【創(chuàng)意設(shè)計】小凌派手勢應用之原力控制星球大戰(zhàn)BB-8機器人

在上一篇文章中，我分享了 小凌派隔空操作迪文COF智能屏 ，這次再給大家分享一個更有趣的智能手勢應用----小凌派RK2206鴻蒙開發(fā)板賦予你原力，隔空控制星球大戰(zhàn)BB-8機器人。

在這篇文章中，你將會了解到如下的信息：

人氣超高的星球大戰(zhàn)之BB-8機器人

控制BB-8機器人的服務(wù)工具

小凌派RK2206開發(fā)板之智能手勢

小凌派之OpenHARMony 無線聯(lián)網(wǎng)

小凌派之OpenHarmony MQTT連接

小凌派手勢控制BB-8機器人

本文中，涉及到的代碼全部開源，代碼庫如下：

BB-8 網(wǎng)頁控制界面

星球大戰(zhàn)BB-8機器人控制測試與轉(zhuǎn)發(fā)工具

小凌派手勢應用之原力控制星球大戰(zhàn)BB-8機器人實例

人氣超高的星球大戰(zhàn)之BB-8機器人

星球大戰(zhàn)系列電影之中，有兩個少有的幾乎出現(xiàn)于所有星球大戰(zhàn)系列電影的角色，那就是R2-D2和C-3PO

而在2015年的宇宙史詩電影《STAR WARS：原力覺醒》中登場的BB-8球型機器人，雖然是后輩，但其熱度，快速趕超兩位前輩，成為鐵桿星戰(zhàn)迷的最愛之一

萬萬沒想到，接手星球大戰(zhàn)的迪斯尼，居然推出了同款玩具

狠狠的掏了我這個老星戰(zhàn)迷的腰包。如果上天再給我一次機會，我一定不會后悔第一時間搶到了BB-8機器人！??！

控制BB-8機器人的服務(wù)工具

通常情況下，要控制BB-8，需要使用專門的手機App，或者使用Sphero的開發(fā)工具。

operasoftware/bb8 實現(xiàn)了一個網(wǎng)頁界面的基礎(chǔ)控制功能，HonestQiao/bb8 在此基礎(chǔ)上進行了完善，增加了方向鍵按鍵控制功能，并實現(xiàn)了WebSocket、MQTT支持，從而使得其他設(shè)備，可以通過WebSocket和MQTT，來間接控制BB-8。

進一步的，我開發(fā)了轉(zhuǎn)發(fā)工具，為 HonestQiao/bb8 提供完整WEB運行環(huán)境，并對外提供TCP Socket、WebSocket、MQTT控制能力，任何能夠使用TCP Socket、WebSocket、MQTT的設(shè)備、程序等，均可以控制BB-8。

關(guān)于該工具的具體使用，可以查看：星球大戰(zhàn)BB-8機器人控制測試與轉(zhuǎn)發(fā)工具

網(wǎng)頁控制界面：

指令轉(zhuǎn)發(fā)界面：

最終，小凌派RK2206開發(fā)板將會通過MQTT，根據(jù)識別到的手勢，發(fā)送對應的指令給BB-8，從而控制BB-8機器人。

小凌派RK2206開發(fā)板之智能手勢

關(guān)于開發(fā)板對智能手勢的具體支持，可以查看： 小凌派-RK2206開發(fā)板E53模塊開發(fā)——智能手勢

該智能手勢擴展板能夠識別的手勢，有上下左右、靠近/離開、順時針、逆時針、擺動。

其具體的代碼，在 vendor / lockzhiner / rk2206 / samples / c6_e53_gesture_sensor 目錄中，我們可以查看具體的處理細節(jié)：

在該代碼中，通過 e53_gs_get_gesture_state()接口函數(shù)，從手勢傳感器PAJ7620U2讀取當前識別到的手勢，然后輸出，并點亮擴展板上對應的LED。

在后續(xù)的代碼中，將會基于上面的代碼，使用上下左右控制BB-8的運動，使用靠近來變換BB-8的燈光顏色。

小凌派之OpenHarmony無線聯(lián)網(wǎng)

在RK2206開發(fā)板OpenHarmony的samples中，沒有直接提供WIFi連接的實例。

從 vendor / lockzhiner / rk2206 / samples / d1_iot_mqtt 中，我們可以得到對應的調(diào)用處理方式，實際上，只要下面一行代碼，就會自動啟用WiFi連接功能：

SetWifiModeOn();

該接口具體定義，在如下代碼中：

我們還需要到該文件的頭部，修改SSID和PASSWORD的定義，就是我們要連接的無線的名稱和密碼：

設(shè)置好對應的SSID和PASSWORD，在我們的代碼中，調(diào)用SetWifiModeOn()，就能具有網(wǎng)絡(luò)功能了。

小凌派之OpenHarmony MQTT連接

在 vendor / lockzhiner / rk2206 / samples / d1_iot_mqtt 中，我們可以了解到使用mqtt服務(wù)的細節(jié)：

在上述代碼，我們重點關(guān)注如下的接口調(diào)用：

NetworkInit(&network)：初始化網(wǎng)絡(luò)句柄

NetworkConnect(&network, "192.168.0.107", 1883)：連接到mqtt服務(wù)端口

MQTTClientinit(&client, &network...)：初始化MQTT CLient

MQTTConnect(&client, &data)：開啟MQTT服務(wù)

MQTTSubscribe(&client, "substopic"...)：訂閱TOPIC，用于接收

MQTTPublish(&client, "IOT_MQTT", &message)：發(fā)布TOPIC，用于發(fā)送數(shù)據(jù)

通過這些接口，我們就能夠使用MQTT服務(wù)來收發(fā)數(shù)據(jù)了。

在使用MQTT服務(wù)之前，我們需要先有mqtt服務(wù)端，通常有下面的兩種方式：

使用EMQX提供的公共服務(wù)：一文了解主流在線公共 MQTT 服務(wù)器

自己建立，可以見參考 快速開始使用 EMQX

獲得MQTT服務(wù)端后，我們可以使用如下的工具進行測試：

其具體使用，可查看上述的 快速開始使用 EMQX。

配置并編譯 vendor / lockzhiner / rk2206 / samples / d1_iot_mqtt 下載到開發(fā)板以后，我們可以在MQTT客戶端，給 substopic 這個主題發(fā)送指令，開發(fā)板就會收到；同時，如果訂閱 IOT_MQTT ，就能收到開發(fā)板發(fā)送出來的信息了。

小凌派手勢控制BB-8機器人

在以上智能手勢識別、WiFi聯(lián)網(wǎng)、MQTT使用的基礎(chǔ)上，我們就可以結(jié)合起來，進行BB-8的控制了。核心控制部分的代碼如下：

在上述代碼中，通過手勢傳感器，獲得當前的手勢，如果檢測到了上下左右手勢，就發(fā)送move指令；如果檢測到了靠近手勢，就發(fā)送color指令。

控制BB-8時，使用的MQTT的TOPIC為device/BB-8/command，可以通過MQTT客戶端給該TOPIC發(fā)送指令，檢查控制是否生效。

BB-8受控運動時，使用的是直角坐標系，以默認中心點（150,150)為基礎(chǔ)在第一象限運動，發(fā)送移動后的坐標，其離中心點越遠，則移動的速度越快，時間越長。

因此，根據(jù)識別到的手勢，具體設(shè)置的情況如下：

上：x保持不變，y-=50，發(fā)送move指令

下：x保持不變，y+=50，發(fā)送move指令

左：y保持不變，x-=50，發(fā)送move指令

右：y保持不變，x+=50，發(fā)送move指令

靠近：燈光顏色索引c_idx++，發(fā)送color指令

詳細的完整代碼實例，可以查看：小凌派手勢應用之原力控制星球大戰(zhàn)BB-8機器人實例

通過以上的各項關(guān)聯(lián)，我們就可以像星球大戰(zhàn)中的絕地大師那樣，使用原力，隔空御物，控制BB-8機器人啦。