什么是高精度地圖？如何應(yīng)用？

　　今年美國一輛特斯拉MODEL S在開啟了自動駕駛的模式下發(fā)生車禍，導(dǎo)致駕駛員死亡，這也是自動駕駛技術(shù)應(yīng)用以來第一起己知的導(dǎo)致死亡的車禍。

　　特斯拉Autopilot致死事故分析

　　據(jù)事后的事故分析，當時這輛特斯拉MODEL S自動駕駛處于開啟狀態(tài)，車輛行駛在一條雙向、有中央隔離帶的公路上，此時一輛對向行駛的拖掛車在特斯拉MODEL S前方左拐。在逆光的影響下，特斯拉MODEL S的傳感器都沒有成功的檢測出前面出現(xiàn)的是一輛拐彎的拖掛車，從而導(dǎo)致車輛直接相撞。由此可見，單純的使用雷達，攝像頭，Lidar這類傳感器感知是有一定的局限性，探測的范圍是有限的，一旦感知錯誤，沒有發(fā)現(xiàn)目標，或者發(fā)現(xiàn)得不及時，悲劇就有可能發(fā)生了。

　　那么假如在車上安裝的傳感器的所能感知的范圍之外，也就是常說的超視距范圍外，如果有一張輔助的高精度地圖呢。

　　我們可以提前500米就知道前方有個路口，而且是個三岔路口，并且知道這個路口的形狀，有兩條車道，甚至有可能知道，這個路口經(jīng)常有大型拖掛車通過，知道以上這些信息后，自動駕駛車輛的決策系統(tǒng)就在靠近路口的時候要求車輛需要提前減速，并且知道靠左行駛會更安全，所以也可以提前變換到左車道來，在結(jié)合道路的航向以及當時時間和天氣，車輛也可以適當?shù)恼{(diào)整攝像頭的曝光參數(shù)以降低逆光的影響，等等，也許有了這些信息，這一類的事故就可以避免。

　　那么我們這里提到的高精度地圖，又究竟是什么呢？

　　所謂的高精度地圖，實際上是和我們現(xiàn)在已經(jīng)普及的普通導(dǎo)航電子地圖做比較來說的。

　　而所謂的高精度，實際上一方面是說高精度電子地圖的絕對坐標精度更高，所謂絕對坐標精度指的是地圖上的某個目標和真實的外部世界的事物之間的精度。另一方面，高精度地圖所含有的道路交通信息元素更豐富和細致。

　　普通的導(dǎo)航電子地圖的絕對坐標精度大約在10米左右，由于是輔助駕駛員做導(dǎo)航使用，外加上GPS設(shè)備的定位精度也在10米左右，所以這樣的精度對整體來說影響不大。

　　而應(yīng)用在自動駕駛領(lǐng)域的高精度地圖就不行了，自動駕駛汽車需要精確的知道自己在路的什么位子，往往車輛離馬路牙子和旁邊的車道也就幾十厘米左右，所以高精度地圖的絕對精度一般都會在亞米級，也就是1米以內(nèi)的精度，而且橫向的相對精度（比如，車道和車道，車道和車道線的相對位置精度）往往還要更高。并且高精度地圖不僅有高精度的坐標，同時還有準確的道路形狀，并且每個車道的坡度，曲率，航向，高程，側(cè)傾的數(shù)據(jù)也都含有。

　　普通的導(dǎo)航電子地圖會描繪出道路，而高精度地圖不僅會描繪道路，更會描繪出一條道路上有多少條車道，會真實的反應(yīng)出道路的實際樣式，比如真實道路在某些地方變寬了，那么高精度地圖中的道路數(shù)據(jù)也是變寬了，而某些地方因為匯合了而變窄了，高精度地圖也是一樣。

　　另外，每條車道和車道之間的車道線是什么樣子的，是虛線，是實現(xiàn)還是雙黃線，線的顏色，道路的隔離帶，隔離帶的材質(zhì)，馬路牙子什么樣子，什么材質(zhì)，甚至道路上的箭頭，文字的內(nèi)容，所在位置都會有描述。

　　而且，為了自動駕駛的考慮，諸如每條車道的限速，推薦速度也需要一并提供。而像人行橫道，道路沿線的看板，隔離帶，限速標志，紅綠燈，路邊的電話停等等，這類我們通常統(tǒng)稱為交通參與物的絕對地理坐標，物理尺寸以及他們的特質(zhì)特性等也都會出現(xiàn)在高精度數(shù)據(jù)中。

　　除此以外，普通的導(dǎo)航電子地圖和高精度地圖的一大區(qū)別在于，普通的導(dǎo)航電子地圖是面向駕駛員，供駕駛員使用的地圖數(shù)據(jù)，而高精度地圖是面向機器的供自動駕駛汽車使用的地圖數(shù)據(jù)。

　　普通的導(dǎo)航系統(tǒng)基于普通的導(dǎo)航電子地圖提供基礎(chǔ)道路導(dǎo)航功能，包括由A地到B地的路徑規(guī)劃，車輛和道路的定位匹配，用于查詢目的地的POI檢索，在結(jié)合地圖顯示和道路引導(dǎo)的功能等，而作為駕駛員的人類是具有提取信息、關(guān)聯(lián)信息、過濾信息、視覺判斷的能力，結(jié)合導(dǎo)航系統(tǒng)提供的這些相對粗略的信息就足夠完成日常的導(dǎo)航和駕駛的需要。

　　可是作為自動駕駛車輛來說，無法完成諸如聯(lián)想，解意，信息整合等工作，也許有一天人工智能足以匹敵人腦，但目前還遠達不到人腦的高度，所以必須提供精細的地圖信息。因此高精度地圖就需要具備輔助完成實現(xiàn)高精度的定位位置功能，道路級和車道級的規(guī)劃能力，以及車道級的引導(dǎo)能力。相反現(xiàn)在的高精度地圖，因為所含蓋的信息量太過豐富了，如果給駕駛員直接使用，反而會帶來干擾。

　　在這里還要順路提一下，介于普通的導(dǎo)航電子地圖和高精度地圖之間，還有一種應(yīng)用在ADAS（主動安全場景）的地圖。這種地圖的的精度一般在1-5米左右，它是在普通的導(dǎo)航電子地圖的基礎(chǔ)上進行了擴充，比如在道路上補充了一些坡度，曲率，航向的一些輔助信息，另外也涵蓋了車道數(shù)量，車道寬度的信息，并且道路的精度和形狀信息更加的準確。只是這些信息的精度都和高精度地圖有一個數(shù)量級的差別。這種地圖在自動駕駛車輛的感知傳感器足夠豐富的時候也是能支持自動駕駛而使用的，而他的大部分應(yīng)用場景主要是為了主動安全使用的。