基于超聲波測(cè)距的移動(dòng)機(jī)器人局部導(dǎo)航的介紹

　　提出一種采用圓形活動(dòng)窗口、考慮機(jī)器人尺寸的斥力函數(shù)和自適應(yīng)目標(biāo)吸引力函數(shù)、強(qiáng)化方向控制函數(shù)的新的改進(jìn)型勢(shì)能場(chǎng)方法，以配置超聲波測(cè)距傳感器的山彥移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了回避障礙導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明，所提出的方法具有更強(qiáng)的障礙回避局部導(dǎo)航能力，并且算法簡(jiǎn)單。

　　移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航一般采用全局規(guī)劃導(dǎo)航和局部反應(yīng)式導(dǎo)航相結(jié)合的方法口］。人工勢(shì)能場(chǎng)方法是廣泛應(yīng)用的反應(yīng)式實(shí)時(shí)障礙回避局部導(dǎo)航算法。該算法的改進(jìn)有：虛擬力場(chǎng)方法、向量場(chǎng)柱狀圖方法、增強(qiáng)型向量場(chǎng)柱狀圖方法n1、向量場(chǎng)柱狀圖與A’算法結(jié)合的VFH’方法、考慮機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)約束、采用Ego-Kinematic空間的動(dòng)態(tài)窗口方法‘朝、把勢(shì)能場(chǎng)方法和進(jìn)化計(jì)算機(jī)結(jié)合的最優(yōu)勢(shì)能場(chǎng)函數(shù)法‘盯、采用虛擬障礙概念防止陷入局部最小的改進(jìn)勢(shì)能場(chǎng)法們。這些改進(jìn)方法或引入了環(huán)境模型和搜索算法，或采用了優(yōu)化或進(jìn)化算法，使改進(jìn)后的方法計(jì)算量急劇增大，難以實(shí)時(shí)實(shí)現(xiàn)。本文提出了一種簡(jiǎn)單而有效的改進(jìn)方法并以配備超聲波測(cè)距傳感器的移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究。