允許表示在軟件限位開(kāi)關(guān)之內(nèi)。
4.目標(biāo)點(diǎn)在奇點(diǎn)附近。
必須預(yù)定軸角度并且計(jì)算取決于此的值。通過(guò)系統(tǒng)變量
$SINGUL_POS[1...3] 設(shè)置目標(biāo)點(diǎn)應(yīng)得到哪個(gè)角度:
$SINGUL_POS[1...3]=0:軸的角度被確定為 0 度。
$SINGUL_POS[1...3]=1:角度從起始點(diǎn)一直到目標(biāo)點(diǎn)保持不變。
KRL 程序 KUE_WEG 計(jì)算軸 5 的狀態(tài),使軸 4 和 5 在 PTP 運(yùn)動(dòng)的起點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)之間盡量少地運(yùn)動(dòng)。可以將其集成到一個(gè)運(yùn)動(dòng)程序中或者在離線(xiàn)生成笛卡爾點(diǎn)時(shí)使用。
審核編輯:劉清
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原文標(biāo)題:KUKA機(jī)器人系統(tǒng)函數(shù): INVERSE()
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