KUKA機(jī)器人結(jié)構(gòu)化機(jī)器人程序分析

KRL 是一種類似PASCAL的高級編程語言,利用KRL語言編程能夠?qū)崿F(xiàn)結(jié)構(gòu)化編程處理復(fù)雜的任務(wù)。

一個(gè)KRL程序通常由一個(gè)SRC源文件和一個(gè)DAT數(shù)據(jù)文件組成，兩個(gè)文件名字相同，擴(kuò)展名不同，在專家界面下顯示兩個(gè)獨(dú)立文件，在普通用戶界面下顯示一個(gè)模塊。

在文件開頭用“DEF”進(jìn)行標(biāo)識

機(jī)器人程序的結(jié)構(gòu)是體現(xiàn)其使用價(jià)值的一個(gè)十分重要的因數(shù)。程序結(jié)構(gòu)化越規(guī)范，程序就越易于理解、執(zhí)行效果越好、越便于讀取、越經(jīng)濟(jì)。為了使程序得到結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)，可以使用以下技巧：

注釋 | 注解和印章

縮進(jìn) | 空格

隱藏 | Folds （“ 折疊 ”）

模塊化 | 子程序

添加注釋為在機(jī)器人程序中存儲僅針對程序讀者的文本提供了可能性。即機(jī)器人解釋器不讀入該文本。該文本只是為了提高程序的可讀性。 在機(jī)器人程序中可以在許多地方使用注釋：

有關(guān)程序文本的信息：作者、版本、創(chuàng)建日期

有關(guān)程序文本的分段：主要使用畫圖符號 （特殊符號 #、*、~ ）

添加注釋（專家層面）：通過在程序行的起始位置添加分號來使該程序行“ 變成注釋 ”，即該文本作為注釋來識別，而不進(jìn)入程序執(zhí)行。

聯(lián)機(jī)表單無法添加一個(gè)分號 “;”。

對行的解釋

以及對需執(zhí)行的工作的說明：標(biāo)識未完成的程序段

可以使用三種不同的注釋方式：

添加分號 （專家層面）：通過插入分號 （“;”）使一行中的后面部分變成注釋。

插入聯(lián)機(jī)表格 “ 注釋 ”

插入聯(lián)機(jī)表格 “ 印章 ”：在此還另外插入一個(gè)時(shí)間戳記。此外，還可以插入編輯者的姓名。

插入注釋和印章的操作步驟

1. 選中其后應(yīng)插入注釋或印章的那一行。 2. 選擇菜單序列 指令 > 注釋 > 正?；蛴≌隆?3. 輸入所希望的數(shù)據(jù)。如果事先已經(jīng)插入了注釋或印章，則聯(lián)機(jī)表格中還保留著相同數(shù)據(jù)。

插入注釋時(shí)，可用新文本來清空注釋欄，以便輸入新的文字。

插入印章時(shí)，還可用新時(shí)間來更新系統(tǒng)時(shí)間，并用新名稱清空名稱欄。

4. 用 指令 OK存儲。

程序行的縮進(jìn)

提高機(jī)器人程序可讀性的一個(gè)有效手段是縮進(jìn)程序行。由此可提高程序單元之間關(guān)聯(lián)的清晰度。

通過折疊夾隱藏程序行

KUKA 機(jī)器人編程語言可將程序行折疊和隱藏到 Fold 中。

用戶因此而看不到這些程序行。這使程序的閱讀變得更加簡潔方便。

以后可在專家用戶組中打開和編輯 Fold。

審核編輯：劉清