基于STM32的ROS智能移動(dòng)機(jī)器人構(gòu)建地圖、定位以及自主導(dǎo)航研究
2021-12-07 |
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資料介紹
好長(zhǎng)時(shí)間沒寫博客了,今天繼續(xù)工作的第一件事情是做一款STM32 的ROS智能移動(dòng)機(jī)器人,構(gòu)建地圖以及自主導(dǎo)航。在這里筆者認(rèn)為最難的事情是搞機(jī)器人底盤,由于之前沒有接觸過32板,查了一周的文檔才清楚,32板是怎么燒錄程序的以及與arduino控制電機(jī)的區(qū)別。搭建ROS智能小車,筆者認(rèn)為可以將移動(dòng)機(jī)器人分為三層,下位機(jī)控制電機(jī)以及對(duì)把里程計(jì)數(shù)據(jù)傳遞給上位機(jī)(我們使用的是直流無(wú)刷電機(jī)),中間層負(fù)責(zé)通信...
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