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步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。通俗一點(diǎn)講：當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到一個脈沖信號,它就驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度（及步進(jìn)角）。您可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量,從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的;同時您可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動的速度和加速度,從而達(dá)到調(diào)速的目的。 2.步進(jìn)電機(jī)分哪幾種?
步進(jìn)電機(jī)分三種：永磁式（PM） ,反應(yīng)式（VR）和混合式（HB）
永磁式步進(jìn)一般為兩相,轉(zhuǎn)矩和體積較小,步進(jìn)角一般為7.5度 或15度;
反應(yīng)式步進(jìn)一般為三相,可實(shí)現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出,步進(jìn)角一般為1.5度,但噪聲和振動都很
大。在歐美等發(fā)達(dá)國家80年代已被淘汰;混合式步進(jìn)是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn)。它又分為兩相和五相：兩相步進(jìn)角一般為1.8度而五相步進(jìn)角一般為 0.72度。這種步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用最為廣泛。
保持轉(zhuǎn)矩（HOLDING TORQUE）是指步進(jìn)電機(jī)通電但沒有轉(zhuǎn)動時,定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。它是步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一,通常步進(jìn)電機(jī)在低速時的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。由于步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減,輸出功率也隨速度的增大而變化,所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一。比如,當(dāng)人們說2N.m的步進(jìn)電機(jī),在沒有特殊說明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為2N.m的步進(jìn)電機(jī)。
4.什么是DETENT TORQUE?
DETENT TORQUE 是指步進(jìn)電機(jī)沒有通電的情況下,定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。
DETENT TORQUE 在國內(nèi)沒有統(tǒng)一的翻譯方式,容易使大家產(chǎn)生誤解;
由于反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子不是永磁材料,所以它沒有DETENT TORQUE。
5.步進(jìn)電機(jī)精度為多少？是否累積?
一般步進(jìn)電機(jī)的精度為步進(jìn)角的3-5%,且不累積。
6.步進(jìn)電機(jī)的外表溫度允許達(dá)到多少?
步進(jìn)電機(jī)溫度過高首先會使電機(jī)的磁性材料退磁,從而導(dǎo)致力矩下降乃至于失步,因此電機(jī)外表允許的最高溫度應(yīng)取決于不同電機(jī)磁性材料的退磁點(diǎn);一般來講,磁性材料的退磁點(diǎn)都在攝氏130度以上,有的甚至高達(dá)攝氏200度以上,所以步進(jìn)電機(jī)外表溫度在攝氏80-90度完全正常。
7.為什么步進(jìn)電機(jī)的力矩會隨轉(zhuǎn)速的升高而下降?
當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動時,電機(jī)各相繞組的電感將形成一個反向電動勢;頻率越高,反向電動勢越大。在它的作用下,電機(jī)隨頻率（或速度）的增大而相電流減小,從而導(dǎo)致力矩下降。
8.為什么步進(jìn)電機(jī)低速時可以正常運(yùn)轉(zhuǎn),但若高于一定速度就無法啟動,并伴有嘯叫聲?
步進(jìn)電機(jī)有一個技術(shù)參數(shù)：空載啟動頻率,即步進(jìn)電機(jī)在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率,如果脈沖頻率高于該值,電機(jī)不能正常啟動,可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。在有負(fù)載的情況下,啟動頻率應(yīng)更低。如果要使電機(jī)達(dá)到高速轉(zhuǎn)動,脈沖頻率應(yīng)該有加速過程,即啟動頻率較低,然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機(jī)轉(zhuǎn)速從低速升到高速）。
9.如何克服兩相混合式步進(jìn)電機(jī)在低速運(yùn)轉(zhuǎn)時的振動和噪聲?
步進(jìn)電機(jī)低速轉(zhuǎn)動時振動和噪聲大是其固有的缺點(diǎn),一般可采用以下方案來克服：
A.如步進(jìn)電機(jī)正好工作在共振區(qū),可通過改變減速比等機(jī)械傳動避開共振區(qū);
B.采用帶有細(xì)分功能的驅(qū)動器,這是最常用的、最簡便的方法;
C.換成步距角更小的步進(jìn)電機(jī),如三相或五相步進(jìn)電機(jī);
D.換成交流伺服電機(jī),幾乎可以完全克服震動和噪聲,但成本較高;
E.在電機(jī)軸上加磁性阻尼器,市場上已有這種產(chǎn)品,但機(jī)械結(jié)構(gòu)改變較大。
10.細(xì)分驅(qū)動器的細(xì)分?jǐn)?shù)是否能代表精度?
步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分技術(shù)實(shí)質(zhì)上是一種電子阻尼技術(shù)（請參考有關(guān)文獻(xiàn)）,其主要目的是減弱或消除步進(jìn)電機(jī)的低頻振動,提高電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)精度只是細(xì)分技術(shù)的一個附帶功能。比如對于步進(jìn)角為1.8° 的兩相混合式步進(jìn)電機(jī),如果細(xì)分驅(qū)動器的細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置為4,那么電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)分辨率為每個脈沖0.45°,電機(jī)的精度能否達(dá)到或接近0.45°,還取決于細(xì)分驅(qū)動器的細(xì)分電流控制精度等其它因素。不同廠家的細(xì)分驅(qū)動器精度可能差別很大;細(xì)分?jǐn)?shù)越大精度越難控制。
11.四相混合式步進(jìn)電機(jī)與驅(qū)動器的串聯(lián)接法和并聯(lián)接法有什么區(qū)別?
四相混合式步進(jìn)電機(jī)一般由兩相驅(qū)動器來驅(qū)動,因此,連接時可以采用串聯(lián)接法或并聯(lián)接法將四相電機(jī)接成兩相使用。串聯(lián)接法一般在電機(jī)轉(zhuǎn)速較的場合使用,此時需要的驅(qū)動器輸出電流為電機(jī)相電流的0.7倍,因而電機(jī)發(fā)熱小;并聯(lián)接法一般在電機(jī)轉(zhuǎn)速較高的場合使用（又稱高速接法）,所需要的驅(qū)動器輸出電流為電機(jī)相電流的1.4倍,因而電機(jī)發(fā)熱較大。
12.如何確定步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的直流供電電源?
A.電壓的確定
混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的供電電源電壓一般是一個較寬的范圍（比如IM483的供電
電壓為12～48VDC）,電源電壓通常根據(jù)電機(jī)的工作轉(zhuǎn)速和響應(yīng)要求來選擇。如果電機(jī)工作轉(zhuǎn)速較高或響應(yīng)要求較快,那么電壓取值也高,但注意電源電壓的紋波不能超過驅(qū)動器的最大輸入電壓,否則可能損壞驅(qū)動器。
B.電流的確定
供電電源電流一般根據(jù)驅(qū)動器的輸出相電流I來確定。如果采用線性電源,電源電
流一般可取I 的1.1～1.3倍;如果采用開關(guān)電源,電源電流一般可取I 的1.5～2.0倍。
13.混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的脫機(jī)信號FREE一般在什么情況下使用?
當(dāng)脫機(jī)信號FREE為低電平時,驅(qū)動器輸出到電機(jī)的電流被切斷,電機(jī)轉(zhuǎn)子處于自由狀態(tài)（脫機(jī)狀態(tài)）。在有些自動化設(shè)備中,如果在驅(qū)動器不斷電的情況下要求直接轉(zhuǎn)動電機(jī)軸（手動方式）,就可以將FREE信號置低,使電機(jī)脫機(jī),進(jìn)行手動操作或調(diào)節(jié)。手動完成后,再將FREE信號置高,以繼續(xù)自動控制。 14.如果用簡單的方法調(diào)整兩相步進(jìn)電機(jī)通電后的轉(zhuǎn)動方向?
只需將電機(jī)與驅(qū)動器接線的A+和A-（或者B+和B-）對調(diào)即可。關(guān)于驅(qū)動器的細(xì)分原理及一些相關(guān)說明（轉(zhuǎn)載）在國外,對于步進(jìn)系統(tǒng),主要采用二相混合式步進(jìn)電機(jī)及相應(yīng)的細(xì)分驅(qū)動器。 但在國內(nèi),廣大用戶對“細(xì)分”還不是特別了解,有的只是認(rèn)為,細(xì)分是為了提高精度,其實(shí)不然,細(xì)分主要是改善電機(jī)的運(yùn)行性能,現(xiàn)說明如下：步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分控制是由驅(qū)動器精確控制步進(jìn)電機(jī)的相電流來實(shí)現(xiàn)的,以二相電機(jī)為例,假如電機(jī)的額定相電流為3A,如果使用常規(guī)驅(qū)動器（如常用的恒流斬波方式）驅(qū)動該電機(jī),電機(jī)每運(yùn)行一步,其繞組內(nèi)的電流將從0突變?yōu)?A或從3A突變到0,相電流的巨大變化,必然會引起電機(jī)運(yùn)行的振動和噪音。如果使用細(xì)分驅(qū)動器,在10細(xì)分的狀態(tài)下驅(qū)動該電機(jī),電機(jī)每運(yùn)行一微步,其繞組內(nèi)的電流變化只有0.3A而不是3A,且電流是以正弦曲線規(guī)律變化,這樣就大大的改善了電機(jī)的振動和噪音,因此,在性能上的優(yōu)點(diǎn)才是細(xì)分的真正優(yōu)點(diǎn)。由于細(xì)分驅(qū)動器要精確控制電機(jī)的相電流,所以對驅(qū)動器要有相當(dāng)高的技術(shù)要求和工藝要求,成本亦會較高。注意,國內(nèi)有一些驅(qū)動器采用“平滑”來取代細(xì)分,有的亦稱為細(xì)分,但這不是真正的細(xì)分,望廣大用戶一
定要分清兩者的本質(zhì)不同：
15．“平滑”并不精確控制電機(jī)的相電流,只是把電流的變化率變緩一些,所以“平滑”并不產(chǎn)生微步,而細(xì)分的微步是可以用來精確定位的。
16．電機(jī)的相電流被平滑后,會引起電機(jī)力矩的下降,而細(xì)分控制不但不會引起電機(jī)力矩的下降,相反,力矩會有所增加。 17.兩相和五相的混合式步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用場合有何不同？ 問題解答： 一般來說,兩相電機(jī)步距角大,高速特性好,但是存在低速振動區(qū)。而五相電機(jī)步距角小,低速運(yùn)行平穩(wěn)。所以,在對電機(jī)的 運(yùn)轉(zhuǎn)精度要求較高 ,且主要在中低速段（一般低于600轉(zhuǎn)/分） 的場合應(yīng)選用五相電機(jī);反之,若追求電機(jī)的高速性能,對精度及平穩(wěn)性無太多要求的場合應(yīng)選用成本較低的兩相電機(jī)。另外,五相電機(jī)的力矩通常在2NM以上,對小力矩的應(yīng)用,一般采用兩相電機(jī),而低速平穩(wěn)性的問題可以通過采用細(xì)分驅(qū)動器的 方式解決。 和步進(jìn)電機(jī)相比,伺服電機(jī)有以下幾點(diǎn)優(yōu)勢：
1、實(shí)現(xiàn)了位置,速度和力矩的閉環(huán)控制;克服了步進(jìn)電機(jī)失步的問題;
2、高速性能好,一般額定轉(zhuǎn)速能達(dá)到2000～3000轉(zhuǎn);
3、抗過載能力強(qiáng),能承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負(fù)載,對有瞬間負(fù)載波動和要求快速起動的場合特別適用;
4、低速運(yùn)行平穩(wěn),低速運(yùn)行時不會產(chǎn)生類似于步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)運(yùn)行現(xiàn)象。適用于有高速響應(yīng)要求的場合;
5、電機(jī)加減速的動態(tài)相應(yīng)時間短,一般在幾十毫秒之內(nèi);6、發(fā)熱和噪音明顯降低。
附：步進(jìn)電機(jī)動態(tài)指標(biāo)及術(shù)語：
1、步距角精度：
??? ?步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)過一個步距角的實(shí)際值與理論值的誤差。用百分比表示：誤差/步距角*100%。不同運(yùn)行拍數(shù)其值不同,四拍運(yùn)行時應(yīng)在5%之內(nèi),八拍運(yùn)行時應(yīng)在15%以內(nèi)。
2、失步：
??? ?電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時運(yùn)轉(zhuǎn)的步數(shù),不等于理論上的步數(shù)。稱之為失步。
3、失調(diào)角：
??? ?轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度,電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)必存在失調(diào)角,由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差,采用細(xì)分驅(qū)動是不能解決的。
4、最大空載起動頻率：
??? ?電機(jī)在某種驅(qū)動形式、電壓及額定電流下,在不加負(fù)載的情況下,能夠直接起動的最大頻率。
5、最大空載的運(yùn)行頻率：
??? ?電機(jī)在某種驅(qū)動形式,電壓及額定電流下,電機(jī)不帶負(fù)載的最高轉(zhuǎn)速頻率。
6、運(yùn)行矩頻特性：
??? ?電機(jī)在某種測試條件下測得運(yùn)行中輸出力矩與頻率關(guān)系的曲線稱為運(yùn)行矩頻特性,這是電機(jī)諸多動態(tài)曲線中最重要的,也是電機(jī)選擇的根本依據(jù)。如下圖所示：
其它特性還有慣頻特性、起動頻率特性等。
??? ?電機(jī)一旦選定,電機(jī)的靜力矩確定,而動態(tài)力矩卻不然,電機(jī)的動態(tài)力矩取決于電機(jī)運(yùn)行時的平均電流（而非靜態(tài)電流）,平均電流越大,電機(jī)輸出力矩越大,即電機(jī)的頻率特性越硬。
如下圖所示：
其中,曲線3電流最大、或電壓最高;曲線1電流最小、或電壓最低,曲線與負(fù)載的交點(diǎn)為負(fù)載的最大速度點(diǎn)。
要使平均電流大,盡可能提高驅(qū)動電壓,使采用小電感大電流的電機(jī)。
7、電機(jī)的共振點(diǎn)：
??? ?步進(jìn)電機(jī)均有固定的共振區(qū)域,二、四相感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)的共振區(qū)一般在180-250pps之間（步距角1.8度）或在400pps左右（步距角為0.9度）,電機(jī)驅(qū)動電壓越高,電機(jī)電流越大,負(fù)載越輕,電機(jī)體積越小,則共振區(qū)向上偏移,反之亦然,為使電機(jī)輸出電矩大,不失步和整個系統(tǒng)的噪音降低,一般工作點(diǎn)均應(yīng)偏移共振區(qū)較多。
8、電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制：
??? ?當(dāng)電機(jī)繞組通電時序?yàn)锳B-BC-CD-DA或()時為正轉(zhuǎn),通電時序?yàn)镈A-CA-BC-AB或()時為反轉(zhuǎn)。
來自尼士單片機(jī)
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