使用DJI M100+ROS的行人追隨項(xiàng)目

因?yàn)檫@個(gè)項(xiàng)目是視覺(jué)+控制，使用純裸機(jī)實(shí)現(xiàn)我還沒(méi)有看到，目前就是依托操作系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)：

需要ROS，OSDK，MSDK，三大類的包，后面是行人監(jiān)測(cè)+KCF追蹤。

在具體的看實(shí)現(xiàn)以前，我們看一下這個(gè)launch文件

roslaunch 命令允許我們一次啟動(dòng) launch 文件中定義的多個(gè) ROS 節(jié)點(diǎn)，啟動(dòng)參數(shù)等在啟動(dòng)文件（launch 文件）中配置，并且如果系統(tǒng)之前沒(méi)有啟動(dòng) roscore，則 roslaunch 會(huì)自動(dòng)啟動(dòng)它。

使能人追蹤

4個(gè)主題，圖像發(fā)布，人的目標(biāo)監(jiān)測(cè)，追蹤，GPS信號(hào)的發(fā)送。

然后開(kāi)啟：

roslaunch dji_sdk_demo dji_sdk_client.launch

roslaunch dji_sdk sdk_manifold.launch

后面這個(gè)我沒(méi)有找到。。。，上面分別是：dji_sdk_client 和 dji_sdk節(jié)點(diǎn)。

roslaunch people_detect ros_people_detect.launch

運(yùn)行監(jiān)測(cè)

roslaunch ros_kcf ros_kcf_node.launch

追蹤

在之后，可以使用具有自定義功能的遙控器來(lái)控制跟蹤和檢測(cè)的停止和啟動(dòng)：

void StartMission1Callback(DJIDrone *drone)
{
    drone->request_sdk_permission_control();
    sleep(1);


    ros::Rate loop_rate(50);


    while(ros::ok())
    {
        ros::spinOnce();
        drone->attitude_control(0x4B,forwardV,leftrV,heightV,yawV);
        cout<

	

	

	該回調(diào)函數(shù)用于啟動(dòng)任務(wù)，即啟動(dòng)自主檢測(cè)和跟蹤

	該回調(diào)函數(shù)用于開(kāi)始跟蹤，即people_detect節(jié)點(diǎn)給kcf_track節(jié)點(diǎn)一個(gè)目標(biāo)。實(shí)際上，這個(gè)目標(biāo)就是離圖像中心最近的人，如果沒(méi)有檢測(cè)到人，跟蹤程序就不會(huì)運(yùn)行，但是當(dāng)再次檢測(cè)到人時(shí)，跟蹤程序就會(huì)自動(dòng)運(yùn)行。

	

	該回調(diào)函數(shù)用于啟動(dòng)和停止人員檢測(cè)

	

	此回調(diào)函數(shù)用于停止 kcf 跟蹤器

	

	

	因?yàn)镺SDK4是支持新飛機(jī)的，我這里就選擇3.9

	

	看了看issue，也是說(shuō)明了這個(gè)問(wèn)題，很新

	也可以看到這個(gè)視覺(jué)+控制是很常見(jiàn)的應(yīng)用

	

	我的A3也就是在3版本玩耍了

	

	有用到CV

	

	這個(gè)是飛行的控制參數(shù)

	

	？？？啥子？？？

	

	還有一個(gè)CIL的控制函數(shù)，是Python2版本的

	原來(lái)以前有Python接口

	下載一下看看

	

	大開(kāi)眼界

	

	牛逼，直接就是一個(gè)類

	1

	在這里封裝

	

	在這里實(shí)現(xiàn)

	

	把文件放入這里

	

	改一下導(dǎo)入位置

	"[a] Request to obtain control"

	

	這個(gè)就是一個(gè)重定向的代碼，應(yīng)該是

	

	請(qǐng)求控制的函數(shù)

	

	在下面

	

	在這里最終控制，就是信息的流轉(zhuǎn)

	ROS服務(wù)由srv文件定義，其中包含請(qǐng)求消息和響應(yīng)消息。ROS 使用簡(jiǎn)化的服務(wù)描述語(yǔ)言（“srv”）來(lái)描述 ROS 服務(wù)類型。


	這直接建立在 ROS消息格式之上，以啟用節(jié)點(diǎn)之間的請(qǐng)求/響應(yīng)通信。服務(wù)描述存儲(chǔ)在包的srv/子目錄下的.srv文件中。

	

	我們最后看一個(gè)飛行任務(wù)控制，RC，手機(jī)，板載

	反正就是測(cè)試的文件，還是挺有學(xué)頭的，再說(shuō)吧。

	

	也可以看下具體的控制函數(shù)，實(shí)現(xiàn)

	

	這個(gè)是PID的內(nèi)容，就兩個(gè)PID函數(shù)

	

	普通的

	

	增量式的

	

	人控制型，試試上這個(gè)是派生的子類

	

	這個(gè)是追蹤的爸爸，是OpenCV實(shí)現(xiàn)的，看不懂。。。，對(duì)了，應(yīng)該是配置

	

	上面也說(shuō)過(guò)了

	

	接著看這個(gè)追蹤的節(jié)點(diǎn)

	

	先獲取一些在launch里面設(shè)置的東西，接著就是設(shè)計(jì)高度，下面都是像子進(jìn)程一樣的東西。

	

	處理的頻率50Hz

	

	在圖像和明確接收到東西的前提下，開(kāi)始追蹤的初始化

	
void trackerInit(const double &cameraInfo)
{
        tracker.setParams(cameraInfo, max_v).
setImgSize(image.cols,image.rows).
setTarget(cv::Point(image.cols/2,image.rows/2),
cv::Point(image.cols/2+1,image.rows/2+1)));
}

	

	是鄙人學(xué)識(shí)不夠了，這nm這么長(zhǎng)，語(yǔ)法有點(diǎn)古怪。得到相機(jī)的信息，和最大的速度，然后是設(shè)置的圖像的尺寸，接著設(shè)置追蹤的目標(biāo)，里面是生成一個(gè)追蹤的框子（這里是生成了點(diǎn)而已，寫錯(cuò)了）。


	最后是在中間生成一個(gè)點(diǎn)。

	
void videoInit(const std::string &fileAddr)
{
        int t = cv::getTickCount();
        std::string fileName_ = fileAddr + std::to_string(t);
        std::string fileName = fileName_ + ".avi";
        writer = cv::VideoWriter(
        fileName, 
        CV_FOURCC('F', 'L', 'V', '1'), 25.0, 
        cv::Size(image.cols, image.rows));
    }

	

	這個(gè)是視頻的初始化，可以留下追蹤的視頻：

	

	目錄在電腦的桌面

	

	控制好高度的函數(shù)

	

	在一開(kāi)始的類里面寫的參數(shù)

	

	這個(gè)是畫框的函數(shù)，看來(lái)上面我有寫錯(cuò)的地方

	

	畫完框，然后就寫入

	

	寫入到MP4文件

	好久沒(méi)有摸ROS,一些API不記得了，明天繼續(xù)。

	





	審核編輯：劉清