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送藥小車代碼倉庫：https://gitee.com/lcsc/medical_car

基本要求

根據(jù)走廊上的標(biāo)識信息自動識別，尋徑將藥品送到指定病房，投影要在門口區(qū)域內(nèi)，

到了指定病房后，點亮紅色指示燈，等待卸載藥品。

人工卸掉藥品后，小車自動熄滅紅色指示燈，開始返回。

自動返回藥房，點亮綠色指示燈。

發(fā)揮部分

兩個小車協(xié)同運送到同一指定的中部病房，小車 1 到達(dá)病房后等待卸載藥品，小車 2 識別病房房號裝載藥品后啟動運送，到達(dá)自選暫停點后暫停，點亮黃色指示燈，等待小車 1 卸載；小車 1 卸載藥品后開始返回，同時控制小車 2 熄滅黃色指示燈，繼續(xù)運送。（從小車 2 啟動運送開始，到小車 1 返回藥房且小車 2 到達(dá)病房的總時間越短越好，不計算小車 2 黃燈亮?xí)r的暫停時間，不超過 60s）

兩個小車協(xié)同運送到不同的遠(yuǎn)端病房送、取藥品，小車 1 送藥，小車 2 取藥。小車 1 識別病房號裝載藥品后開始運送，小車 2 在藥房處識別病房號等待小車 1 的取藥開始指令；小車 1 到達(dá)病房后卸載藥品，開始返回，同時向小車 2 發(fā)送啟動取藥指令；小車 2 收到取藥指令后開始啟動，到達(dá)病房后停止，亮紅色指示燈（從小車 1 返回開始，到小車 1 返回到藥房且小車 2 到達(dá)取藥病房的總時間越短越好，不超過 60s）

其他

具體實現(xiàn)及流程圖

具體實現(xiàn)在car_control_thread.c文件中

流程圖如下所示：

審核編輯黃宇

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立創(chuàng)梁山派的華秋DFM解析講解（上）

可制造性設(shè)計（DFM）就是從產(chǎn)品開發(fā)設(shè)計時起，就考慮到可制造性和可測試性，使設(shè)計和制造之間緊密聯(lián)系，實現(xiàn)從設(shè)計到制造一次成功的目的。這是保證PCB設(shè)計質(zhì)量的最有效方法?；谌A秋DFM來看一下立

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K210更換固件,他的IDE叫CanMV，看起來應(yīng)該是官方合作出品的。但是實際使用的時候發(fā)現(xiàn)他里面的函數(shù)都比較老舊，連接IDE的時候經(jīng)常性出現(xiàn)連不上或者連上很久之后才有反應(yīng)。而且對機器視覺的適配沒有Maixpy好，所以開始之前我們先給這個K210板更換一下固件。

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立創(chuàng)·梁山派開發(fā)板-21年電賽F題-送藥小車-K210的KPU數(shù)字識別訓(xùn)練

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立創(chuàng)·梁山派開發(fā)板-21年電賽F題-送藥小車-與K210串口通信協(xié)議框架搭建

在K210可以識別到色塊和識別數(shù)字后，就需要把這些信息傳遞給立創(chuàng)梁山派了。而立創(chuàng)梁山派也需要控制

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立創(chuàng)梁山派-21年電賽F題-智能送藥小車-按鍵檢測的消抖和實現(xiàn)

我們通常用的按鍵內(nèi)部都是機械彈性開關(guān)，當(dāng)它按下彈起的時候，機械觸點會因為彈性作用而在閉合和斷開的瞬間伴隨著一連串的抖動。這種抖動會導(dǎo)致輸入信號在高低電位之間彈跳，產(chǎn)生不正確的輸入。這里面電阻的作用是限流（害怕初學(xué)者不小心給設(shè)置成推挽輸出了），在這里要注意的是要在芯片內(nèi)部設(shè)置一個下拉（電路圖上是沒有加下拉電阻得到）。電容作用是硬件去抖，不過軟件上還是需要軟件消抖，硬件去抖只能改善不能消除，所以在有一些批量電路中，這個電容都是可以省去的，畢竟還是省不了軟件消抖的。

發(fā)表于 08-04 10:09 ?563次閱讀

立創(chuàng)·梁山派開發(fā)板-21年電賽F題-送藥小車數(shù)據(jù)的發(fā)布與訂閱

推薦或不建議使用全局變量來傳遞信息的原因主要有以下幾點： 1. 競爭條件：在多任務(wù)環(huán)境下，全局變量會面臨競爭條件的問題。當(dāng)多個任務(wù)同時讀寫同一個全局變量時，會導(dǎo)致數(shù)據(jù)的不一致性和錯誤的結(jié)果。這是因為任務(wù)的執(zhí)行是并發(fā)的，無法控制它們的執(zhí)行順序。 2. 數(shù)據(jù)共享和保護(hù)：全局變量被所有任務(wù)共享，這意味著多個任務(wù)可以同時訪問和修改該變量。如果沒有正確的數(shù)據(jù)保護(hù)機制，可能會導(dǎo)致數(shù)據(jù)損壞或沖突。 3. 可維護(hù)性和調(diào)試?yán)щy：使用全局變量傳遞信息可能導(dǎo)致代碼的可維護(hù)性和調(diào)試的困難。由于全局變量可以被任何任務(wù)修改，追蹤問題的根源和調(diào)試錯誤可能會變得更加困難。

發(fā)表于 08-07 09:55 ?420次閱讀