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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>工業(yè)機器人空間運行軌跡規(guī)劃

      工業(yè)機器人空間運行軌跡規(guī)劃

      2018-04-19 | rar | 0.99 MB | 次下載 | 1積分

      資料介紹

      　　隨著工業(yè)自動化技術(shù)的發(fā)展，具有較高的智能水平的工業(yè)機器人逐漸成為工業(yè)生產(chǎn)線中的重要組成部分，促進了生產(chǎn)線向著高節(jié)拍、高柔性化的方向發(fā)展。當然，利用工業(yè)機器人代替人工作業(yè)，可減輕工人的勞動強度，提高勞動率。但機器代替人工作業(yè)，需要進行運行軌跡設(shè)計和運動學(xué)分析，即進行機械人各關(guān)節(jié)的運行軌跡和速度及加速度分析，而多連桿機構(gòu)組成的機器人是多自由度的串聯(lián)空間機構(gòu)，其運動學(xué)和動力學(xué)問題分析難度很大。

      　　目前，生產(chǎn)企業(yè)技術(shù)人員普遍根據(jù)生產(chǎn)經(jīng)驗，參考產(chǎn)品圖紙和工藝卡及車間設(shè)備布局，規(guī)劃出運行軌跡，并編制程序?qū)懭胂鄳?yīng)的設(shè)備中，現(xiàn)場技術(shù)人員根據(jù)規(guī)劃運行軌跡實時調(diào)試機器人，最終根據(jù)生產(chǎn)現(xiàn)場實制訂一條無碰撞的運行軌跡。這種依賴技術(shù)人員經(jīng)驗的運行軌跡方法缺乏嚴格的理論依據(jù)，會因人而異，難于保證所規(guī)劃的運行軌跡是最優(yōu)的，也有可能導(dǎo)致設(shè)備之間發(fā)生干涉的現(xiàn)象。

      工業(yè)機器人空間運行軌跡規(guī)劃

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