自動(dòng)駕駛之線控制動(dòng)解決方案

1 智能化趨勢(shì)明確，線控底盤應(yīng)運(yùn)而生

1.1 新能源汽車智能化大勢(shì)所趨

我國(guó)已成為世界領(lǐng)先的新能源汽車國(guó)家。汽車電動(dòng)化、智能化、網(wǎng)聯(lián)化和共享化 趨勢(shì)明確，在新能源汽車領(lǐng)域，我國(guó)已經(jīng)走在全球前列。根據(jù)中汽協(xié)數(shù)據(jù)，2022 年 我國(guó)新能源汽車產(chǎn)銷量分別為 705.8 萬輛和 688.7 萬輛，同比分別增長(zhǎng) 96.9%和 93.4%，連續(xù) 8 年保持全球第一。市場(chǎng)規(guī)模方面，2022 年我國(guó)新能源汽車市場(chǎng)占有 率為 25.6%，同比增長(zhǎng) 12.1 個(gè)百分點(diǎn)，全球銷量占比超過 60%。

自主崛起引領(lǐng)智能化水平提升。根據(jù)乘聯(lián)會(huì)數(shù)據(jù)，2023 年 1-5 月自主品牌在國(guó) 內(nèi)新能源乘用車零售市場(chǎng)占比為 79.8%，在乘用車零售市場(chǎng)占比為 49.5%，得益于過 去幾年在新能源領(lǐng)域的大力投入，自主品牌已經(jīng)在電動(dòng)化浪潮中崛起。為了進(jìn)一步提 升車型競(jìng)爭(zhēng)力、擴(kuò)大市場(chǎng)份額，優(yōu)質(zhì)自主品牌已經(jīng)把提升新車型的智能駕駛水平作為 下一步重點(diǎn)工作。目前國(guó)內(nèi)智能駕駛汽車已發(fā)展至輔助駕駛階段，根據(jù)高工智能汽車 數(shù)據(jù)，2022 年中國(guó)市場(chǎng)（不含進(jìn)出口）乘用車前裝標(biāo)配輔助駕駛（L0-L2）交付 1001.22 萬輛，前裝搭載率首次超過 50%。

L3 是智能駕駛產(chǎn)業(yè)鏈關(guān)鍵分水嶺。以小鵬、理想和 HUAWEI 為代表的企業(yè)已經(jīng) 推出可以實(shí)現(xiàn)城市和高速 NOA 功能的車型，比亞迪、長(zhǎng)城、長(zhǎng)安等企業(yè)也陸續(xù)加大 研發(fā)跟進(jìn)，為了降低對(duì)于高精度地圖的依賴，相關(guān)車企陸續(xù)推出“重感知、輕地圖” 的智駕方案，以此達(dá)到推動(dòng)高級(jí)別智能駕駛加快落地的目的。但受限于智能駕駛相關(guān) 法律法規(guī)頒布與基建的滯后，我國(guó)智能駕駛級(jí)別一直未達(dá)到 L3 及以上階段。 政策端助力有望加快高級(jí)別智能駕駛落地節(jié)奏。2022 年 11 月 2 日，工信部與 公安部聯(lián)合發(fā)布《關(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)工作的通知（征求意見 稿）》，目的是基于試點(diǎn)實(shí)證積累管理經(jīng)驗(yàn)，支撐相關(guān)法律法規(guī)、技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)制修訂，推 進(jìn)健全完善智能網(wǎng)聯(lián)汽車生產(chǎn)準(zhǔn)入管理體系和道路交通安全管理體系。我們認(rèn)為，《征 求意見稿》的出臺(tái)可以讓更多符合條件的車型上路測(cè)試，優(yōu)化主機(jī)廠高級(jí)別智駕技術(shù) 的同時(shí)推動(dòng)相關(guān)法律法規(guī)的頒布，從政策端加速主機(jī)廠布局智能駕駛的腳步。

2023 年 6 月 2 日，國(guó)常會(huì)提出要加強(qiáng)智能駕駛體系關(guān)鍵核心技術(shù)攻關(guān)，構(gòu)建“車能路云”融合發(fā)展的產(chǎn)業(yè)生態(tài)。6 月 21 日，國(guó)務(wù)院政策例行吹風(fēng)會(huì)提出，將啟動(dòng)智 能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)，組織開展城市級(jí)“車路云一體化”示范應(yīng)用，同時(shí)還 將發(fā)布新版智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)體系指南，加速 L3 及以上智駕功能商業(yè)化落地。 與智能駕駛相關(guān)的法律法規(guī)不完善、基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)落后一直是制約智能駕駛發(fā)展 至 L3 及以上級(jí)別的重要原因，本次國(guó)常會(huì)提到智能駕駛再一次印證智能化是我國(guó)實(shí) 現(xiàn)汽車強(qiáng)國(guó)的戰(zhàn)略選擇之一，我們認(rèn)為，后續(xù)國(guó)家有望盡快推出相關(guān)的政策繼續(xù)推動(dòng) 智能化發(fā)展，促使我國(guó)汽車產(chǎn)業(yè)實(shí)現(xiàn)更高質(zhì)量發(fā)展。

1.2 線控底盤成為智能駕駛關(guān)鍵執(zhí)行器

執(zhí)行層是智能駕駛重要環(huán)節(jié)之一。智能駕駛汽車硬件系統(tǒng)可以分為傳感系統(tǒng)、決 策控制系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng) 3 個(gè)層次，分別類比人的感知器官、大腦以及手腳。傳感系統(tǒng) 包括雷達(dá)傳感器、視覺傳感器、V2X 通信和導(dǎo)航定位等；決策控制系統(tǒng)包括智能駕駛 域控制器、車載計(jì)算系統(tǒng)等；執(zhí)行器包括剎車和油門、轉(zhuǎn)向、自動(dòng)變速器等。受益于 新能源汽車快速發(fā)展，智能駕駛執(zhí)行器已經(jīng)逐步升級(jí)為線控底盤執(zhí)行系統(tǒng)。

線控底盤是車輛底盤的新形態(tài)。線控底盤通過電信號(hào)取代機(jī)械或液壓部件向執(zhí)行 機(jī)構(gòu)傳遞信息，以減少或取消座艙與底盤執(zhí)行器之間的物理連接。線控底盤一般包括 4 個(gè)子系統(tǒng)，分別為線控制動(dòng)、線控懸架、線控轉(zhuǎn)向和線控驅(qū)動(dòng)。其中，線控制動(dòng)的 產(chǎn)業(yè)化進(jìn)度較快，目前在國(guó)內(nèi)乘用車前裝市場(chǎng)滲透率已經(jīng)突破 20%。

線控底盤是實(shí)現(xiàn)高級(jí)別自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵執(zhí)行層。新能源汽車相比燃油車結(jié)構(gòu)更 簡(jiǎn)單，電氣化程度更高，更適合線控底盤的應(yīng)用。高級(jí)別智能駕駛功能要求執(zhí)行器具 備更快的響應(yīng)速度，線控底盤通過電信號(hào)傳遞信息，因此具備響應(yīng)速度快、控制精度 高的特點(diǎn)，符合高級(jí)智能駕駛功能的要求。 線控底盤高度集成幫助主機(jī)廠加快車型開發(fā)速度。目前已有廠商研發(fā)出高度集 成的滑板底盤，該系統(tǒng)將電驅(qū)、電池、懸架、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向等零部件集成，形成類似滑 板的底盤結(jié)構(gòu)?；宓妆P可以實(shí)現(xiàn)底盤與上車身的解耦，主機(jī)廠在固定底盤架構(gòu)的基 礎(chǔ)上開發(fā)差異性的上車身，有助于縮短新車型研發(fā)周期，降低整車開發(fā)成本，更好的 滿足消費(fèi)者對(duì)于差異化產(chǎn)品的需求。

線控底盤可幫助汽車實(shí)現(xiàn)輕量化。線控底盤高度集成，可減少傳統(tǒng)執(zhí)行器部分或 全部機(jī)械零部件的使用，因此有利于降低整車重量，對(duì)新能源汽車，還可以提升續(xù)航 里程。以長(zhǎng)城咖啡智能 2.0 智慧線控底盤，整個(gè)底盤系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)減重 10%，提升超 20%的續(xù)航里程。

1.3 線控底盤獲政策重點(diǎn)支持

線控底盤已多次獲得頂層設(shè)計(jì)支持。近年來，我國(guó)已推出多個(gè)政策文件支持線控 底盤技術(shù)的發(fā)展： 1） 2018 年 12 月，工信部發(fā)布的《車聯(lián)網(wǎng)（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動(dòng)計(jì) 劃》強(qiáng)調(diào)要加快推動(dòng)高性能車輛智能驅(qū)動(dòng)、線控制動(dòng)、線控轉(zhuǎn)向、電子穩(wěn)定系統(tǒng)的開 發(fā)和產(chǎn)業(yè)化，重點(diǎn)突破車輛平臺(tái)、線控等關(guān)鍵核心技術(shù)； 2）2020 年 10 月，國(guó)務(wù)院印發(fā)《新能源汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2021-2035 年）》提 出“三橫三縱”的技術(shù)架構(gòu)；倡導(dǎo)研發(fā)新一代模塊化高性能整車平臺(tái)，攻關(guān)底盤一體 化設(shè)計(jì)、突破整車輕量化節(jié)能技術(shù)，強(qiáng)調(diào)線控執(zhí)行系統(tǒng)是智能網(wǎng)聯(lián)的核心技術(shù)； 3）2021 年 3 月，國(guó)務(wù)院印發(fā)《國(guó)民經(jīng)濟(jì)和社會(huì)發(fā)展第十四個(gè)五年規(guī)劃和 2035 年遠(yuǎn)景目標(biāo)綱要》明確指出，要加快研發(fā)智能（網(wǎng)聯(lián)）汽車基礎(chǔ)技術(shù)平臺(tái)及軟硬件系 統(tǒng)、智能線控底盤和智能終端等關(guān)鍵部件。

線控底盤產(chǎn)業(yè)化已經(jīng)取得一些進(jìn)展。從子系統(tǒng)角度來看，目前部分主機(jī)廠已經(jīng)推 出搭載了線控懸架或線控制動(dòng)的車型并已經(jīng)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，同時(shí)還在研發(fā)新架構(gòu)下的線控 底盤集成系統(tǒng)。例如長(zhǎng)城研發(fā)的咖啡智能 2.0 智慧線控底盤，預(yù)計(jì)將在 2023 年實(shí)現(xiàn) 量產(chǎn)?；宓妆P是長(zhǎng)期潛在的量產(chǎn)方向之一，在國(guó)內(nèi) Rivian 等公司的帶領(lǐng)下，國(guó)內(nèi) 包括阿爾特在內(nèi)的汽零企業(yè)也開始跟進(jìn)，希望通過前期研發(fā)為后續(xù)把握產(chǎn)業(yè)化機(jī)遇奠 定堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。 根據(jù)高工智能汽車數(shù)據(jù)，2022 年國(guó)內(nèi)（不含進(jìn)出口）乘用車前裝搭載線控制動(dòng) 系統(tǒng)上險(xiǎn)量合計(jì) 497.39 萬輛，同比增長(zhǎng) 56.56%，前裝搭載率達(dá)到 24.95%。從全球 和國(guó)內(nèi)市場(chǎng)來看，制動(dòng)環(huán)節(jié)線控進(jìn)程較快，同時(shí)還具備廣闊的滲透空間，因此本文將 聚焦線控制動(dòng)產(chǎn)品，研究市場(chǎng)整體情況以及潛在的投資機(jī)遇。

2 線控制動(dòng)：EHB 當(dāng)前主流，EMB 未來趨勢(shì)

2.1 汽車制動(dòng)已步入電子控制階段

汽車制動(dòng)分為行車制動(dòng)和駐車制動(dòng)。行車制動(dòng)是汽車正常行駛時(shí)的制動(dòng)方式，主 要通過將剎車踏板的機(jī)械力轉(zhuǎn)換為液壓力，液壓力作用到制動(dòng)器并進(jìn)一步作用到四個(gè) 輪胎，從而起到減速或停車的效果。駐車制動(dòng)是停車狀態(tài)下使用的制動(dòng)方式，可以避 免停車時(shí)汽車出現(xiàn)滑動(dòng)造成安全事故的發(fā)生。駐車制動(dòng)的主要原理是將鋼絲拉線連接 到制動(dòng)蹄上來制動(dòng)，一般制動(dòng)力作用于汽車的后輪。 行車制動(dòng)經(jīng)歷了四個(gè)階段：氣壓制動(dòng)、液壓制動(dòng)到電控液壓融合制動(dòng)再到線控制 動(dòng)。氣壓制動(dòng)和液壓制動(dòng)是壓力制動(dòng)的兩種方式，其中氣壓制動(dòng)反應(yīng)速度慢、制動(dòng)力 大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，多適用于商用車，而液壓制動(dòng)反應(yīng)迅速、制動(dòng)力小、結(jié)構(gòu)靈活，多適 用于乘用車。隨著汽車電子技術(shù)發(fā)展，一些電氣化的輔助系統(tǒng)在液壓制動(dòng)系統(tǒng)基礎(chǔ)上 誕生，如制動(dòng)防抱死系統(tǒng) ABS、牽引力控制系統(tǒng) TCS、穩(wěn)定性控制系統(tǒng) VDC、車身 電子穩(wěn)定系統(tǒng) ESP 等，汽車制動(dòng)進(jìn)入電控液壓融合階段，并隨著電氣化程度的提升進(jìn)入了現(xiàn)在的線控制動(dòng)階段。

相比傳統(tǒng)液壓制動(dòng)，線控制動(dòng)產(chǎn)品性能優(yōu)勢(shì)明顯。線控制動(dòng)產(chǎn)品通過電信號(hào)傳遞 信息，相較于傳統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)更加迅速，線控制動(dòng)中的 EHB 產(chǎn)品可以把響應(yīng)時(shí)間從常 規(guī)制動(dòng)的 400~600ms 縮短到 150ms 以內(nèi)，而 EMB 進(jìn)一步將響應(yīng)時(shí)間縮短到 100 ms 以內(nèi)，制動(dòng)響應(yīng)速度的大幅提高使得線控制動(dòng)可以滿足 L3 及更高級(jí)別的自動(dòng)駕 駛需求。 駐車系統(tǒng)經(jīng)歷了從機(jī)械式到電子駐車系統(tǒng) EPB 兩個(gè)階段。機(jī)械駐車制動(dòng)系統(tǒng)包 括操作桿、拉索、制動(dòng)器等部件。通過杠桿和拉繩傳動(dòng)控制車輪上的制動(dòng)器，完成駐 車制動(dòng)的動(dòng)作，機(jī)械駐車制動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格低廉，但是反應(yīng)時(shí)間和制動(dòng)距離較 長(zhǎng)。EPB 操作端是座艙內(nèi)電子按鈕，按動(dòng)按鈕后由電子控制單元控制電機(jī)和齒輪減 速機(jī)構(gòu)工作，通過卡鉗完成制動(dòng)動(dòng)作。

隨著汽車電子技術(shù)的成熟，制動(dòng)速度慢、功能單一的機(jī)械式駐車制動(dòng)已經(jīng)被功能 豐富、響應(yīng)迅速的電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)取代。目前國(guó)內(nèi)電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)市場(chǎng)份額主要 由國(guó)外供應(yīng)商占據(jù)，包括采埃孚、大陸、ADVICS 和日立安斯泰莫等；國(guó)內(nèi)供應(yīng)商積 極研發(fā)，在自主品牌崛起的背景下，迅速搶占市場(chǎng)份額，在乘用車前裝市場(chǎng)前十中的 份額從 2021 年的約 21.29%提升至 2022 年約 27.28%，主要廠商有弗迪動(dòng)力、伯特 利、亞太股份和萬都等。

2.2 多因素推動(dòng)線控制動(dòng)技術(shù)快速發(fā)展

線控制動(dòng)是對(duì)電控、液壓融合系統(tǒng)的升級(jí)。從硬件上來講線控制動(dòng)用電子助力器 取代了傳統(tǒng)的真空助力器，用導(dǎo)線和傳感器代替了傳統(tǒng)的機(jī)械傳導(dǎo)結(jié)構(gòu)，在未來還可 能用電機(jī)取代液壓缸。從控制角度來講，線控制動(dòng)采用更加小型化、集成化、智能化 和更具拓展性的處理決策模塊，擁有長(zhǎng)遠(yuǎn)的發(fā)展空間。 線控制動(dòng)的出現(xiàn)與發(fā)展主要有三方面的原因，首先是傳統(tǒng)制動(dòng)方案不適用于新 能源汽車。傳統(tǒng)的液壓制動(dòng)系統(tǒng)，需要通過真空助力器來放大制動(dòng)踏板位移，實(shí)現(xiàn)制 動(dòng)信號(hào)的傳遞與放大，最終推動(dòng)制動(dòng)液進(jìn)入輪缸，進(jìn)而推動(dòng)制動(dòng)器實(shí)現(xiàn)制動(dòng)效果。在 放大的過程中，傳統(tǒng)發(fā)動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的真空源是真空助力器發(fā)揮作用的關(guān)鍵原因。新能源 汽車沒有發(fā)動(dòng)機(jī)，缺少真空源，如果加裝真空泵不僅占用空間且有較大噪音，這是催 生線控制動(dòng)技術(shù)的主要原因。

第二，傳統(tǒng)機(jī)械連接難以滿足智能網(wǎng)聯(lián)汽車的要求。智能網(wǎng)聯(lián)汽車對(duì)系統(tǒng)各項(xiàng)反 應(yīng)速度有更高的要求，需要車載各系統(tǒng)的協(xié)調(diào)同步，傳統(tǒng)機(jī)械連接雖然可靠性高，但 卻難以滿足更高響應(yīng)速度的要求。電控系統(tǒng)響應(yīng)精準(zhǔn)迅速，且集成化程度高，協(xié)調(diào)并 行處理能力出色，同時(shí)具備高拓展性、占用空間小，能夠比較好的滿足智能網(wǎng)聯(lián)汽車 對(duì)于執(zhí)行系統(tǒng)反應(yīng)速度快的要求。 第三，線控制動(dòng)在能量回收方面比傳統(tǒng)制動(dòng)更為優(yōu)秀。新能源汽車通過電機(jī)將制動(dòng)時(shí)的動(dòng)能進(jìn)行回收，提升整車?yán)m(xù)航里程。制動(dòng)系統(tǒng)的電控化實(shí)現(xiàn)了制動(dòng)踏板與制動(dòng) 力的解耦，能在保證制動(dòng)效果的前提下，提升對(duì)于制動(dòng)動(dòng)能的回收效率，進(jìn)而提升新 能源汽車?yán)m(xù)航里程，增加車型的競(jìng)爭(zhēng)力。

2.3 多方案并存匹配不同級(jí)別智駕需求

線控制動(dòng)根據(jù)是否保留液壓系統(tǒng)分為電子液壓線控系統(tǒng)（EHB，Electric Hydraulic Brake）和電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)（EMB，Electric Mechanical Brake）。其 中，EHB 實(shí)現(xiàn)難度較低，僅用電子元件替代傳統(tǒng)制動(dòng)系統(tǒng)中的部分機(jī)械元件，保留 傳統(tǒng)的液壓管路，當(dāng)線控系統(tǒng)失效時(shí)備用閥打開，回到傳統(tǒng)的液壓制動(dòng)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)制 動(dòng)冗余，保證行車安全性，是目前主流的線控制動(dòng)方案。EMB 在 EHB 的基礎(chǔ)上進(jìn)一 步減少機(jī)械結(jié)構(gòu)件，完全去掉制動(dòng)液壓管路，將電機(jī)集成在盤式制動(dòng)器上，通過電信 號(hào)控制電機(jī)直接進(jìn)行制動(dòng)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)制動(dòng)的完全線控。

EHB 根據(jù)是否集成汽車電子穩(wěn)定系統(tǒng) ESC 分為 Two-box 和 One-box。Onebox 方案將電子助力器和汽車電子穩(wěn)定系統(tǒng)集成在一起，對(duì)汽車制動(dòng)綜合決策；Twobox 方案中電子助力器和汽車電子穩(wěn)定系統(tǒng)是分離開的，獨(dú)立完成各自功能，但在合 作進(jìn)行制動(dòng)時(shí)需要協(xié)調(diào)兩者之間的關(guān)系。

One-box 和 Two-box 相比，具備更高效率、更低成本，但不如 Two-box 方案成 熟可靠。結(jié)構(gòu)上來看，One-box 只有一個(gè) ECU 和一個(gè)制動(dòng)單元，數(shù)量是 Two-box 的 一半，同時(shí)不需要協(xié)調(diào)兩個(gè)制動(dòng)單元的關(guān)系，這也帶來了更低的成本。由于更高的集 成度，One-box 方案能更高效的回收能量。One-box 方案能完全解耦踏板輸入力度 和電機(jī)制動(dòng)力，支持更加智能化的制動(dòng)方案。但集成式的設(shè)計(jì)不利于滿足高級(jí)別智能 駕駛功能的冗余性要求，需要額外配備電子冗余制動(dòng)模塊。 總體來講，在 L4 或者 L3 以下智能駕駛階段，EHB 能較好的滿足系統(tǒng)需求。當(dāng) 智能駕駛發(fā)展至 L4 或者 L5 階段，EMB 完全線控，配合中央計(jì)算平臺(tái)及區(qū)域控制單 元，可以實(shí)現(xiàn)軟件控制端的冗余，同時(shí)滿足更高反應(yīng)速度的要求，是更適配的線控制 動(dòng)方案。

2.4 Global Tier1 率先布局，國(guó)內(nèi)廠商迅速崛起

線控制動(dòng)產(chǎn)品由國(guó)外廠商首創(chuàng)，國(guó)內(nèi)廠商加速研發(fā)、快速跟進(jìn)。海外廠商中博世 最先布局，憑借技術(shù)積累在 2013 年首創(chuàng) iBooster+ESP 的 Two-box 方案，該方案也 成為后續(xù)各種 Two-box 方案的范式，此后博世又研發(fā)了 One-box 方案的 IPB，已獲 比亞迪和通用訂單。其他 Global Tier1 包括大陸、采埃孚等也陸續(xù)推出了各類 Onebox、Two-box 產(chǎn)品。國(guó)內(nèi)廠商中，伯特利首先實(shí)現(xiàn)國(guó)內(nèi) One-box 產(chǎn)品量產(chǎn)，其他廠 商包括拿森科技、亞太股份、同馭汽車等也在加速線控制動(dòng)產(chǎn)品布局。

線控制動(dòng)產(chǎn)品目前仍以 EHB 為主，EMB 為未來方向。目前線控制動(dòng)產(chǎn)品以 EHB 為主，對(duì)于 One-box 的研發(fā)成為主流，研發(fā)核心點(diǎn)在于提高集成度的同時(shí)提高系統(tǒng) 冗余度，保證在高級(jí)別智能駕駛中的可靠性。根據(jù)高工智能汽車數(shù)據(jù)，截至 2022 年 9 月，One-box 和 Two-box 份額占比分別為 29.56%和 70.44%；2021 年 One-box 和 Two-box 的份額占比分別為 17.64%和 82.36%，One-box 份額大幅提升。目前EMB 產(chǎn)品還未量產(chǎn)，但包括格陸博、伯特利等在內(nèi)的企業(yè)正在進(jìn)行研發(fā)，產(chǎn)品普遍 預(yù)計(jì)在 2024 年量產(chǎn)。

3 滲透率提升疊加國(guó)產(chǎn)替代，國(guó)內(nèi) Tier1 迎來快速成長(zhǎng)

3.1 線控制動(dòng)市場(chǎng)空間廣闊

線控制動(dòng)產(chǎn)業(yè)化相對(duì)較快，滲透率仍有較大提升空間。在線控底盤的 4 個(gè)子系 統(tǒng)中，線控制動(dòng)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)度最快，主要得益于 Global Tier1 較早布局以及國(guó)內(nèi)汽車電 動(dòng)化趨勢(shì)逐步加深。根據(jù)高工智能汽車數(shù)據(jù)，2022 年中國(guó)市場(chǎng)（不含進(jìn)出口）乘用 車前裝搭載線控制動(dòng)系統(tǒng)上險(xiǎn)交付 497.39 萬輛，同比增長(zhǎng) 56.56%，前裝搭載率為 24.95%，2021 年前裝搭載率為 15.04%，滲透率得到快速提升，得益于國(guó)內(nèi)新能源 汽車銷量快速增長(zhǎng)。 新能源汽車銷量快速增長(zhǎng)，預(yù)計(jì) 2025 年國(guó)內(nèi)線控制動(dòng)市場(chǎng)規(guī)模有望達(dá)到 148.80 億元，22-25 年 CAGR 為 20.73%。目前主流自主基本都在新能源新車型搭載了線控 制動(dòng)產(chǎn)品，包括比亞迪漢、特斯拉、小鵬汽車、蔚來汽車等。隨著新能源汽車銷量快 速增長(zhǎng)，車企聚焦智能化做升級(jí)，線控制動(dòng)產(chǎn)品出貨量有望跟隨新能源汽車，保持高 速增長(zhǎng)。我們預(yù)計(jì) 2025 年國(guó)內(nèi)線控制動(dòng)乘用車前裝出貨量有望達(dá)到 930 萬套，22- 25 年 CAGR 為 23.20%。

EPB 不受到動(dòng)力屬性限制，滲透率已經(jīng)超過 80%。根據(jù)高工智能汽車數(shù)據(jù)，2022 年中國(guó)市場(chǎng)（不含進(jìn)出口）乘用車前裝標(biāo)配 EPB 上險(xiǎn)交付 1673.58 萬輛，前裝搭載 率已經(jīng)超過 80%，2021 年前裝搭載率為 78.15%，由于 EPB 的搭載與汽車的動(dòng)力屬 性無較大關(guān)系，整體搭載率已經(jīng)較高，主要受益于汽車電子發(fā)展，推動(dòng)汽車制動(dòng)進(jìn)入 電子控制時(shí)代。 我們預(yù)計(jì) 2025 年國(guó)內(nèi) EPB 市場(chǎng)規(guī)模有望達(dá)到 139.85 億元。目前 EPB 整體滲 透率已經(jīng)較高，我們預(yù)計(jì) 2025 年國(guó)內(nèi)乘用車前裝 EPB 的出貨量有望達(dá)到 1820 萬 套，整體搭載率會(huì)提升至 86.67%。

3.2 Tier1 迎國(guó)產(chǎn)替代機(jī)遇

Global Tier1 起步較早，仍占據(jù)多數(shù)市場(chǎng)份額。博世、大陸、采埃孚等全球 Tier1 在制動(dòng)領(lǐng)域局部較早，技術(shù)和產(chǎn)品性能領(lǐng)先，同時(shí)與客戶形成較深綁定，因此在線控 制動(dòng)和 EPB 領(lǐng)域占據(jù)較大市場(chǎng)份額。根據(jù)高工智能汽車數(shù)據(jù)，2022 年博世在國(guó)內(nèi)線 控制動(dòng)市場(chǎng)份額超過 70%。EPB 方面，2022 年采埃孚、大陸、ADVICS、日立安斯 泰莫的市場(chǎng)份額分別為 27.02%、17.86%、12.69%和 10.42%，前四份額超過 50%。

國(guó)內(nèi)廠商積極跟進(jìn)，EPB 市場(chǎng)份額提升明顯。在 EPB 領(lǐng)域，國(guó)產(chǎn)供應(yīng)商持續(xù)進(jìn) 行相關(guān)產(chǎn)品研發(fā)，受益于自主品牌崛起以及自身產(chǎn)品逐步成熟，在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)份額已出 現(xiàn)明顯提升。以伯特利、比亞迪（弗迪）為例，2021 年在國(guó)內(nèi)的 EPB 市場(chǎng)份額分別 為 8.31%和 2.79%，到 2022 年已經(jīng)達(dá)到 9.38%和 9.56%，而頭部的采埃孚、大陸等 Tier1 的市場(chǎng)份額都有小幅下滑。從 EPB 整體格局來看，國(guó)內(nèi)供應(yīng)商的替代空間十分 廣闊。 行業(yè)缺芯拉開線控制動(dòng)國(guó)產(chǎn)化序幕。2020 年開始的汽車行業(yè)缺芯使很多自主品 牌意識(shí)到要培養(yǎng)壯大國(guó)內(nèi)供應(yīng)商，保證自身訂單交付。早在 2019 年便發(fā)布第一代線 控制動(dòng)產(chǎn)品 WCBS 的伯特利抓住機(jī)會(huì)，并于 2021 年順利實(shí)現(xiàn)首個(gè)項(xiàng)目量產(chǎn)，成功 進(jìn)入國(guó)內(nèi)線控制動(dòng)市場(chǎng)。同樣，早期布局的同馭汽車（團(tuán)隊(duì)主要來自同濟(jì)大學(xué)）、拿 森科技也借此獲得主機(jī)廠項(xiàng)目定點(diǎn)，開啟線控制動(dòng)國(guó)產(chǎn)替代進(jìn)程。

我們認(rèn)為，驅(qū)動(dòng)國(guó)產(chǎn)供應(yīng)商切入線控制動(dòng)市場(chǎng)的主要因素包括 3 點(diǎn)：1）自主品牌快速崛起：自主品牌的崛起在某些程度上削弱了 Global Tier1 在國(guó) 內(nèi)市場(chǎng)的高話語權(quán)，對(duì)于銷量規(guī)模已經(jīng)較大的自主來講，保供是核心工作之一，但也 要建立在供應(yīng)商產(chǎn)品安全、可靠的基礎(chǔ)上?？傮w來講，自主崛起增加了國(guó)內(nèi) Tier1 進(jìn) 入供應(yīng)鏈的機(jī)會(huì)； 2）線控制動(dòng)市場(chǎng)空間廣闊：目前線控制動(dòng)的前裝搭載率不足 25%，而且大部分 市場(chǎng)份額在 Global Tier1 手中，優(yōu)質(zhì)供應(yīng)商有望憑借可靠的產(chǎn)品，享受行業(yè)增長(zhǎng)紅利 以及替代機(jī)遇，實(shí)現(xiàn)利潤(rùn)最大化； 3）部分廠商已經(jīng)具備豐富量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)：以伯特利和亞太股份為例，兩者均已經(jīng)在 基礎(chǔ)制動(dòng)和電子制動(dòng)（ABS、ESC、EPB）產(chǎn)品等環(huán)節(jié)積累了大量的項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)，形成 了完善的產(chǎn)品設(shè)計(jì)、產(chǎn)品開發(fā)和產(chǎn)品測(cè)試體系。順應(yīng)底盤線控趨勢(shì)，開發(fā)線控制動(dòng)產(chǎn) 品，發(fā)揮積累的技術(shù)和客戶優(yōu)勢(shì)，有望打開新的業(yè)績(jī)?cè)鲩L(zhǎng)空間。

4 建議關(guān)注具備客戶、技術(shù)優(yōu)勢(shì)的國(guó)產(chǎn)廠商

4.1 伯特利：先發(fā)優(yōu)勢(shì)明顯，完善線控底盤布局

伯特利成立于 2004 年，深耕汽車制動(dòng)領(lǐng)域近 20 年，具備整車制動(dòng)系統(tǒng)自主開 發(fā)能力，制動(dòng)產(chǎn)品線完整，是國(guó)內(nèi)汽車制動(dòng)系統(tǒng)龍頭企業(yè)之一。 公司從傳統(tǒng)機(jī)械制動(dòng)產(chǎn)品起步，陸續(xù)量產(chǎn)了盤式制動(dòng)器、綜合駐車制動(dòng)卡鉗、真 空助力器/主缸等產(chǎn)品。2011 年，公司液壓 ABS/EPB 產(chǎn)品批量投產(chǎn)。公司緊跟汽車 輕量化趨勢(shì)，鋁制轉(zhuǎn)向節(jié)于 2014 年批量投產(chǎn)。公司注重制動(dòng)系統(tǒng)電控化轉(zhuǎn)型，2016 年，公司 ESC 產(chǎn)品批量投產(chǎn)。2021 年，公司成為國(guó)內(nèi)首個(gè)自研 One-box 線控制動(dòng) 產(chǎn)品 WCBS 并實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)的企業(yè)。汽車電動(dòng)智能化趨勢(shì)加深，公司積極布局智能駕駛 業(yè)務(wù)，并于 2022 年實(shí)現(xiàn) ADAS 項(xiàng)目量產(chǎn)。

電控產(chǎn)品逐步放量，公司業(yè)績(jī)實(shí)現(xiàn)快速增長(zhǎng)。隨著 WCBS、EPB 等電控制動(dòng)產(chǎn) 品放量，2022 年公司營(yíng)業(yè)收入和歸母凈利潤(rùn)均實(shí)現(xiàn)大幅增長(zhǎng)，其中營(yíng)業(yè)收入達(dá)到 55.39 億元，同比增長(zhǎng) 58.61%，歸母凈利潤(rùn)達(dá)到 6.99 億元，同比增長(zhǎng) 38.49%。2023 年 1-4 月，公司新獲定點(diǎn)項(xiàng)目數(shù)量和新增量產(chǎn)項(xiàng)目同比增長(zhǎng)，產(chǎn)品結(jié)構(gòu)和客戶結(jié)構(gòu)持 續(xù)優(yōu)化，營(yíng)業(yè)收入和歸母凈利潤(rùn)大幅增長(zhǎng)，分別達(dá)到 59.66%和 31.11%，業(yè)績(jī)表現(xiàn)大 幅好于行業(yè)平均水平。

客戶關(guān)系緊密，量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)豐富，線控制動(dòng)已形成先發(fā)優(yōu)勢(shì)。公司在制動(dòng)領(lǐng)域深耕 多年，通過盤式制動(dòng)器和鼓式制動(dòng)器進(jìn)入多家主機(jī)廠供應(yīng)鏈，并在多個(gè)定點(diǎn)中積累了 豐富的制動(dòng)產(chǎn)品開發(fā)經(jīng)驗(yàn)，公司產(chǎn)品可靠性高，規(guī)模交付能力強(qiáng)，逐步加深了與客戶 的合作關(guān)系。在線控制動(dòng)產(chǎn)品研發(fā)過程中，作為公司戰(zhàn)略股東之一的奇瑞汽車給予公 司非常大的支持，達(dá)成多個(gè)定點(diǎn)項(xiàng)目合作，共同開發(fā)并逐步完善產(chǎn)品功能、提升產(chǎn)品 可靠性，最終實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)交付，為公司進(jìn)一步切入線控制動(dòng)市場(chǎng)奠定堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。

完善底盤執(zhí)行器布局，打開更大成長(zhǎng)空間。公司于 2022 年 5 月收購(gòu)浙江萬達(dá)汽 車方向機(jī)股份有限公司 45%的股權(quán)，公司產(chǎn)品拓寬至轉(zhuǎn)向領(lǐng)域，汽車底盤系統(tǒng)產(chǎn)品 結(jié)構(gòu)逐步完善、產(chǎn)品線更加豐富。 公司目前已經(jīng)布局了底盤制動(dòng)、轉(zhuǎn)向和 ADAS 業(yè)務(wù)，未來公司有望發(fā)揮產(chǎn)品之 間協(xié)同效應(yīng)，為主機(jī)廠提供包括傳感器、智駕控制器和線控執(zhí)行器等在內(nèi)的全套產(chǎn)品 方案，有望成長(zhǎng)為平臺(tái)型的汽車零部件企業(yè)。

4.2 亞太股份：量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)豐富，線控制動(dòng)打開新成長(zhǎng)空間

亞太股份成立于 2000 年，是國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的汽車制動(dòng)零部件企業(yè)之一，成立當(dāng)年首 次成功研發(fā)汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(ABS)。2008 年成為國(guó)內(nèi)首家成功研發(fā)集成卡鉗式 EPB 的廠家，2009 年在深圳證券交易所上市。2015 年公司完成對(duì)電子助力制動(dòng)助 力系統(tǒng) IBS 的開發(fā)，2016 年成功研發(fā)自適應(yīng)巡航、自動(dòng)緊急制動(dòng)、前車防碰撞、車 道偏離預(yù)警等駕駛輔助功能。2018 年公司建成國(guó)內(nèi)第一條輪轂電機(jī)自動(dòng)化生產(chǎn)線并 投運(yùn)，2019 年完成第二代電子液壓制動(dòng)系統(tǒng)（One-box）研發(fā)，并于 2020 年成功在 毫末智行等客戶進(jìn)行量產(chǎn)。 公司客戶資源豐富，主要客戶包括長(zhǎng)安汽車、長(zhǎng)城汽車、江鈴新能源、合眾新能 源、吉利汽車、廣汽、一汽等。

基本制動(dòng)器營(yíng)收穩(wěn)定，電控產(chǎn)品快速上量。盤式制動(dòng)器和鼓式制動(dòng)器等傳統(tǒng)制動(dòng) 部件是公司營(yíng)收貢獻(xiàn)主要來源，2021 年和 2022 年公司基本制動(dòng)器業(yè)務(wù)分別實(shí)現(xiàn)營(yíng)收 28.77 億元和 28.35 億元，同比分別+21.46%和-1.45%。近年來，公司各類電控產(chǎn) 品性能不斷成熟，實(shí)現(xiàn)規(guī)模放量助力公司業(yè)績(jī)?cè)鲩L(zhǎng)，公司營(yíng)業(yè)收入從 2020 年 29.21 億元增長(zhǎng)至 2022 年的 37.50 億元，電控制動(dòng)產(chǎn)品的營(yíng)收占比也從 2020 年的 11.48% 提升至 2022 年的 17.46%。

產(chǎn)能利用率提高，規(guī)模效應(yīng)釋放，公司盈利能力回升。為了擴(kuò)大業(yè)務(wù)規(guī)模，公司 在基礎(chǔ)制動(dòng)器業(yè)務(wù)上布置大量產(chǎn)能，隨著原材料漲價(jià)疊加基礎(chǔ)制動(dòng)器競(jìng)爭(zhēng)加劇，公司 盈利能力受到影響。2020 年開始，公司電控制動(dòng)產(chǎn)品放量，疊加基礎(chǔ)制動(dòng)器產(chǎn)能利 用率提升，公司盈利能力逐步得到修復(fù)，2020-2023Q1 公司毛利率分別為 12.88%、 13.49%、13.68%和 15.96%；凈利率分別為 0.59%、1.27%、1.84%和 4.38%。

公司新一代 One-box 產(chǎn)品已經(jīng)完成冬測(cè)，即將在 2023 年下半年量產(chǎn)。根據(jù)公 司官微，2023 年 4 月公司冬季寒區(qū)試驗(yàn)順利完成，測(cè)試的產(chǎn)品包括 ABS、ESC 和 IBS（One-box）等，測(cè)試車型約 60 余輛。一般來講，冬季測(cè)試結(jié)束后客戶會(huì)盡快完 成驗(yàn)收并開始準(zhǔn)備量產(chǎn)，我們預(yù)計(jì)公司新一代 One-box 產(chǎn)品將在 2023 年下半年實(shí) 現(xiàn)量產(chǎn)，助力公司切入乘用車線控制動(dòng)市場(chǎng)，打開更廣闊的成長(zhǎng)空間。

4.3 創(chuàng)業(yè)公司：具備技術(shù)優(yōu)勢(shì)，量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)仍需積累

同馭汽車

同馭汽車成立于 2016 年，總部和研發(fā)中心設(shè)立在上海，擁有上海嘉定、江西宜 春兩大生產(chǎn)基地，已建成年產(chǎn)能 112 萬套的智能制造中心。 同馭核心團(tuán)隊(duì) 2012 年開始自主研發(fā)，在線控底盤領(lǐng)域有著卓越的研發(fā)實(shí)力和深 厚的技術(shù)積淀。產(chǎn)品覆蓋線控電子液壓制動(dòng)系統(tǒng)(EHB)、集成式線控電子液壓制動(dòng)系 統(tǒng)(iEHB)、電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)(EPB)、防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(ABS) 、電子穩(wěn)定性控制系統(tǒng) (ESC) 等智能制動(dòng)系列產(chǎn)品。同馭已為 80 多家知名客戶配套 100 余款車型。2022 年，同馭線控制動(dòng)系統(tǒng) EHB 出貨量達(dá) 20 萬臺(tái)。

同馭汽車已與東風(fēng)日產(chǎn)、吉利、江淮、江鈴、哪吒、零跑、創(chuàng)維等數(shù)十家乘用車 企業(yè)達(dá)成合作，并且與比亞迪、長(zhǎng)安、奇瑞、北汽等企業(yè)深度對(duì)接。通過定制方案全 方位滿足乘用車高等級(jí)智能駕駛需求。同馭汽車智能制動(dòng)系列產(chǎn)品可適用于 3 噸至 7.5 噸的微客、皮卡、輕卡、輕客、微公交，并且可以通過自研的制動(dòng)系統(tǒng)組合方案 將載重拓展到 12 噸，已為一汽解放、江鈴股份、三一重工、北汽福田、徐工集團(tuán)、宇通集團(tuán)等數(shù)十家國(guó)內(nèi)商用車企業(yè)提供專業(yè)方案及配套產(chǎn)品。同馭汽車智能制動(dòng)系列 產(chǎn)品可支持無人駕駛車輛提供 L2-L4 級(jí)的系統(tǒng)全冗余智能解決方案，與美團(tuán)、京東、 菜鳥、廈門金龍、長(zhǎng)沙行深、PIX 等數(shù)十家企業(yè)達(dá)成合作。

拿森科技

上海拿森汽車電子有限公司成立于 2016 年，是一家專注于汽車線控底盤核心技術(shù)研發(fā)的高新技術(shù)企業(yè)，總部位于上海，并于杭州設(shè)立產(chǎn)業(yè)化基地。 拿森科技聚焦智能駕駛和新能源汽車領(lǐng)域，產(chǎn)品涵蓋 NBooster 電控制動(dòng)助力系 統(tǒng)、ESC 車輛穩(wěn)定控制系統(tǒng)、NBC 集成式智能制動(dòng)系統(tǒng)、EPS 雙小齒輪線控轉(zhuǎn)向系 統(tǒng)以及自動(dòng)駕駛 L3/L4 等級(jí)線控底盤解決方案，具備完整線控底盤綜合解決方案能 力。憑借夯實(shí)的產(chǎn)品技術(shù)已與長(zhǎng)安、長(zhǎng)城、廣汽、吉利、比亞迪、北汽、百度等近 30 家知名整車廠和自動(dòng)駕駛公司達(dá)成合作，配套開發(fā)項(xiàng)目 100 余項(xiàng)。

格陸博

格陸博科技有限公司成立于 2016 年，團(tuán)隊(duì)來自于國(guó)內(nèi)外知名 Tier1，是線控制 動(dòng)系統(tǒng)領(lǐng)域優(yōu)秀企業(yè)。是集研發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)于一體的高科技企業(yè)，其 研發(fā)團(tuán)隊(duì)擅長(zhǎng)軟硬件算法開發(fā)、電磁閥開發(fā)、車輛動(dòng)力學(xué)匹配標(biāo)定等方面。 格陸博提供性能優(yōu)異的 EPB、ABS、ESC+GIBS（two-box）、GIBC（one-box） 及 iCDS(底盤域控）、EMB（全電制動(dòng)）等產(chǎn)品及軟件服務(wù)。線控制動(dòng)相關(guān)產(chǎn)品年產(chǎn) 能均能達(dá)到 100 萬件（套）以上。

格陸博的 EPB、ESC、GIBS 等產(chǎn)品已經(jīng)應(yīng)用在長(zhǎng)城、奇瑞、吉利、比亞迪、五 十鈴、五菱、哪吒等國(guó)內(nèi)知名車企和造車新勢(shì)力等。

利氪科技

上海利氪科技有限公司 2020 年組建于上海，核心成員均來自博世、采埃孚、大 陸、華為、上汽、吉利等國(guó)際一流廠商，產(chǎn)業(yè)化基地位于閔行開發(fā)區(qū)。憑借國(guó)內(nèi)少有 的具備完整線控底盤平臺(tái)開發(fā)和應(yīng)用開發(fā)且擁有較強(qiáng)規(guī)模化量產(chǎn)能力，利氪科技以同 領(lǐng)域內(nèi)底盤線控創(chuàng)新產(chǎn)品首發(fā)姿態(tài)入局，以線控制動(dòng)產(chǎn)品作為切入點(diǎn)，全面布局線控 制動(dòng)、線控轉(zhuǎn)向、底盤域控制器及一體化底盤系統(tǒng)，逐步打造完整線控底盤產(chǎn)品生態(tài)。 主要產(chǎn)品：LEEKR DHB 是全球首款量產(chǎn)的液壓解耦電子制動(dòng)系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào) 式能量回收（CRBS），全解耦方案支持能量回收效率約 90%，功能安全等級(jí)高，具 備雙傳感器信號(hào)冗余和上電系統(tǒng)液壓自檢功能。 LEEKR IHB 能實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)失效模式的安全冗余，安全備份制動(dòng) 500N 踏板力大于 0.5g，系統(tǒng)解耦，可 100%利用大電機(jī)進(jìn)行系制動(dòng)能量回收，是對(duì) LEEKR DHB 的進(jìn) 一步升級(jí)。

編輯：黃飛

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