agv小車是如何工作?agv小車的發(fā)展現(xiàn)狀及應(yīng)用領(lǐng)域解析 - 全文

　　agv小車介紹

　　AGV小車系統(tǒng)（Automated Guided Vehicle，簡稱AGV），通常也稱為AGV小車。指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來源。一般可通過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運(yùn)車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動(dòng)。它的主要特征表現(xiàn)為具有小車編程、停車選擇裝置、安全保護(hù)以及各種移載功能，并能在計(jì)算機(jī)的監(jiān)控下，按指令自主駕駛，自動(dòng)沿著規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，到達(dá)指定地點(diǎn)，完成一系列作業(yè)任務(wù)。其系統(tǒng)技術(shù)和產(chǎn)品已經(jīng)成為柔性生產(chǎn)線、柔性裝配線、倉儲(chǔ)物流自動(dòng)化系統(tǒng)的重要設(shè)備和技術(shù)。

　　AGV小車的優(yōu)勢

　　1.代替人工搬運(yùn)，降低勞動(dòng)強(qiáng)度；

　　2.可組合性強(qiáng)，料車加驅(qū)動(dòng)控制單元即可輕易實(shí)現(xiàn)；

　　3.柔性好，自動(dòng)化程度高和智能化水平高，AGV的行駛路徑可以根據(jù)倉儲(chǔ)貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變，并且運(yùn)行路徑改變的費(fèi)用與傳統(tǒng)的輸送帶和剛性的傳送線相比非常低廉。

　　4.先進(jìn)性：AGV集光、機(jī)、電、計(jì)算機(jī)為一體，綜合了當(dāng)今科技領(lǐng)域先進(jìn)的理論和應(yīng)用技術(shù)。導(dǎo)引能力強(qiáng)，定位精度高，自動(dòng)駕駛作業(yè)性能好。減輕勞力、減少人為的操作的損失；減少人員、節(jié)省了時(shí)間，縮短了人員配置；可以進(jìn)出人員不方便進(jìn)入的場所優(yōu)化生產(chǎn)結(jié)構(gòu)，節(jié)省了人力、物力、財(cái)力

　　5. 行動(dòng)快捷：AGV以輪式移動(dòng)為特征，較之步行，爬行或其它非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng)快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢。與物料輸送中常用的堆垛機(jī)、單軌小車、傳送帶、傳送鏈、傳送軌道和固定式機(jī)器人相比，AGV的活動(dòng)區(qū)域無需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動(dòng)化物 流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無人化生產(chǎn)。AGV廣泛應(yīng)用工廠企業(yè)

　　6.生產(chǎn)布局變化時(shí)對應(yīng)調(diào)整非常簡單，安裝、調(diào)試可在生產(chǎn)時(shí)間進(jìn)行而不影響生產(chǎn)，軌跡變化靈活，可隨時(shí)改變布局而不影響生產(chǎn)。

　　7.投資周期1～2個(gè)月，改造周期1日～1周，與物流線設(shè)備對比投資周期縮短一倍，改造周期縮短8倍以上。

　　88.成本與物流線設(shè)備對比新建成本大幅度削減，運(yùn)行成本為極小的用電量不存在物流線設(shè)備空運(yùn)轉(zhuǎn)浪費(fèi)現(xiàn)象，生產(chǎn)布局變化時(shí)改造成本極低，只需改變軌道即，浪費(fèi)為零。

　　agv小車工作原理

　　AGV的導(dǎo)引是指根據(jù)AGV導(dǎo)向傳感器所得到的位置信息，按AGV的路徑所提供的目標(biāo)值計(jì)算出AGV的實(shí)際控制命令值，即給出AGV的設(shè)定速度和轉(zhuǎn)向角，這是AGV 控制技術(shù)的關(guān)鍵。簡而言之，AGV的導(dǎo)引控制就是AGV軌跡跟蹤。 AGV導(dǎo)引有多種方法，比如說利用導(dǎo)向傳感器的中心點(diǎn)作為參考點(diǎn)，追蹤引導(dǎo)磁條上的虛擬點(diǎn)就是其中的一種。AGV的控制目標(biāo)就是通過檢測參考點(diǎn)與虛擬點(diǎn)的相對位置，修正驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速以改變AGV的行進(jìn)方向，盡力讓參考點(diǎn)位于虛擬點(diǎn)的上方。這樣AGV就能始終跟蹤引導(dǎo)線運(yùn)行。

　　當(dāng)接收到物料搬運(yùn)指令后，控制器系統(tǒng)就根據(jù)所存儲(chǔ)的運(yùn)行地圖和AGV小車當(dāng)前位置及行駛方向進(jìn)行計(jì)算、規(guī)劃分析，選擇最佳的行駛路線，自動(dòng)控制AGV小車的行駛和轉(zhuǎn)向，當(dāng)AGV到達(dá)裝載貨物位置并準(zhǔn)確停位后，移載機(jī)構(gòu)動(dòng)作，完成裝貨過程。然后AGV小車起動(dòng)，駛向目標(biāo)卸貨點(diǎn)，準(zhǔn)確停位后，移載機(jī)構(gòu)動(dòng)作，完成卸貨過程，并向控制系統(tǒng)報(bào)告其位置和狀態(tài)。隨之AGV小車起動(dòng)，駛向待命區(qū)域。待接到新的指令后再作下一次搬運(yùn)。

　　AGV小車工作過程描述

　　AGV小車是自動(dòng)導(dǎo)航運(yùn)輸車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫。是指裝備有磁性或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸小車。

　　發(fā)動(dòng)機(jī)合裝

　　如上圖所示，發(fā)動(dòng)機(jī)總成經(jīng)分裝線裝配完成后從線體的出口處將完成裝配發(fā)動(dòng)機(jī)總成模塊連同分裝托盤一起推入AGV小車；載有發(fā)動(dòng)機(jī)總成模塊及分裝托盤的AGV小車經(jīng)環(huán)線按預(yù)定時(shí)間、速度進(jìn)入等待狀態(tài)，接到撞車的指令后追車進(jìn)入發(fā)動(dòng)機(jī)合裝工位懸鏈下方，在預(yù)定區(qū)域捕獲預(yù)先固定在汽車車身上的合作目標(biāo)，保持穩(wěn)定跟蹤狀態(tài)后同步跟蹤系統(tǒng)（采用PSD位置傳感器構(gòu)成動(dòng)態(tài)同步跟蹤系統(tǒng)。同步跟蹤精度小于±10mm），自動(dòng)舉升發(fā)動(dòng)機(jī)到預(yù)定位置，人工控制舉升到安裝位置，由裝配工人安裝固定螺栓，完成裝配后發(fā)出結(jié)束信號(hào)。根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)安裝結(jié)束信號(hào)，AGV自動(dòng)落下升降機(jī)構(gòu)，加速離開裝配工位，空托盤隨AGV小車經(jīng)環(huán)線返回至分裝線的入口處，在此處空托盤將推至托盤儲(chǔ)運(yùn)線，之后AGV小車運(yùn)行至分裝線的出口處，等待加載完成分裝的發(fā)動(dòng)機(jī)總成模塊，完成一次工作循環(huán)。AGV小車運(yùn)行路線形成封閉環(huán)線結(jié)構(gòu)。

　　后橋合裝

　　后橋總成經(jīng)分裝線裝配完成后從線體的末端經(jīng)懸臂吊，吊入AGV小車的合裝托盤上，經(jīng)環(huán)線按預(yù)定時(shí)間、速度進(jìn)入后橋合裝工位懸鏈下方，在預(yù)定區(qū)域捕獲預(yù)先固定在汽車車身上的合作目標(biāo)，保持穩(wěn)定跟蹤狀態(tài)后，自動(dòng)舉升發(fā)動(dòng)機(jī)到預(yù)定位置，人工控制舉升到安裝位置，完成裝配后發(fā)出結(jié)束信號(hào)。根據(jù)后橋安裝結(jié)束信號(hào)，AGV自動(dòng)落下升降機(jī)構(gòu)，加速離開裝配工位，小車運(yùn)行至后橋分裝線出口，等待吊入完成分裝的后橋總成模塊，完成一次工作循環(huán)。AGV小車運(yùn)行路線形成封閉環(huán)線結(jié)構(gòu)。

　　AGV小車的現(xiàn)狀

　　AGV的市場正向二極化方向發(fā)展，一個(gè)是向自動(dòng)化程度高的高檔市場發(fā)展;另一個(gè)是向流通領(lǐng)域、辦公室等大多數(shù)以人為接點(diǎn)的低檔市場發(fā)展。

　　AGV正向多導(dǎo)向方式、智能化發(fā)展。要實(shí)現(xiàn)預(yù)定的搬運(yùn)計(jì)劃、發(fā)揮無人搬運(yùn)車的優(yōu)勢，關(guān)鍵取決于導(dǎo)向系統(tǒng)。電磁導(dǎo)向方式是最先開發(fā)的AGV導(dǎo)向方式，目前應(yīng)用的范圍最為廣泛。但由于電磁導(dǎo)向方式的缺點(diǎn)，相繼出現(xiàn)了光學(xué)導(dǎo)向方式、磁石導(dǎo)向方式、激光導(dǎo)向、標(biāo)記追蹤導(dǎo)向及圖像傳感器導(dǎo)向方式等。多種導(dǎo)向方式充分體現(xiàn)了無人搬運(yùn)系統(tǒng)高柔性、高效率、高可靠性、低成本的發(fā)展特點(diǎn)，并正向智能化方向發(fā)展，使AGV技術(shù)達(dá)到新水平。

　　對AGV進(jìn)行工程可行性分析驗(yàn)證時(shí)，愈來愈多的使用系統(tǒng)仿真方法。專用仿真語言將使用戶使用方便，仿真費(fèi)用將不斷降低，一般仿真系統(tǒng)包括有彩色圖形輸入與顯示系統(tǒng)，仿真處理機(jī)和仿真語言。

　　AGV小車的發(fā)展應(yīng)用領(lǐng)域

　　AGV/AGV模塊化設(shè)計(jì)研究，由于不同的AGV/AGV之間有許多的模塊的功能是相同的，因此為了能夠適應(yīng)不同的使用要求和縮短新產(chǎn)品的開發(fā)周期，最好是采用模塊化的設(shè)計(jì)方法，將AGV的各功能模塊設(shè)計(jì)成不同的系列，再根據(jù)具體的使用要求進(jìn)行組合。

　　AGV系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)愈來愈多地具有跟蹤物料和儲(chǔ)存信息的功能，以支持“準(zhǔn)時(shí)制”生產(chǎn)，以便允許與AGV間或任何其他控制器進(jìn)行通信。

　　把AGV和移動(dòng)機(jī)器人的能夠進(jìn)行靈活操作的優(yōu)點(diǎn)結(jié)合起來，使之具有更高的科技含量和取得更前沿的應(yīng)用。

　　AGV在工業(yè)領(lǐng)域中的應(yīng)用將繼續(xù)增長，并進(jìn)入生活服務(wù)行業(yè)，其中包括辦公室、醫(yī)院、賓館、郵政部門、超級市場和高爾夫球場等。

　　應(yīng)用AGV小車的意義

　　磁導(dǎo)航傳感器是AGV小車中定位的核心部件，它是利用集磁道釘?shù)拇艌鎏匦匝芯看判盘?hào)檢測、車輛與磁道釘之間相對運(yùn)動(dòng)于一體的試驗(yàn)平臺(tái)。在此平臺(tái)上模擬實(shí)地的車輛磁道釘導(dǎo)航自動(dòng)駕駛設(shè)計(jì)車輛的直線運(yùn)動(dòng)、S形運(yùn)動(dòng)以及加速等運(yùn)動(dòng)模式，并編寫軟件程序?qū)崿F(xiàn)功能需求。

　　AGV小車先進(jìn)性

　　AGV集光、機(jī)、電、計(jì)算機(jī)為一體，綜合了當(dāng)今科技領(lǐng)域先進(jìn)的理論和應(yīng)用技術(shù)。導(dǎo)引能力強(qiáng)，定位精度高，自動(dòng)駕駛作業(yè)性能好。

　　AGV小車靈活性

　　能夠很快捷地與各類RS/AS入/出口、生產(chǎn)線、裝配線、輸送線、站臺(tái)、貨架、作業(yè)點(diǎn)等有機(jī)結(jié)合。能夠根據(jù)不同的需求，以不同的組合，實(shí)現(xiàn)各種不同的功能。能最大限度地縮短物流周轉(zhuǎn)周期，降低物料的周轉(zhuǎn)消耗，實(shí)現(xiàn)來料與加工、物流與生產(chǎn)、成品與銷售等的柔性銜接，最大限度地提高生產(chǎn)系統(tǒng)的工作效率。

　　AGV小車可靠性

　　在AGV系統(tǒng)的工作過程中，每一步都是一系列數(shù)據(jù)和信息的通訊交換過程，后臺(tái)有強(qiáng)大的數(shù)據(jù)庫支持，消除了人為因素，充分地保證AGV作業(yè)過程的可靠性，完成任務(wù)的及時(shí)性，數(shù)據(jù)信息的準(zhǔn)確性。

　　AGV小車獨(dú)立性

　　AGV能自成系統(tǒng)，在沒有其他系統(tǒng)支持條件下，作為一個(gè)獨(dú)立單元完成特定任務(wù)。 AGV小車兼容性

　　AGV不僅能獨(dú)立工作，而且更善于與其他生產(chǎn)系統(tǒng)、調(diào)度系統(tǒng)、控制管理系統(tǒng)等緊密結(jié)合，具有突出的兼容性和良好的適應(yīng)性。

　　AGV小車安全性

　　AGV作為無人駕駛的自動(dòng)車輛，具有較完善的安全防護(hù)能力。有智能化的交通管理，安全避碰，多級警示，緊急制動(dòng)，故障報(bào)告等。能夠在許多不適宜人類工作的場合發(fā)揮獨(dú)特作用。

　　AGV小車示范性

　　代表先進(jìn)的生產(chǎn)力，是企業(yè)技術(shù)進(jìn)步的象征。能促進(jìn)人員素質(zhì)、管理水平的提高。AGV還能促進(jìn)企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化、規(guī)范化、信息化的基礎(chǔ)建設(shè)。