簡單來說,SLAM是指機器人依靠自身傳感器在未知環(huán)境中獲得感知信息,遞增地創(chuàng)建周圍環(huán)境的地圖,同時利用創(chuàng)建的地圖實現(xiàn)自主定位。
2016-02-16 11:38:3620515 10G以太網(wǎng)光口與高速串行接口的使用越來越普遍,本文擬通過一個簡單的回環(huán)實驗,來說明在常見的接口調(diào)試中需要注意的事項。各種Xilinx FPGA接口學(xué)習(xí)的秘訣:Example Design。歡迎探討
2020-11-18 17:43:485295 在高速系統(tǒng)中FPGA時序約束不止包括內(nèi)部時鐘約束,還應(yīng)包括完整的IO時序約束和時序例外約束才能實現(xiàn)PCB板級的時序收斂。因此,F(xiàn)PGA時序約束中IO口時序約束也是一個重點。只有約束正確才能在高速情況下保證FPGA和外部器件通信正確。
2022-09-27 09:56:091384 本文的優(yōu)勢不僅包括討論A-SLAM的內(nèi)部組成部分,還包括其應(yīng)用領(lǐng)域、局限性和未來前景,以及對過去十年A-SLAM進(jìn)行全面的統(tǒng)計調(diào)查。
2023-03-17 10:44:57504 根據(jù)ASIC邏輯設(shè)計,優(yōu)化的約束是速度和面積。在物理設(shè)計中,我們需要對面積、速度和功率進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計。根據(jù)所需的技術(shù)節(jié)點和策略進(jìn)行更好的功耗規(guī)劃,總是有助于獲得芯片的布局。
2023-07-11 09:31:43353 挑戰(zhàn)性的任務(wù)。本文提出了一種新的基于正態(tài)分布變換(NDT)的實時三維SLAM方法,該方法利用姿態(tài)圖優(yōu)化和回環(huán)檢測來進(jìn)一步提高mapping的一致性。我們創(chuàng)新地提取巷道中的地板和墻壁作為平面節(jié)點來構(gòu)建地標(biāo)約束,此外還通過無損檢測應(yīng)用激光雷達(dá)里程
2023-08-16 10:14:491048 上周的組會上,我給研一的萌新們講解什么是SLAM,為了能讓他們在沒有任何基礎(chǔ)的情況下大致聽懂,PPT只能多圖少字沒公式,這里我就把上周的組會匯報總結(jié)一下。 這次匯報的題目我定為“視覺SLAM:一直在
2023-08-21 10:02:071574 I/O約束(I/O Constraints)包括I/O標(biāo)準(zhǔn)(I/OStandard)約束和I/O位置(I/O location)約束。
2023-11-18 16:42:28507 在進(jìn)行布局約束前,通常會對現(xiàn)有設(shè)計進(jìn)行設(shè)計實現(xiàn)(Implementation)編譯。在完成第一次設(shè)計實現(xiàn)編譯后,工程設(shè)計通常會不斷更新迭代,此時對于設(shè)計中一些固定不變的邏輯,設(shè)計者希望它們的編譯結(jié)果
2024-01-02 14:13:53434 LSD-SLAM 即 Large-Scale Direct SLAM,兼容單目相機和雙目相機。LSD-SLAM是一種基于光流跟蹤的直接法SLAM,但是實現(xiàn)了半稠密建圖,建圖規(guī)模大,可以在線實時運行。
2024-02-26 09:41:50272 SLAM技術(shù)作為機器人自主移動的關(guān)鍵技術(shù),讓很多人都誤解為:SLAM=機器人自主定位導(dǎo)航。 其實,SLAM≠機器人自主定位導(dǎo)航 ,不解決行動問題。 SLAM如其名一樣,主要解決的是機器人的地圖構(gòu)建
2018-08-24 16:56:24
常有必要的 ?! ?b class="flag-6" style="color: red">回環(huán)檢測失敗 如何提升機器人回環(huán)檢測能力? 那么,怎么才能讓機器人的回環(huán)檢測能力得到一個質(zhì)的提升呢?首先要有一個算法上的優(yōu)化?! ?. 基于圖優(yōu)化的SLAM算法 基于圖優(yōu)化
2019-03-06 15:38:04
上升,SLAM導(dǎo)航迎來了廣闊的市場。將SLAM運用在AGV物流小車上,可以不用預(yù)先鋪設(shè)任何軌道,方便工廠生產(chǎn)線的升級改造和導(dǎo)航路線的變更,實時避障,環(huán)境適應(yīng)能力強,同時能夠更好地實現(xiàn)多AGV小車的協(xié)調(diào)
2018-12-06 10:25:32
作為輔助?! R AR通過電腦技術(shù),將虛擬的信息應(yīng)用到真實世界,真實的環(huán)境和虛擬的物體實時地疊加到了同一個畫面或空間同時存在。這一畫面的實現(xiàn),離不開SLAM技術(shù)的實時定位。雖然在AR行業(yè)有很多可代替技術(shù),但是,SLAM技術(shù)是最理想的定位導(dǎo)航技術(shù)。
2020-12-01 14:26:37
研究生期間進(jìn)行了基于2D激光雷達(dá)的SLAM的研究,當(dāng)時主要做了二維激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)處理。小弟不才,沒有入得了SLAM的坑,卻一直謎之向往,如今得以機會,決定正式邁出第一步,徹底進(jìn)入SLAM的坑!心中
2021-08-30 06:13:31
本帖最后由 小芳 于 2012-2-27 15:41 編輯
想問下系統(tǒng)時鐘約束是什么情況???是不是在這里設(shè)置下?
2012-02-27 15:41:31
我使用AD9361器件,在數(shù)字輸入接口自回環(huán),發(fā)現(xiàn)自增數(shù)回環(huán)正常,正弦波回環(huán)錯誤。不明白問題原因!
2023-12-04 06:22:21
移動機器人自主能力和環(huán)境適應(yīng)能力,實現(xiàn)在未知環(huán)境中進(jìn)行自主定位和導(dǎo)航。SLAM運用在AGV物流小車上,可以不用預(yù)先鋪設(shè)任何軌道,方便工廠生產(chǎn)線的升級改造和導(dǎo)航路線的變更,實時避障,環(huán)境適應(yīng)能力強,更好
2018-11-09 15:59:01
AT32F系列 CAN回環(huán)模式使用演示AT32F系列CAN回環(huán)模式的使用方法。
2023-10-27 06:05:31
不懂回環(huán)模式是什么
2024-02-20 07:19:55
最近想做一個回環(huán)實驗,通過FPGA板實現(xiàn),但是不知道該怎么做。求得為大神給小弟指點迷津。{:soso_e163:}
2012-07-11 12:05:31
是一項浩大的工程,這標(biāo)志著設(shè)計者能夠完全控制設(shè)計的物理實現(xiàn)。這是一個理想目標(biāo),是不可能在有限的時間內(nèi)完成的。通常的做法是設(shè)計者對設(shè)計的局部進(jìn)行寄存器布局約束并通過實際運行布局布線工具來獲得時序收斂
2016-06-02 15:54:04
通過對設(shè)計施加精準(zhǔn)的控制來獲得可靠的時序收斂結(jié)果。對設(shè)計中的每一個寄存器手工進(jìn)行布局位置約束并保證時序收斂是一項浩大的工程,這標(biāo)志著設(shè)計者能夠完全控制設(shè)計的物理實現(xiàn)。這是一個理想目標(biāo),是不可能
2017-12-27 09:15:17
Intelligent Vehicles Applications1. 介紹2. HOOFR-SLAM2.1 系統(tǒng)框架2.2 HOOFR特征提取2.3 映射線程2.3.1 特征匹配1. 介紹提出一種HOOFR-...
2021-12-21 06:35:49
STM32如何快速實現(xiàn)USB虛擬串口+回環(huán)測試+USB轉(zhuǎn)TTL的功能?
2021-12-08 06:20:52
本文主要介紹說明XQ6657Z35-EVM評估板Cameralink回環(huán)實現(xiàn)例程的功能、使用步驟以及各個例程的運行效果。(基于TI KeyStone架構(gòu)C6000系列TMS320C6657雙核
2023-02-24 10:00:56
申請理由:本人是江南大學(xué)機械工程機電檢測與控制研究中心在讀研究生,正在做變約束連桿機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計研究,為提高系統(tǒng)的智能程度,也為了更好的學(xué)習(xí)ARM編程技能,希望可以使用該產(chǎn)品。項目描述:主要
2015-12-02 16:06:26
題目:基于SLAM的移動機器人設(shè)計嵌入式PPT應(yīng)具有的幾個部分1、有哪些硬件 1)小車 2)STM32F429開發(fā)板 3)樹莓派3b+開發(fā)板 4)4g通信模塊 5)GPS模塊 6
2021-11-08 06:17:14
基于視覺的slam自動駕駛,這是我們測試的視頻《基于slam算法的智能機器人》調(diào)研分析報告項目背景分析機器人曾經(jīng)是科幻電影中的形象,可目前已經(jīng)漸漸走入我們的生活。機器人技術(shù)以包含機械、電子、自動控制
2021-08-09 09:37:34
如何實現(xiàn)基于RK3399開發(fā)板的cartographer激光SLAM建圖模塊的設(shè)計?
2022-03-07 07:05:11
安全氣囊在輔助約束系統(tǒng)(SRS)中發(fā)揮著至關(guān)重要的作用。目前,乘用車安裝安全氣囊已經(jīng)成為一種標(biāo)準(zhǔn)。大家都知道在汽車發(fā)生碰撞時,安全氣囊和安全帶可降低乘員頭部和上身撞擊車內(nèi)部件的幾率。它們還可通過使
2018-12-10 10:01:08
本文提出的通過微處理器加FPGA結(jié)合串行菊花鏈實現(xiàn)可重構(gòu)的方式,實現(xiàn)了動態(tài)可重構(gòu)FPGA結(jié)構(gòu)設(shè)計的一種應(yīng)用。
2021-05-10 06:22:19
大家好,我想學(xué)習(xí)SLAM技術(shù)有資深的老師愿意教我嗎?qq:496397940
2018-11-09 13:42:27
服務(wù)機器人想要自由行走,實現(xiàn)自主定位導(dǎo)航是關(guān)鍵,自主定位導(dǎo)航包括定位、建圖與路徑規(guī)劃。SLAM作為機器人定位導(dǎo)航的核心技術(shù),正不斷獲得行業(yè)內(nèi)的重視,但SLAM只是完成定位與地圖創(chuàng)建這兩件事,它并不
2018-10-10 16:29:21
什么是回環(huán)檢測?在講解回環(huán)檢測前,我們先來了解下回環(huán)的概念。在視覺SLAM問題中,位姿的估計往往是一個遞推的過程,即由上一幀位姿解算當(dāng)前幀位姿,因此其中的誤差便這樣一幀一幀的傳遞下去,也就是我們
2018-10-23 17:47:22
SLAM主要解決機器人的實時定位與自動建圖問題,那么,在實際應(yīng)用時,SLAM究竟是如何實現(xiàn)的呢?在實現(xiàn)過程中有哪些難點?這是一個完整的SLAM和導(dǎo)航系統(tǒng)的主要架構(gòu)圖:其中,SLAM核心過程包括3個
2017-06-30 15:05:26
SLAM(同步定位與地圖構(gòu)建),是指運動物體根據(jù)傳感器的信息,一邊計算自身位置,一邊構(gòu)建環(huán)境地圖的過程,解決機器人等在未知環(huán)境下運動時的定位與地圖構(gòu)建問題。目前,SLAM 的主要應(yīng)用于機器人、無人機、無人駕駛、AR、VR 等領(lǐng)域。其用途包括傳感器自身的定位,以及后續(xù)的路徑規(guī)劃、運動性能、場景理解。
2020-05-20 08:19:40
在機器人運動控制系統(tǒng)架構(gòu)中,可分為最底層、中間通信層和決策層三大層面,最底層包含了機器人本身的電機驅(qū)動和控制部分,中間通信層是底層部分和決策層的通信通路,而決策層則是實現(xiàn)機器人的定位建圖及導(dǎo)航。在
2021-07-05 06:41:57
什么是激光SLAM?視覺VSLAM又是什么?激光SLAM和視覺VSLAM有哪些不同之處?
2021-11-10 07:16:02
什么是激光SLAM?激光SLAM技術(shù)在機器人運動控制系統(tǒng)中的應(yīng)用是什么?
2021-07-30 06:37:25
[get_cellsswitch_v2_i/srio_clk_inst/srio_mmcm_inst]2. 塊布局約束通過增加非關(guān)鍵塊的邏輯密度來節(jié)省布局布線資源、提高性能。通過更好的放置來減少所選邏輯的路由延遲
2018-09-26 15:32:20
【總結(jié)】視覺SLAM筆記整理
2020-07-17 14:05:20
抖動,必要時調(diào)整 ▲ SLAM 3.0 ——采用圖優(yōu)化的SLAM方式 SLAM 3.0 相比較于前兩代,采用圖優(yōu)化方式進(jìn)行構(gòu)圖,能實現(xiàn)百萬平米級別的地圖構(gòu)建能力,同時擁有主動式回環(huán)閉合糾正能力,能
2019-01-21 10:57:46
在PIC32MX1/2家族的IO規(guī)范中(表30-8),VIL_MAX和VIH_MIN根據(jù)IO是否“具有PMP”而不同?!癐O與PMP”是否意味著PIN是可MPMP的,或者PIN是否與PMP功能一起使用?
2019-08-02 10:50:03
物理約束文件ADC可做哪些約束?
2023-08-11 08:37:29
實現(xiàn)單目視覺同時定位與建圖(SLAM)仿真系統(tǒng),描述其設(shè)計過程。該系統(tǒng)工作性能良好,其SLAM算法可擴(kuò)展性強,可以精確逼近真實單目視覺SLAM過程。以方便SLAM算法的研究為目標(biāo),提
2009-04-15 08:50:3782 本文針對當(dāng)前權(quán)限控制框架在權(quán)限控制和數(shù)據(jù)保護(hù)方面存在的問題,提出一種新的權(quán)限控制解決方案——基于RBAC 的限制約束擴(kuò)展。文章重點描述了限制約束功能的原理與實現(xiàn)
2010-01-15 16:08:026
600VIL4216 700VIL4217 800VIL4218電路原理電路圖
2009-07-01 10:58:59386
600VIL4216 700VIL4217 800VIL4218管腳電路圖
2009-07-01 10:59:36394 xilinx 約束實現(xiàn)
2017-03-01 13:12:4715 十天學(xué)會LM4F232——串口回環(huán)
2017-10-27 15:16:476 XDC中的I/O約束雖然形式簡單,但整體思路和約束方法卻與UCF大相徑庭。加之FPGA的應(yīng)用特性決定了其在接口上有多種構(gòu)建和實現(xiàn)方式,所以從UCF到XDC的轉(zhuǎn)換過程中,最具挑戰(zhàn)的可以說便是本文將要
2017-11-17 19:01:006666 作為賽靈思用戶論壇的定期訪客(見 ),我注意到新用戶往往對時序收斂以及如何使用時序約束來達(dá)到時序收斂感到困惑。為幫助 FPGA設(shè)計新手實現(xiàn)時序收斂,讓我們來深入了解時序約束以及如何利用時序約束實現(xiàn)
2017-11-24 19:37:554903 程序簡介 -工程名稱:CAN回環(huán)測試 -實驗平臺: 秉火STM32 F429 開發(fā)板 -MDK版本:5.16 -ST固件庫版本:1.5.1 【 !】功能簡介: 使用CAN回環(huán)模式進(jìn)行通訊實驗。 學(xué)習(xí)
2017-12-13 15:35:1430 、幀間配準(zhǔn)、位姿變換估計以及閉環(huán)檢測對SLAM系統(tǒng)的影響,建立了關(guān)鍵幀閉環(huán)匹配算法和SLAM實時性與魯棒性之間的關(guān)系,提出了一種基于ORB關(guān)鍵幀匹配算法的SLAM方法。運用改進(jìn)ORB算法加快了圖像特征點提取與描述符建立速度;結(jié)合相機模型與深度信息,
2018-03-26 10:57:326 高仙的SLAM2.0技術(shù)體系核心,是基于多傳感器融合+深度學(xué)習(xí)的架構(gòu),即語義SLAM。高仙SLAM2.0技術(shù)方案以語義分析、機器學(xué)習(xí)為基礎(chǔ),結(jié)合云端實時信息處理以及專為多傳感器融合而開發(fā)的專業(yè)算法體系,真正實現(xiàn)了SLAM在建圖和導(dǎo)航兩個環(huán)節(jié)的完整應(yīng)用。
2018-05-15 16:48:308535 介紹FPGA約束原理,理解約束的目的為設(shè)計服務(wù),是為了保證設(shè)計滿足時序要求,指導(dǎo)FPGA工具進(jìn)行綜合和實現(xiàn),約束是Vivado等工具努力實現(xiàn)的目標(biāo)。所以首先要設(shè)計合理,才可能滿足約束,約束反過來檢查
2018-06-25 09:14:006374 SLAM要實現(xiàn)定位和制圖,第一步就是采集數(shù)據(jù),而采集數(shù)據(jù)的關(guān)鍵就是傳感器,可以說沒有傳感器就沒有SLAM。而SLAM上的傳感器種類多樣,目前主流的我們可以將其分為兩大類:激光雷達(dá)和攝像頭。
2018-07-17 16:59:0232392 大概從幾個方面來講一下SLAM的實現(xiàn)和應(yīng)用:第一個是從傳感器的角度,第二個是從算法實現(xiàn)的角度,第三個是從搭載硬件傳感器平臺上來說這些問題。
2018-09-15 10:26:4012330 物理優(yōu)化是Vivado實現(xiàn)流程中更快時序收斂的重要組成部分。
了解如何在Vivado中應(yīng)用此功能以交換運行時以獲得更好的設(shè)計性能。
2018-11-23 06:06:003728 本文是調(diào)研視覺SLAM中的實現(xiàn)方法的總結(jié),包括三方面內(nèi)容:姿態(tài)計算、閉環(huán)檢測、BA優(yōu)化。
2019-05-18 11:49:014037 近年來SLAM系統(tǒng)與其他傳感器的融合成為了一大熱點。
2019-05-24 09:45:0612481 顯著地減小累積誤差。回環(huán)檢測實質(zhì)上是一種檢測觀測數(shù)據(jù)相似性的算法。對于視覺SLAM,多數(shù)系統(tǒng)采用目前較為成熟的詞袋模型(Bag-of-Words, BoW)。詞袋模型把圖像中的視覺特征(SIFT
2019-08-09 17:31:201430 顯著地減小累積誤差。回環(huán)檢測實質(zhì)上是一種檢測觀測數(shù)據(jù)相似性的算法。對于視覺SLAM,多數(shù)系統(tǒng)采用目前較為成熟的詞袋模型(Bag-of-Words, BoW)。詞袋模型把圖像中的視覺特征(SIFT
2019-09-11 22:01:351759 墊標(biāo)準(zhǔn)+和墊專業(yè)使用的強大和易于使用的約束管理系統(tǒng)創(chuàng)建、評審和驗證PCB設(shè)計約束。
2019-11-04 07:02:001445 我需求將FPGA處理的視頻數(shù)據(jù)通過USB發(fā)送給電腦,先實現(xiàn)一個小目標(biāo),做一個簡單的數(shù)據(jù)回環(huán)。
2019-10-27 10:35:271260 如今科技發(fā)展日新月異,諸如機器人、AR/VR等前沿科技產(chǎn)品已走入了大眾生活當(dāng)中。但是想在這些領(lǐng)域讓用戶有更好的體驗,就需要很多底層技術(shù)的支持,SLAM就是其中之一。如果說機器人離開了SLAM
2020-04-17 09:21:4153848 SLAM作為機器人自主定位導(dǎo)航的重要突破口正不斷引起業(yè)內(nèi)重視,它是實現(xiàn)機器人自主行走的關(guān)鍵技術(shù),可幫助機器人實現(xiàn)即時定位與地圖構(gòu)建,在實際應(yīng)用中,SLAM技術(shù)究竟又是如何實現(xiàn)的呢?一起來探個究竟
2021-10-14 14:35:091405 SLAM作為機器人自主定位導(dǎo)航的重要突破口正不斷引起業(yè)內(nèi)重視,它是實現(xiàn)機器人自主行走的關(guān)鍵技術(shù),可幫助機器人實現(xiàn)即時定位與地圖構(gòu)建,在實際應(yīng)用中,SLAM技術(shù)究竟又是如何實現(xiàn)的呢?一起來探個究竟。
2020-12-26 09:23:19569 在SLAM系統(tǒng)中增加更多的相機可以提高魯棒性和準(zhǔn)確性,但會使視覺前端的設(shè)計變得非常復(fù)雜。因此,文獻(xiàn)中的大多數(shù)系統(tǒng)是為特定的相機配置定制的。在這項工作中,我們的目標(biāo)是一個適用于任意多相機設(shè)置的自適應(yīng)
2021-01-07 11:51:061792 ,使重釆樣后的粒子保持多樣性。結(jié)合似然域模型與意外對象觀測概率,使激光測量模型更好地反映真實環(huán)境。實驗結(jié)果表明,改進(jìn)的重釆樣方法定位效果較好,相對原激光SLAM算法,改進(jìn)的激光SLAM算法在動態(tài)環(huán)境中的建圖和定位精度更高。
2021-04-01 10:48:316 傳感器讀取數(shù)據(jù)后,視覺里程計估計兩個時刻的相對運動(Ego-motion),后端處理視覺里程計估計結(jié)果的累積誤差,建圖則根據(jù)前端與后端得到的運動軌跡來建立地圖,回環(huán)檢測考慮了同一場景不同時刻的圖像,提供了空間上約束來消除累積誤差。
2021-04-14 13:36:215670 課題組已將該研究成果應(yīng)用于智能駕駛即時定位與建圖(SLAM)任務(wù)中,提出了基于三維激光數(shù)據(jù)的層級式SLAM方法,實現(xiàn)了無GNSS環(huán)境下智能無人系統(tǒng)的高精度自主定位定姿,在智能駕駛國際著名公開數(shù)據(jù)集KITTI上排名全球第7(純激光SLAM算法中排名全球第4)。
2021-04-20 09:19:301806 可進(jìn)入的每個角落。SLAM最早由Smith、Self和Cheeseman于1988年提出。由于其重要的理論與應(yīng)用價值,被很多學(xué)者認(rèn)為是實現(xiàn)真正全自主移動機器人的關(guān)鍵。 詞語
2021-08-26 16:07:316792 linux spi應(yīng)用層驅(qū)動以及回環(huán)測試代碼
2021-10-22 15:47:362 本文為作者在從事Slam相關(guān)工作中對這幾年遇到以及改進(jìn)過相關(guān)VIO算法內(nèi)容總結(jié)。 1.背景介紹 一個完整的 SLAM(simultaneous localization and mapping
2021-11-03 09:45:172078 ./oschina_soft/Snake-SLAM.zip
2022-06-16 11:27:432 ?。?) LT-SLAM, 在LT-SLAM模塊中,Kim團(tuán)隊利用multi-session SLAM,基于激光雷達(dá)的global localizer實現(xiàn)回環(huán)檢測,以此內(nèi)部聯(lián)合優(yōu)化多個
2022-10-09 15:01:391292 目前視覺SLAM回環(huán)檢測主要方式有傳統(tǒng)的詞袋模型以及基于概率和詞袋模型的一些改進(jìn)算法,但是傳統(tǒng)方式依然存在過多的人工干預(yù),對于場景中動態(tài)對象的處理不是十分理想,并且計算量較大,響應(yīng)比較慢。而深度學(xué)習(xí)技術(shù)的出現(xiàn)及發(fā)展在回環(huán)檢測問題的解決上提供了新的方向。
2022-11-09 12:38:211364 視覺SLAM是一種基于視覺傳感器的 SLAM 系統(tǒng),與激光傳感器相比,視覺傳感器具有成本低、保留環(huán)境語義信息的優(yōu)點,能夠與深度學(xué)習(xí)進(jìn)行大量結(jié)合。
2022-11-29 21:38:37627 (Visual SLAM,VSLAM)是將圖像作為主要環(huán)境感知信息源的SLAM系統(tǒng),VSLAM以計算相機位姿為主要目標(biāo),通過多視幾何方法構(gòu)建3D地圖[4]
2022-12-02 15:00:281149 手持SLAM設(shè)備最大的特點肯定要放到手持這個動作上面,由于SLAM算法的優(yōu)越性,手持可以做到走到哪里測到哪里。
2022-12-27 10:43:413282 Lego-LOAM是基于軌跡位姿方法的回環(huán)檢測,使用KDtree尋找當(dāng)前位姿的歷史最近位姿,之后把歷史位姿作為候選,用ICP算法修正位姿。
2023-01-11 09:12:591630 示例中采用的是“硬約束”,因為定義在類中的約束與隨機時指定的內(nèi)嵌約束“矛盾”,所以導(dǎo)致約束解析器解析隨機失敗,即“硬約束”要求所有相關(guān)的約束條件不能互相矛盾,否則將會隨機失敗。
2023-03-15 16:56:582541 視覺里程計最近幾年越來越受到學(xué)術(shù)界以及工業(yè)界的認(rèn)可,以O(shè)RB和VINS為代表的視覺SLAM已經(jīng)可以滿足絕大多數(shù)場景,而OV2SLAM在其他VSLAM中脫穎而出,其實時性以及具體的回環(huán)性能在測試中都得到了認(rèn)可。
2023-03-21 17:16:31768 與ORB-SLAM2相比,ORB-SLAM3在處理大視差和長時間未觀測到的場景時效果更好。它還提供了更準(zhǔn)確的幀間運動估計和更快的處理速度。
2023-06-19 09:28:121967 根據(jù)ASIC邏輯設(shè)計,優(yōu)化的約束是速度和面積。在物理設(shè)計中,我們需要對面積、速度和功率進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計。根據(jù)所需的技術(shù)節(jié)點和策略進(jìn)行更好的功耗規(guī)劃,總是有助于獲得芯片的布局。
2023-07-09 11:28:33334 激光雷達(dá)是最古老,研究也最多的SLAM傳感器。它們提供機器人本體與周圍環(huán)境障礙物間的距離信息。常見的激光雷達(dá),例如SICK、Velodyne還有我們國產(chǎn)的rplidar等,都可以拿來做SLAM。激光雷達(dá)能以很高精度測出機器人周圍障礙點的角度和距離,從而很方便地實現(xiàn)SLAM、避障等功能。
2023-08-16 10:31:081895 傳統(tǒng)的同步定位與制圖(SLAM)系統(tǒng)使用環(huán)境的靜態(tài)點作為實時定位和制圖的特征。當(dāng)可用的點特征很少時,系統(tǒng)很難實現(xiàn)。一個可行的解決方案是引入線特征。在包含豐富線段的復(fù)雜場景中,線段的描述差別不大,這可
2023-09-01 17:16:29314 近年來,SLAM技術(shù)取得了驚人的發(fā)展,領(lǐng)先一步的激光SLAM已成熟的應(yīng)用于各大場景中,視覺SLAM雖在落地應(yīng)用上不及激光SLAM,但也是目前研究的一大熱點,今天我們就來詳細(xì)聊聊視覺SLAM的那些事兒。
2023-09-05 09:31:111381 GO-SLAM主要還是基于NeRF進(jìn)行稠密重建,可以發(fā)現(xiàn)相較于NICE-SLAM這些SOTA方案,GO-SLAM重建場景的全局一致性更好,這主要是因為它引入了回環(huán)和全局BA來優(yōu)化累計誤差。
2023-09-11 10:03:29685 相似結(jié)構(gòu)一直是SLAM和SfM中很難處理卻又不得不處理的問題,如果機器人遇到了非常相似但實際不同的結(jié)構(gòu),很容易因為匹配數(shù)量足夠多而引發(fā)假陽性回環(huán)和重建失敗。傳統(tǒng)方法更多的還是利用匹配數(shù)量的閾值或者和其他幾何關(guān)系的比值閾值來判斷,這種方法在遇到高對稱結(jié)構(gòu)時很容易失敗。
2023-09-20 15:15:26352 理解,SLAM的主要功能就是讓機器人一邊計算自身位置,一邊構(gòu)建環(huán)境地圖,這兩個過程相輔相成??梢哉f,SLAM技術(shù)是機器人后續(xù)自主行動和實現(xiàn)交互的基礎(chǔ),SLAM也被認(rèn)
2023-11-25 08:23:57999 提出了一種基于RGB-D圖像序列的協(xié)同隱式神經(jīng)同步定位與建圖(SLAM)系統(tǒng),該系統(tǒng)由完整的前端和后端模塊組成,包括里程計、回環(huán)檢測、子圖融合和全局優(yōu)化。
2023-11-29 10:35:18189
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