ROS是什么？機器人操作系統(tǒng)ROS的介紹

　　ROS 是 Robot Operating System 的縮寫，原本是斯坦福大學(xué)的一個機器人項目，后

　　來由 WillowGarage 公司發(fā)展，目前由 OSRF（Open Source Robotics Foundation，Inc）

　　公司維護的開源項目。

　　1、首先是一個操作系統(tǒng)

　　根據(jù) wikipedia 定義，操作系統(tǒng)是用來管理計算機硬件與軟件資源，并提供一些公用的

　　服務(wù)的系統(tǒng)軟件。而 ROS 也自稱是一個 OS。

　　2、是一種跨平臺模塊化軟件通訊機制

　　ROS 用節(jié)點（Node）的概念表示一個應(yīng)用程序，不同 node 之間通過事先定義好格式

　　的消息（Topic），服務(wù)（Service），動作（Action）來實現(xiàn)連接。

　　△三種通訊方式的特點

　　三種通訊方式的優(yōu)缺點可看上表，由于很多模塊化編程工具都有類似功能，這里就不

　　具體展開了。

　　基于這種模塊化的通訊機制，開發(fā)者可以很方便地替換、更新系統(tǒng)內(nèi)的某些模塊；也

　　可以用自己編寫的節(jié)點替換 ROS 的個別模塊，十分適合算法開發(fā)。

　　此外，ROS 可以跨平臺，在不同計算機、不同操作系統(tǒng)、不用編程語言、不同機器人

　　上使用。

　　3、是一系列開源工具

　　△幾種 ROS 工具示意圖：左上 rqt_plot，右上 rqt_graph，左下 Rviz，右下 TF

　　如上圖所示，ROS 為開發(fā)者提供了一系列非常有用的工具，可以大大提高我們開發(fā)的

　　效率。

　　rqt_plot：可以實時繪制當(dāng)前任意 Topic 的數(shù)值曲線；