頂尖無人駕駛汽車團(tuán)隊(duì)那么多，不用總盯著谷歌 - 全文

　　已經(jīng)被谷歌、百度、Uber 和蘋果的無人駕駛車新聞刷屏了？其實(shí)除了這些互聯(lián)網(wǎng)大佬之外，國(guó)外還有很多團(tuán)隊(duì)在研究無人駕駛技術(shù)。下面，我們來看看國(guó)外幾個(gè)比較牛逼的造車團(tuán)隊(duì)。

　　卡耐基梅隆大學(xué) （CMU）， 通用汽車合作研究實(shí)驗(yàn)室，美國(guó)

　　其實(shí)卡耐基梅隆與通用公司早在 2003 年就開始了無人駕駛技術(shù)方面的合作。2007 年的時(shí)候，雙方合作的第一輛無人駕駛車“Boss”獲得了 DARPA 城市挑戰(zhàn)賽的第一名。在第二年（2008 年），通用公司與 CMU 的合作研究實(shí)驗(yàn)室正式成立。

　　實(shí)驗(yàn)室最新的一項(xiàng)成果為一輛自動(dòng)駕駛版凱迪拉克 （Cadillac SRX）。它與谷歌的自動(dòng)駕駛汽車有一個(gè)很大的不同之處，谷歌的車頂有一個(gè)非常醒目的激光雷達(dá)，而它沒有（見上圖），外形上比較好看。這樣也節(jié)省了成本，因?yàn)檫@個(gè)激光雷達(dá)的價(jià)格很高，大約要 6 萬美元。沒有采用 360 度激光雷達(dá)，CMU 的做法是在車體內(nèi)部和外側(cè)采用一組多個(gè)較小的激光雷達(dá)，把不同部分的激光雷達(dá)的反饋數(shù)據(jù)整合在一起。這樣既增加了美觀性，同時(shí)也降低了成本。

　　AutoNOMOS group，柏林自由大學(xué)，德國(guó)

　　他們團(tuán)隊(duì)的第一款自動(dòng)駕駛汽車名叫“柏林精神”（Spirit of Berlin），是他們僅用了 9 個(gè)月的時(shí)間和非常有限的資金研發(fā)出來的?！鞍亓志瘛眳⒓恿?2007 年的 DARPA 城市挑戰(zhàn)賽，并最終進(jìn)入了半決賽，算是非常厲害的。

　　AutoNOMOS 擁有兩輛自動(dòng)駕駛原型車。第一輛名叫“MadeInGermany” ，第二輛名字有點(diǎn)山寨，叫愛o因斯坦（e-Instein）。在 2011 年的時(shí)候，MadeInGermany 在柏林成功進(jìn)行了道路測(cè)試。他們目前致力于開發(fā)一整套無人駕駛系統(tǒng)，以減少安全事故的發(fā)生。該軟件一旦研發(fā)成熟，首先會(huì)應(yīng)用在私人汽車領(lǐng)域，之后慢慢拓展到公共交通工具上。

　　不倫瑞克技術(shù)大學(xué)（TU Braunschweig），德國(guó)

　　該學(xué)校有一個(gè)名叫“Stadtpilot”的項(xiàng)目，專門研發(fā)無人駕駛技術(shù)。2007 年的時(shí)候，這個(gè)團(tuán)隊(duì)帶著一輛由大眾帕薩特改造的無人駕駛汽車“Caroline”參加了 DARPA 城市挑戰(zhàn)賽，并且擠進(jìn)了前 11 名。

　　隨后，他們推出了第二輛無人駕駛車--Leonie。Leonie 早在 2010 年就以最高 60km/h 的速度，成功完成了城市路測(cè)。他們稱，Leonie 是世界上第一個(gè)在真實(shí)場(chǎng)景中成功測(cè)試的無人自動(dòng)駕駛車。

　　卡爾斯魯厄理工學(xué)院（KIT）， 德國(guó)

　　作為德國(guó)首批三所精英大學(xué)之一，KIT 當(dāng)然也有自己的無人駕駛技術(shù)團(tuán)隊(duì)。他們參加了 2005 年和 2007 年兩屆 DARPA 城市挑戰(zhàn)賽。

　　KIT 的無人駕駛車是與奔馳合作研發(fā)的，在 2013 年已經(jīng)在德國(guó)南部自動(dòng)駕駛超過 100km。跟其他的無人車輛相比，該車的特點(diǎn)是沒有使用激光雷達(dá)，而使用了貼近市場(chǎng)的傳感器和立體相機(jī)。

　　我們可以用上面的圖淺顯的理解 KIT 是怎樣利用立體相機(jī)構(gòu)建模型的。

　　原圖（黑白）是左邊一輛車面向試驗(yàn)車行駛，右邊一輛車停在路旁。下圖是利用傳感器和攝像機(jī)構(gòu)建的模型。其中，顏色代表距離（比如紅色代表《5 米， 綠色代表》20 米），路上白色的箭頭代表運(yùn)動(dòng)物體的速度，箭頭方向即為運(yùn)動(dòng)方向。我們可以看到模擬的數(shù)學(xué)模型與真實(shí)場(chǎng)景是完全符合的。

　　Universit?t der Bundeswehr， 慕尼黑，德國(guó)

　　Universit？t der Bundeswehr 團(tuán)隊(duì)致力于研究于預(yù)期為基礎(chǔ)的感知（4D 掃視視覺），越野導(dǎo)航及自主駕駛。該團(tuán)隊(duì)研發(fā)的 MuCAR-3 如上圖。MuCAR-3 車頂也有一個(gè) 360 度激光掃描儀，由大眾 Tourag 改造而成，擁有和人類相似的電子眼，64 束 10Hz 的激光，監(jiān)測(cè)范圍最高可達(dá) 100 米。目前被應(yīng)用于軍事偵察領(lǐng)域。

　　VisLab，帕爾馬大學(xué)，意大利

　　Vislab 最開始是隸屬于帕爾馬大學(xué)的子公司，目前已與安霸（美國(guó)高清視頻解決方案提供商）合并。

　　Vislab 主要做的是開發(fā)機(jī)器的視覺算法和智能系統(tǒng)在汽車領(lǐng)域的應(yīng)用。這個(gè)團(tuán)隊(duì)研究關(guān)于自動(dòng)駕駛技術(shù)已經(jīng)超過 20 年，他們算是全球最早的幾個(gè)將計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)技術(shù)應(yīng)用到車輛中的團(tuán)隊(duì)。相比其他的團(tuán)隊(duì)，他們的特點(diǎn)不使用激光雷達(dá)而使用計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)。

　　2010 年，Vislab 用兩輛自動(dòng)駕駛汽車，完成了從意大利到中國(guó) 13000 公里的無人駕駛測(cè)試。2013 年 7 月，Vislab 的 BRAiVE 汽車，也成功完成了在意大利的鄉(xiāng)間，城市和高速公路測(cè)試。

　　他們目前最新的一款無人駕駛車是在 14 年 3 月底推出了 Deeva （上圖）。這款車身上裝配有超過 20 個(gè)攝像頭和 4 個(gè)雷達(dá)掃描儀，但是看起來與尋常車沒啥差別。

　　Mobile Robotics Group （MRG），牛津大學(xué)， 英國(guó)

　　相比于其他的技術(shù)團(tuán)隊(duì)，MRG 官方網(wǎng)站對(duì)用戶非常友好，上面有詳細(xì)的技術(shù)介紹。

　　2011 年，MRG 首次向公眾展示他們的第一輛無人駕駛汽車野貓（Wildcat），這是一輛由 Bowler Wildcat 4X4 改裝而成的車。汽車頭頂?shù)南鄼C(jī)和激光能夠搜集信息然后即時(shí)分析導(dǎo)航，已經(jīng)成功通過了測(cè)試。

　　2014 年，他們改裝的一輛 Nissan 的 Leaf 也成功路測(cè)。MRG 的主要研究領(lǐng)域是大規(guī)模的導(dǎo)航和對(duì)自然場(chǎng)景理解。據(jù)稱，團(tuán)隊(duì)所擁有的技術(shù)非常牛逼，其復(fù)雜和先進(jìn)性遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過一般的“同步定位與地圖構(gòu)建（SLAM）”算法。對(duì)于無人駕駛技術(shù)，他們并沒有使用 GPS 或者是嵌入式的基礎(chǔ)設(shè)施（信標(biāo)之類的），而是使用算法來導(dǎo)航，包括機(jī)器學(xué)習(xí)和概率推理來建立周圍的地圖等等。

　　INRIA， RITS （previously IMARA）， 巴黎， 法國(guó)

　　RITS 隸屬于法國(guó)國(guó)家資訊與自動(dòng)化研究所。主要研究的無人駕駛項(xiàng)目是 Cybercar 和 Cybercars2。 這個(gè)團(tuán)隊(duì)目前正在參與希臘智能交通系統(tǒng)項(xiàng)目，他們與同濟(jì)大學(xué)也有合作。

　　2002 年 12 月，RITS 與澳大利亞的 Griffith 大學(xué)合作研發(fā)的無人駕駛汽車成功路測(cè)。據(jù)他們所說，這是世界上首次成功在無信號(hào)燈的交叉路口的測(cè)試。

　　Autonomous Systems Lab （ASL） 蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院， 瑞士

　　大名鼎鼎的 ETH Zürich 當(dāng)然榜上有名。他們成立了專門研究自治系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)室 ASL，而無人駕駛汽車僅僅是 ASL 的一個(gè)小項(xiàng)目分支。

　　該團(tuán)隊(duì)已經(jīng)完成的一個(gè)無人駕駛項(xiàng)目叫“Smatter 無人駕駛汽車 ”，測(cè)試目標(biāo)就是能夠成功導(dǎo)航和對(duì)外部環(huán)境進(jìn)行 3D 繪圖。具體的繪圖過程如下圖，先通過激光和傳感器收集數(shù)據(jù)，再繪制地圖，然后再地圖匹配，做場(chǎng)景分析，最后就能夠?qū)?3D 地圖展示出來。

　　高校真是藏龍臥虎的地方，牛逼的技術(shù)團(tuán)隊(duì)一抓一大把。但是這些頂尖的團(tuán)隊(duì)網(wǎng)站真是讓我非常抓狂。有的團(tuán)隊(duì)信息非常公開全面（比如牛津），有的網(wǎng)站信息少得可憐，根本找不到。還是希望各個(gè)造車團(tuán)隊(duì)能多公開信息和大眾分享自己的成果，這樣也更有利于推動(dòng)技術(shù)的發(fā)展，更好的宣傳無人駕駛技術(shù)，對(duì)吧。